DEPART DEPARTAMENTO AMENTO DE ENGENHARIA ENG ENHARIA DE TELEINFORMÁTICA NUTEC – CENTAURO – LABOR
APOSTILA DE AUTOMAÇÃO E ROBOTICA USANDO O KIT LEGO MINDSTORM EV3
Bolsista: Renaa Lia Ba!a Go"es Po#esso: $os% Ta&'sio Costa
SUMARIO
()*+
PARTE * O ,-e % o .it Min/sto" Ti0os /e .it Min/sto" Min/sto" Pe1as &onti/as nos .its PARTE ( O 2a/ae Blo&o inteli!ente EV3 Motoes Gan/es Moto "e/io Sensoes /e to,-e Senso /e &o Senso -ltass4ni&o Gios&50io O-tos sensoes PARTE 3 O a"6iente /e /esen7ol7i"ento A lin!-a!e" /e 0o!a"a18o Blo&os /e a18o Blo&os /e &ontole /e 9-o Blo&os /e sensoes Blo&os /e o0ea1;es /e /a/os Blo&os a7an1a/os Me-s Blo&os PARTE < I/eias /e 0o=etos
SUMARIO
()*+
PARTE * O ,-e % o .it Min/sto" Ti0os /e .it Min/sto" Min/sto" Pe1as &onti/as nos .its PARTE ( O 2a/ae Blo&o inteli!ente EV3 Motoes Gan/es Moto "e/io Sensoes /e to,-e Senso /e &o Senso -ltass4ni&o Gios&50io O-tos sensoes PARTE 3 O a"6iente /e /esen7ol7i"ento A lin!-a!e" /e 0o!a"a18o Blo&os /e a18o Blo&os /e &ontole /e 9-o Blo&os /e sensoes Blo&os /e o0ea1;es /e /a/os Blo&os a7an1a/os Me-s Blo&os PARTE < I/eias /e 0o=etos
PARTE 1 O QUE É O KIT MINDSTORM O .it "ins/to" % -"a lin2a /e 6in,-e/os inteli!entes lan1a/a e" *>>? 0ela LEGO@ Os .its /e /esen7ol7i"ento /esen7ol7i/o 0ela Le!o on/e al%" /a "onta!e" /e 0e1as @ en!ena!ens@ sensoes e "otoes ta"6%" % 0oss'7el a 0o!a"a18o 0o!a"a18o 0o 6lo&os /o ti0o aasta e solta@ /eian/o a 0o!a"a18o 7i7el ate "es"o 0aa &ian1as e a/oles&entes se" &on2e&i"ento 0%7io /e lin!-a!e" /e 0o!a"a18o@ tans#o"an/o assi" o e" /i#eentes /i#eentes ti0os /e o64s o64s A "ais "ais no7a no7a 7es8o /o .it % o Min/sto" EV3@ lan1a/o no "e&a/o no se!-n/o se"este /e ()*3@ &o" a se!-inte &on!-a18o &on!-a18o na e/i18o e/-&a&ional: •
• • • • • • • • • •
Processador ARM ARM 9 com sistema operacional baseado em Linux • Quatro portas de entrada para a aquisição de até 1000 amostras por se!undo dados • Quatro portas de sa"da para a execução de comandos • arma#enamento on$board pro!rama% pro!rama% incluindo 1& M' de mem(ria )las* e &+ M' de RAM • Leitor de cartão Mini ,-./ de 2' de mem(ria expandida • 3luminado% de tr4s cores% inter5ace de seis bot6es que indica estado ati7o do ti8olo • .i$resolução 1:x1: pixel displa; que permite a 7isuali#ação detal*ada do !r<5ico e sensor de obser7ação de dados • Alto$5alante de alta qualidade • pro!ramação on$ti8olo e re!istro r e!istro de dados que podem ser en7iados para o so5t=are >? • comunicação /omputer$to$ti8olo atra7és de @,' on$board% ou don!les i$)i ou 'luetoot* externos • *ost @,' B0 permitindo ti8olos a serem li!adas em uma cadeia% permite a comunicação i$)i i$)i e conexão para cart6es de mem(ria @,' • Alimentado por seis pil*as AA ou o 0C0 mA* de "on de l"tio l "tio recarre!<7el >? -/ Motores !randes 1 Motor medio% ,ensores de toque% 1 ,ensor de cor% 1 ,ensor ultrasonico 1 !iroscopio cabos de conexão de dados 1 cabo usb para pro!ramação 1 bateria recarre!<7el C+0 peças 7ariadas de monta!em
