CARACTERIZACION DE UN MOTOR MOTOR CASTELBLANCO CALDERON ANDRES JOSE
[email protected] Universidad Agraria de Colombia Ing. Mecatrónico en formación
ARA!ITO ARA!ITO "ERNANDEZ #UI$ ERARDO garavito.l%is&%niagraria.ed%.co Universidad Agraria de Colombia Ing. Mecatrónico en formación
PRESENTACION A traes de la !istoria de la !u"anidad# !u"anidad# la necesidad necesidad de "e$orar % o&ti"i'ar los di(ere di(erente ntes s &roce &roceso sos s )ue )ue nos rodea rodean n a diari diario o !a &er"i &er"itid tido o la eolu eoluci ci*n *n de la "a)uinaria % los siste"as )ue controlan dic!os ele"entos &ara asi obtener el "a%or rendi"iento en la a&licaci*n de la industria co"o son la (abricaci*n en serie % sus di(erentes de"andas. En la actualidad el aance de la tecnolog+a !a llegado a "uc!os lugares del "undo dando al ser !u"ano co"odidad en su diario iir % ",s e(iciencia % e(icacia en los traba$os reali'ados# &ero esto no sucede en todo el "undo# co"o &or e$e"&lo en la &arte rural de nuestro &a+s la "a%or+a de las actiidades son e$ecutadas &or &ersonas )ue no tienen a su alcance % dis&osici*n la tecnolog+a necesaria necesaria )ue les a%ude % (acilite sus labores# con este &ro%ecto &retende"os &retende"os dar una a%uda necesaria en este sector )ue "uc!as eces se e tan abandonado % no tenido en cuenta aun sabiendo lo i"&ortantes )ue son &ara la ida "is"a.
PROBLE-A D+a a d+a e"os c*"o se an creando# inentando % "e$orando ob$etos o a&aratos tecnol*gicos )ue con un buen % correcto "ane$o !acen la ida del ser !u"ano ",s (,cil en sus )ue!aceres diarios# &ero estos solo se !an )uedado en solucionar &roble"as del diario iir incluso &ara au"entar el ocio % se !a de$ado de lado la i"&ortancia de interenir en un sector tan i"&ortante co"o el agro# es all+ donde debe"os % &ode"os introducir nuestros conoci"ientos % ganas de &rogreso dando a%uda % bene(icios a estas &ersonas )ue tanto lo necesitan# es eidente la cantidad % ariedad de traba$os )ue se deben reali'ar en un sector agr+cola &ara el *&ti"o % adecuado (unciona"iento de este# esto de"anda largas !oras de traba$o )ue en "uc!as ocasiones son deter"inantes en el deterioro de salud de los traba$adores# los grandes costos en "ano de obra )ue en ocasiones no dan la rentabilidad necesaria &ara el &rogreso de dic!o lugar. OBJETIO /ENERAL
Deter"inar un "odelo "ate",tico )ue nos &er"ita obtener una salida a"ortiguada &ara el arran)ue de un "otor# ade",s de generar una ecuaci*n lineal )ue nos re&resente las caracter+sticas de (unciona"iento % dese"&e0o.
OBJETIOS ESPECI1ICOS
Reali'ar los c,lculos te*ricos necesarios &ara el correcto (unciona"iento de los ele"entos )ue co"&onen el siste"a
Reali'ar la selecci*n de ele"entos de control auto",tico % de &osici*n &ara el -ani&ulador Cartesiano Si"ular los circuitos corres&ondientes al siste"a "ediante un so(t2are )ue nos d3 alta eracidad % con(ian'a -ARCO TEORICO Los "otores de corriente continua son los ",s co"unes % econ*"icos# % se &ueden encontrar en la "a%or+a de los $uguetes a &ilas# constituidos# &or lo general# &or dos i"anes &er"anentes (i$ados en la carcasa % una serie de bobinados de cobre ubicados en el e$e del "otor# )ue !abitual"ente suelen ser tres % a su e' son a"&lia"ente usados a niel industrial. Los "otores de corriente continua &er"iten un a"&lio rango de elocidad % &ueden &ro&orcionar un alto &ar4"otor con control ",s sencillo % econ*"ico )ue cual)uier "otor de corriente alterna. En la actualidad los "3todos de control de elocidad se !an ido desarrollando considerable"ente % los ",s co"unes son el control de elocidad
&or corriente de ca"&o % el control de elocidad &or corriente de ar"adura# )ue son t3cnicas de control no lineal. Para &oder anali'ar estos "3todos se re)uiere del conoci"iento (+sico del siste"a# unidades de las constantes )ue a&arecen en el "odelo# selecci*n adecuada de las ariables de estado % conoci"ientos de desarrollo de ecuaciones di(erenciales utili'ando la trans(or"ada de La&lace % a su e' &ara &oder obserar el co"&orta"iento un si"ulador el cual &ara ob$eto de estudio se utili'a.
CONCEPTOS Controlador Co"o su no"bre indica# es el )ue regula cada uno de los "oi"ientos del "ani&ulador# las acciones# c,lculos % &rocesado de la in(or"aci*n. El controlador recibe % en+a se0ales a otras ",)uinas4!erra"ientas 5&or "edio de se0ales de entrada6salida7 % al"acena &rogra"as. E8isten arios grados de control )ue son (unci*n del ti&