TIPOS DE KIT MINDSTORM Eiste" ( ti0os /e .its Le!o Min/sto" EV3@ o ,-e 0o/e se &o"0a/o e" lo=as /e 6in,-e/os@ 2o"e e/ition@ e o ,-e #oi /esen7ol7i/o 0aa ns e/-&a&ionais@ o e/-&ation e/ition@ os /ois &onte" o 6lo&o inteli!ente@ sensoes e 0e1as 0aa "onta!e"@ 0oe" al!-"as /i#een1as s8o e7i/entes@ s8o elas: Home Editio Ed!"#tio Editio Poss-i senso e &ontole Poss-i senso -ltass4ni&o e se" in#a7e"el2o &ontole Conte" +<) ele"entos /e Cotem $%% e&emeto' de "onta!e" mot#(em So#tae 6si&o &o" ee"0los /e So#tae sosti&a/o &o" ee"0los o64s 0aa essa e/i18o /e o64s a0li&a1;es e "e/i/oes /e enta/a /e sinais@ e!isto e /a/os@ ente o-tos Al%" /os /ois .its eistentes eiste ta"6%" o .it /e e0ans8o 7en/i/o 0aa i"0le"enta a e/i18o E/-&a&ional@ assi" &o"o ta"6%" e 7en/i/as 0e1as se0aa/a"ente /e a"6as as e/i1;es
PE)AS CONTIDAS NOS KITS Itens 0esentes no .it E/-&a&ional EV3@ 6lo&o inteli!ente 0o!a"7el@ "otoes e sensoes e 0e1as /e "onta!e"
Itens 0esentes no .it /e e0ans8o /o Kit Le!o EV3
Itens 0esentes no .it EV3 o"e E/ition@ 6lo&o inteli!ente 0o!a"7el@ "otoes e sensoes e 0e1as /e "onta!e"
O-tas 0e1as 0o/e" se a/,-ii/as se0aa/a"ente tanto /a 7es8o E73 &o"o /a 7es8o NTF 7es8o /o .it Min/sto" anteio a 7es8o EV3@ 0ois ela % &o"0at'7el &o" a at-al 7es8o /o Kit Al!-"as /as 0e1as ,-e s8o 7en/i/as se0aa/a"ente s8o as se!-intes:
Senso /e te"0eat-a
Senso /e so" F7es8o 0aa NT@ "as &o"0at'7el &o" E73
Painel /e 6ateia sola M-itos o-tos sensoes e 0e1as /e "onta!e" est8o /is0on'7eis 0aa 7en/a se0aa/a"ente@ assi" &o"o o &ae!a/o /a 6ateia e&ae!7el 0aa o 6lo&o inteli!ente EV3 M-itas /elas #oa" 0o/-Hi/as 0aa a 7es8o anteio /o .it Min/sto" @ o "in/sto" NT@ e n8o ti7ea" se- /esi!n ne" /ese"0en2o at-aliHa/os &o" a no7a 7es8o@ entetanto esses sensoes e 0e1as ain/a s8o &o"0at'7eis &o" a no7a 7es8o /o .it "in/sto"
PARTE * O H#+d,#+e
Nos e#ei"os a 2a/ae &o"o to/a a 0ate #'si&a /o o64@ /es/e s-as 0e1as /e "onta!e"@ 0assan/o 0o en!ena!ens@ &a6o /e /a/os at% os se-s sensoes e "otoes Nessa no7a 7es8o as &oes 0eta@ 6an&a e 7e"el2a s8o 0e/o"inantes no .it@ /an/o -" i"a!e" "o/ena e #-t-'sti&a
B&o"o ite&i(ete E-. Esse % o &%e6o e o &oa18o /o .it@ % nele ,-e est &onti/a to/a a "e"oia@ 0o&essa/o@ enta/as e sa'/as /e /a/os Ele 0o/e se ali"enta/o 0o 0il2as AA o- o- 6ateia ()+) "A2 /e 'on /e l'tio e&ae!7el EV3 DC Dutras caracter"sticasE Processador ARM 9 com sistema operacional baseado em Linux • Quatro portas de entrada para a aquisição de até 1000 amostras por se!undo dados F caracteri#adas por nGmeros % 1% % e +H • Quatro portas de sa"da para a execução de comandos F caracteri#adas por letras A% '%/ e -H • arma#enamento on$board pro!rama% incluindo 1& M' de mem(ria )las* e &+ M' de RAM • Leitor de cartão Mini ,-./ de 2' de mem(ria expandida • 3luminado% de tr4s cores Flaran8a% 7ermel*a e 7erdeH% inter5ace de seis bot6es que indica estado ati7o do bloco • .i$resolução 1:x1: pixel displa; que permite a 7isuali#ação detal*ada do !r<5ico e sensor de obser7ação de dados • Alto$5alante de alta qualidade • pro!ramação em bloco e re!istro de dados que podem ser en7iados para o so5t=are >? • comunicação /omputador$bloco atra7és de @,' on$board% ou don!les i$)i ou 'luetoot* externos • *ost @,' B0 permitindo blocosa serem li!adas em uma cadeia% permite a comunicação i$)i e conexão para cart6es de mem(ria @,' •
B&o"o' de /+o(+#m#0o +e&#"io#do'
Co2(!+#0o de "o+ d# &!3 de 4!do do' 5ot6e' do 5&o"o ite&i(ete
Co2(!+#0o de 'om
Co2(!+#0o de di'/
Leit!+# do e't#do do' 5ot6e' do 5&o"o ite&i(ete
Moto+e' G+#de' D >? ,er7o 2rande Motor é um motor poderoso que usa 5eedbacI para um controle de !rau de precisãoB @tili#ando o sensor de rotação embutido% o motor inteli!ente pode ser 5eita para se alin*ar com os outros motores no robJ% de modo que ele pode condu#ir em lin*a reta com a mesma 7elocidadeB >le também pode ser usado para se obter uma leitura precisa para experi4nciasF como calculo de distKncias percorridasHB D pro8eto do caso do motor também 5a# com que se8a 5
$ Runnin! bin
B&o"o' de /+o(+#m#0o +e&#"io#do'
Mo8e+ Moto+ (+#de
Mo8e+ di+e0o de t#9!e
Mo8e+ t#9!e
Leit!+# d# +ot#0o do moto+
Moto+ M:dio
D Motor >? Médio ,er7o é ideal car!as menores% aplicaç6es de maior 7elocidade e quando os tempos de resposta mais r
B&o"o' de /+o(+#m#0o +e&#"io#do'
Mo8e+ moto+ m:dio
Leit!+# d# +ot#0o do moto+
Se'o+e' de To9!e D sensor de toque é uma 5erramenta simples% mas excepcionalmente precisa que detecta quando o seu botão 5rontal é pressionado ou liberado e é capa# de contar quantas 7e#es é pressionado% se8a simples ou mGltiplas 7e#esB Ds alunos podem construir sistemas de controle com inicio e 5im indicado pelo acionamento do botão% criar robJs de resolução de labirinto e descobrir o uso da tecnolo!ia em dispositi7os como instrumentos musicais di!itaisB
B&o"o' de /+o(+#m#0o +e&#"io#do'
Leit!+# do e't#do do 'e'o+ de to9!e
Se'o+ de Co+ D ,ensor de cor di!ital >? di5erencia até oito cores di5erentesB >le também 5unciona como um sensor de lu# atra7és da detecção da intensidades de lu#B Ds alunos podem montar robJs que 5açam di5erentes tare5as de acordo com a cor detectada ou com a aus4nciapresença de lu#B Dutras caracter"sticasE $ axa de amostra!em de 1 I.#
B&o"o' de /+o(+#m#0o +e&#"io#do'
Leit!+# do 'e'o+ de &!3
Se'o+ !&t+#'';i"o D ,ensor @ltrassJnico !era ondas de som e l4 seus ecos para detectar e medir a distKncia de ob8etos atra7és do tempo entre en7io e recepçãoB N também poss"7el en7iar ondas sonoras indi7iduais para 5uncionar como o sonar ou escutar uma onda sonora que desencadeia o in"cio de um pro!ramaB Ds alunos podem desen*ar um sistema de monitoramento de tr<5e!o e medir as distKncias entre 7e"culos% por exemploB .< uma oportunidade para descobrir como a tecnolo!ia é usada em produtos de uso di
B&o"o' de /+o(+#m#0o +e&#"io#do'
Leit!+# do 'e'o+ !&t+#'';i"o
Gi+o'"
B&o"o' de /+o(+#m#0o +e&#"io#do'
Leit!+# do #(!&o do (i+o'"
O!t+o' 'e'o+e' = Se'o+ I4+#8e+me&>o D sensor de in5ra7ermel*os detecta a proximidade de ob8etos e l4 os sinais emitidos pelo controle in5ra7ermel*o >?B Ds alunos podem criar robJs controlados remotamente% e7itando obst
B&o"o' de /+o(+#m#0o +e&#"io#do'
Leit!+# do 'e'o+ i4+#8e+me&>o
= Se'o+ de Tem/e+#t!+# D sensor de temperatura é um sensor di!ital criado para a 7ersão B Pode ser calibrado para medir tanto /elsius e )a*ren*eit F$0 / a O 10 / $+ ) a +: )HB >ste sensor também é compat"7el com L>2D M3-,DRM, >ducation >?B
B&o"o' de /+o(+#m#0o +e&#"io#do'
Leit!+# do 'e'o+ de tem/e+#t!+#
= Se'o+ de Som D sensor de som é capa# de medir os n"7eis de ru"do em -' FdecibéisH e -'AFdecibéis com 5iltro de ru"do tipo AHB >le também pode recon*ecer padr6es de som e identi5icar di5erenças de tonalidadeB
B&o"o' de /+o(+#m#0o +e&#"io#do'
Leit!+# do 'e'o+ de 'om
PARTE .
O #m5iete de de'e8o&8imeto D ambiente de desen7ol7imento do Mindstorm >? é bem completo% além de possibilitar a pro!ramação em blocos ele também apresenta tutoriais de monta!em% exemplos de monta!em e de pro!ramação de pro8etos% oscilosc(pio% re!istro de dados% editor de som e de ima!em para usar que possam ser usados nos mais di7ersos pro8etos de acordo com a sua necessidadeB Muitos du7idas podemos consultar o tutorial local do ambiente de desen7ol7imento que podemos encontrar emE Lobb; 3nicio R
A &i(!#(em de /+o(+#m#0o A pro!ramação do Mindstorm >? é 5eita atra7és da con5i!uração dos dos blocos existentes e li!ação do mesmo% para pro!ramar basta se!uir os se!uintes passosE 1- Abra o ambiente de desenvolvimento Mindstorm EV3
2- Clique em ARQUIVO > OVO !RO"E#O > !RO$RAMAR > A%RIR & ou sim'lesmente no bot(o ) *+ na lateral su'erior esquerda da tela 3- , um .lique du'lo em )'ro/eto+ 'ara renomear o seu 'ro/eto e 0aa o mesmo .om )'rorama+ 'ara renomear o seu novo 'rorama - es.ol4a o blo.o que dese/a usar 'ara .omear a desenvolver seu 'ro/eto 5- 'ressione o bot(o esquerdo em .ima do blo.o e seure-o 6- arraste o blo.o es.ol4ido 'ara o .entro da tela& de 're0eren.ia na mesma lin4a que se en.ontra o blo.o Ini.iar7 8- 'ara liar os blo.os basta 'ressionar o bot(o mais a direita do blo.o e .one.tar a lin4a de .one9(o de dados ao bot(o mais a esquerda do 'r:9imo blo.o ; .aso o blo.o n(o este/a .one.tado< ativo ele 0i.ar= o'a.o ?- .aso queira adi.ionar uma lin4a em 'aralelo& e9istem duas maneiras@ inserir um novo blo.o ) IICIAR+ e re'etir os 'assos a.ima a 'artir do 'asso & ou inserir os blo.os em uma lin4a abai9o e 'u9ar outra lin4a de .one9(o de dados do blo.o )IICIAR+7
A execução dos blocos é 5eita em série em cada lin*a *ori#ontal% ou se8a% cada bloco s( ser< executado quando o seu anterior acabar de executarB Para reali#ar ati7idades em paralelo% ou se8a% ao mesmo tempo% precisamos adicionar no7as lin*as de pro!ramação em bloco iniciando com um bloco S33/3DTB
D botão com o s"mbolo de uma c*a7e de boca F5erramentaH contém todas as in5ormaç6es sobre o pro!rama% sons% ima!ens% meus blocos% podendo importa$los e inserir 5otos e 7"deos no editor de conteGdoB a parte superior direita do ambiente de desen7ol7imento temos al!uns bot6es uteis são eles E J lista de experimentos existentes naquele pro!rama% como sons e ima!ens editadas e blocos criadosB J ,eleção de bloco J Panorama% ser7e para mo7imentar a tela a5im de ter uma mel*or 7isibilidade do pro!ramaB J /omentarios% é poss"7el escre7er notas e coloca$las onde 5or mais con7eniente% por exemplo% para lembrar para que ser7e cada con8unto de blocos% poss"7eis alteraç6es a serem 5eitas no 5uturo entre outras J ,al7ar o pro!rama J -es5a#er a ultima modi5icação 5eita J Re5a#er a ultima modi5icação des5eita J Ampliar a tela J Redu#ir a tela J >ditor de conteGdo% é poss"7el adicionar
a aba in5ormação de blocos podemos obser7ar o nome do bloco inteli!ente conectado% o status da bateria% o status de memoria e também podemos 5a#er o do=nload do pro!rama% 5a#er o do=nload do pro!rama e executa$lo ou ate mesmo 5a#er o do=nload de uma parte do pro!rama e executar somente essa parte especi5icaB a aba abaixo encontram$se a 7isuali#ação das portas conectadas ao bloco% ele indica o que esta conectado a cada bloco e o que est< detectando F portas de letras tem motores conectados e portas com nGmeros tem sensores conectadosH% por exemplo podemos ter na porta um sensor ultrassom marcando a distancia de C0 cm ate o ob8eto mais pr(ximo% a medida que mudamos essa distancia podemos obser7ar a sua no7a marcação nessa abaB a aba mais in5erior temos os blocos dispon"7eis e suas conex6es% por exemplo% caso eu queira utili#ar mais de 1 bloco inteli!ente por 7e# ele ir< me mostrar o nome de cada bloco e o status de conex6es @,'% 7ia bluet*oot* e 7ia =i$5i B As abas coloridas presentes na barra in5erior são os blocos de controle% esses serão explicados indi7idualmente abaixoB Para aprender um pouco de da con5i!uração de cada um desses blocos podemos acessar no lobb; Robo educador oç6es b
O'"i&o'"ducador Re!istro de -ados Dscilosc(pio Abrir Para mais in5ormaç6es sobre essa 5erramenta obser7ar in5ormaç6es na 8anela superior direita Feditor de conteGdoH
Podemos obser7ar também que podemos reali#ar di7ersas operaç6es em tempo real com os sinais obtidos% executar somente uma 5unção especi5ica para obser7armos a 7ariação de sinal% mudamos o tempo% mudarmos cor do sinal analisado e obser7ar o exato 7alor em dado instante amostradoB
Re(i't+o de D#do' Além do oscilosc(pio uma 5unção muito Gtil é o re!istro de dados que 7em no ambiente de desen7ol7imento Mindstorm >? educacionalB /om essa 5erramenta podemos obter os dados em tempo real% remota ou automamente% podendo os dados serem obser7ados tanto no ambiente de desen7ol7imento quanto no pr(prio bloco inteli!ente >?B Para o re!istro de dados de tempo real temos basicamente os mesmo 5uncionamentos do oscilosc(pio% porem com ele podemos analisar o sinal e compararmos com uma pre7isão desen*ada manualmente ou dada por uma 5unção pré$de5inidaB Para isso precisamos parar o oscilosc(pio no botão preto com a#ulo na barra superior direita% de5inir a duração e a taxa de amostra!em na barra in5erior esquerda Fcon5i!uraç6es das unidadesH% clicar no botão pre7isão e inserir uma no7a pre7isão também na aba superior direita% ap(s a de5inição da pre7isão podemos baixar e executar o pro!rama e obser7ar o sinal real que ser< obtido% se necess
Para o re!istro de dados remotos reali#amos o mesmo procedimento que para o re!istro de dados em tempo real exceto pelo 5ato de que ap(s baixar o experimento para o bloco inteli!ente podemos retirar o cabo% clicar no botão central para coletar os dados e ap(s a tela com o nome experimento desaparecer do displa; do re!istro de dados podemos conectar no7amente o cabo @,'% trans5erir os dados coletados atra7és do botão representado com uma seta para cima e escol*er o arqui7o que ser< analisado e importa$loB ambém podemos analisar pontos e seç6es deste experimentoB Para obser7ar os dados coletados no pr(prio bloco inteli!ente 5a#emosE Aplicati7os de blocos 'ricI datalo! o botão circular podemos iniciar e parar o re!istro de dados% e no botão con5i!uraç6es podemos con5i!urar o sensor para coletar os dados de 5orma dese8adaB Para coletar dados durante a execução de um pro8eto basta pro!ramar usando o bloco re!istro de dados antes do comando dese8ado e parar o re!istro ap(s o comando ou quando não ti7er interesse na coleta de outros dados% assim os dados serão sal7os na execução do pro8eto e a analise poder< ser 5eita posteriormenteB
B&o"o' de A0o /licando na aba 7erde teremos acesso aos blocos de ação% que dão mo7imento e 7ida ao pro!rama% com eles podemos con5i!urar todas as sa"das poss"7eis nos blocosB
B&o"o' de "ot+o&e de ?!@o Aqui encontraremos os blocos de controle de pro!rama% como o start% o =ait FesperarH% o loop F laço H% o s=itc* F di5erentes aç6es para di5erentes acontecimentosH e o 5im de loop % todos com di7ersas condiç6es de sa"da de 5luxoB
B&o"o' de 'e'o+e' essa aba pro!ramaremos a leitura dos sensores para que meçam% comparem% ou reiniciemcalibrem a sua leituraB /om eles também podemos podendo !uardar as in5ormaç6es adquiridas durante o pro!rama para posteriores analisesB
B&o"o' de o/e+#06e' de d#do' /om esses blocos podemos 5a#er toda a parte matem
B&o"o' #8#0#do'
N atra7és desses blocos que captaremos dados% ati7amos e en7iaremos in5ormaç6es por bluetoot*% acessamos arqui7os arma#enados% entre outrosB
Me!' B&o"o' essa aba aparecer< todos os blocos 5eitos por 7oc4B D Smeus blocosT são con8untos de blocos 8a existentes e con5i!urados que !eralmente são usados com bastante 5requ4ncia para uma ação especi5ica% 5acilitando assim a 7isuali#ação e pro!ramação de 5uturos pro8etosB Para 5a#er seu proprio bloco basta se!uir os passos descritos em Lobb; robJ educador meus blocos abrir
PARTE P+oeto' Além dos pro8etos que podem ser encontrados no site da pr(pria L>2D F7oltados para o Iit *ome editionH também temos pro8etos muito interessantes presentes no ambiente de desen7ol7imento do Le!o Mindstorm >? >ducacional% esses pro8etos mostram como montar e 8< 7em com exemplos de pro!ramas que podem ser modi5icadosB
Esses 0o=etos 0o/e" se en&onta/os e" e "onta!e" /e 0e1as isola/as ta"6%": Lo66 Con=-nto Pin&i0al Inst-1;es /e Mo/elo Lo66 Con=-nto /e E0ans8o /e Mo/elos Inst-1;es /o Mo/elo Lo66 Ro64 E/-&a/os Inst-1;es /e &onst-18o
A 0ati /esses 0o=etos 0o/eJse te -"a 6ase /o 0o/e /e "onta!e" /o Kit Min/sto" EV3@ 0ois eiste 0o=etos ,-e 78o /es/e 7e'&-los si"0les at% "a,-inas ,-e -sa" /i7esos sensoes 0aa "onta!e" /e 0e1as e" seie 0assan/o 0o &ontole /e -" .it 0o o-to ata7%s /e 6l-etoot2
Ro5; S!mo A!t;omo
Ro64 s-"4 % -"a 6atal2a ente /ois o64s@ no"al"ente a-t4no"os ,-e te" &o"o 6ase a l-ta /e s-"4 oi!inal Eiste" /i7esas &ate!oias@ "as to/as o6e/e&e" o 0a/8o /e te so"ente /ois o64s 0o 7eH@ a&onte&e e" -" in!-e e/on/o na &o 0eta &o" 6o/as 6an&as &o" /i"ens;es es0e&i&as 0aa &a/a -"a /as &ate!oias O o6=eti7o % #aHe &o" ,-e o a/7esio saia /o in!-e@ o o64 ,-e sai /o in!-e 0i"eio 0e/e Na &ate!oia Ro6o S-"4 Le!o os o64s /e7e" te no "i"o *.!@ *+ &" /e la!-a@ *+ &" /e &o"0i"ento e a alt-a % ili"ita/a A 0ati/a a&onte&e e" ts o-n/s e &a/a -"a &o" o total /e 3 "in-tos@ o in!-e /a &ate!oia te" as se!-intes es0e&i&a1;es: Alt-a: (@+ &" Di"eto: &" Mateial: "a/eia Lin2a /a 6o/a etena: (@+&" La!-a /a lin2a /e 0ati/a: *&" Co"0i"ento /a lin2a /e 0ati/a: *)&" Distan&ia /as lin2as /e 0ati/a: *)&"
Paa este 0o=eto 7o& i "onta -" o64 s-"4 &o"o /ese=a e -sa /ois sensoes@ -" -ltasso" e -" senso /e &oes no "o/o intensi/a/e /e l-H e9eti/a
A05s a "onta!e"@ 7ei,-e a ,-anti/a/e /e l-H e9eti/a ,-an/o o senso /e l-H est so6e a 0ate 0eta e ,-an/o est so6e a 0ate 6an&a@ 7e=a ta"6%" ,-al a /istan&ia i/eal 0aa to"a /e&is;es 0aa !an2a o =o!o Vo& 0o/e 7ei&a o 7alo /e to/as as enta/as tanto 0elo os&ilos&50io ,-anto 0elo 050io 6lo&o inteli!ente Paa 7ei&a 0elo 6lo&o inteli!ente 6asta &olo&a e" Pot Vie na te&eia a6a a6a e &li&a no 6ot8o &ental@ l a0ae&e to/os os sensoes e "otoes li!a/os ao 6lo&o@ 0elas setas sele&ione o senso ,-e /ese=a 7ei&a e o6se7e o 7alo li/o Desen7ol7a se- 0o!a"a 0ensan/o se"0e nas "el2oes estat%!ias 0aa !an2a o =o!o Insia o &o"an/o /e e!isto /e /a/os a-t4no"o 0aa to/os os sensoes e "otoes e analise os /a/os o6ti/os e" -"a 0ati/a
Se!-e al!-"as o01;es /e 0o!a"a18o e "onta!e" Ro64 s-"o /esen7ol7i/o &o" -"a a"0a na 0ate #ontal 0aa le7anta o a/7esio en,-anto e"0-aJo Desen7ol7i"ento 6asea/o na "onta!e" /a 6ase "otiH Flo66 o64 e/-&a/o inst-1;es /e &onst-18o 6ase "otiH
Ro64 s-"o /esen7ol7i/o &o" -"a es0%&ie /e "atelo #ontal 0aa / to,-es no a/7esio en,-anto e"0-aJo Desen7ol7i"ento 6asea/o na "onta!e" /o o64 tan,-e Flo66 &on=-nto /e e0ans8o /o "o/elo inst-1;es /o "o/elo o64 tan,-e
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O o6=eti7o % &o"0leta o 0e&-so no "eno te"0o 0oss'7el !eal"ente -tiliHan/o a0enas -" senso /e &oes o- /e l-H e9eti/a M-itas "o/ali/a/es /ei7a/as /essa -tiliHa" ta"6%" &ontola/o PID@ al!-"as -tiliHa" /i7esos sensoes /e &oes e -ltasso"@ 0oss-i in&lina1;es e /e&lina1;es na 0ista al%" /e o6st&-los nas lin2as ,-e /e7e se /es7ia/o Os o64s /e7e" se total"ente a-t4no"os a05s o ini&io /o /esao@ o o64 n8o 0o/e e&e/e (+)"" /e &o"0i"ento@ (+)"" /e
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Po%" 2 "%to/os "ais e&ientes /e /esen7ol7e esse 0o!a"a -san/o &ontola/oes e to"an/o /e&is;es ,-an/o 2o-7e &-Ha"entos /e lin2a
Desen7ol7a se- 050io o64 se!-i/o /e lin2a Desen7ol7a -"a 0ista -san/o ta isolante e 0a0el A< &aso n8o ten2a -"a s-0e#'&ie total"ente 6an&a@ &-i/a/o &o" as e!as -sa/as 0aa o /esen7ol7i"ento /a 0ista@ ee"0los /istan&ia "'ni"a eta 0aa a la!a/a e &2e!a/a@ aio "'ni"o /e &-7as@ an!-lo ente etas &-Ha/as Desen7ol7a o 0o!a"a a se ee&-ta/o@ teste o 0o!a"a &o" os ts ti0o /e /ete&18o -san/o o senso /e &oes F &oes@ l-H a"6iente e l-H e9eti/a@ 7e=a ,-al o "ais e&aH 0aa esse 0o=eto A/i&ione &ontola/oes PID e 7ei,-e no7a"ente ,-al a "el2o /ete&18o /e l-H a se -sa/a
F!te5o& de +o5; "om "ot+o&e +emoto Consiste no =o!o ente /ois o64s &ontola/os 7ia 6l-etoot2 &ontola/o 0o &el-la o- ta6lete@ &-=o o o6=eti7o % &olo&a o "aio n-"eo /e 7eHes a 6ola no !ol@ &o"o no =o!o /e #-te6ol oi!inal
No"al"ente esse 0o=eto % ealiHa/o /e #o"a a-t4no"a nas &o"0eti1;es &o" -"a 6ola &o" sinal In#a 7e"el2o@ 0o%" 0o #alta /o senso e /a 6ola /e&i/i -sa esse 0o=eto 0aa ta6al2a"os o &ontole 0o 6l-etoot2 A aena !eal"ente te" *? &" /e &o"0i"ento e *(( /e la!-a@ &e&a/a &o" 0ae/es /e "a/eia 0aa e7ita ,-e a 6ola saia e ta7es /e <+ &" /e la!-a Paa esse 0o=eto -sae"os -" &el-la o- ta6lete &o" o a0li&ati7o "in/sto" Po/eJse &onst-i -" no7o o64 o- -sa -" anteio &o"o 6ase e #aHe as /e7i/as altea1;es in/i&a/o o -so /e -" te&eio "oto 0aa o &2-te na 6ola Li!-e o 6l-etoot2 /e a"6os os /is0ositi7os@ /o &el-la o- ta6lete e /o 6lo&o inteli!ente@ 0aa isso 7 e" &on!-a1;es no 6lo&o inteli!ente@ o018o 6l-etoot2@ o018o i0a/ i0o/ &aso se- /is0ositi7o se=a a00le o- 6l-etoot2 &aso se=a /e o-ta "a&a No &el-la ota6lete 0e&isae"os /o a0li&ati7o "in/sto"@ aaste 0aa o la/o /ieito ate a&2a a o018o&eate &o""an/ o- on o6ot insia a #o"a /e &ontole@ 0o/en/o se 0o =osti&. o- 0o a&ele4"eto e a #o"a /e ati7a18o /o "oto 0aa o &2-te@ 0o/en/o se 0o sli/e ,-an/o n8o ti7e &o"o o "oto i e 7olta li7e"ente o 0o 6ot8o ,-an/o o "otos 0o/e 7olta li7e"ente@ sele&ione o "oto ,-e esta sen/o -sa/o e" &a/a &aso@ a05s naliHa &li&. na #ea"enta e 0o/e &o"e1a a =o!a Nesse &aso nao 0e&isa"os 0o!a"a o 6lo&o inteli!ente@ 0ois o a0li&ati7o = tans#ee os &o"an/os a-to"ati7a"ente
Monte o se- =o!a/o@ 0ense e" ,-ais #-n1;es seia" -teis 0aa atin!i se- o6=eti7o e &o"o 0o/eia &olo&a isso no 6lo&o Cie se- 0o!a"a no a0li&ati7o@ /e&i/a &o"o 7ai &ontolaJlo
Paa esse 0o=eto -sei &o"o 6ase o o64 sa6e "otiH e H -"a a/a0ta18o 0aa 0e!a e &2-ta a 6ola@ assi" 0osso te "aio &ontole ao al&an1aJla
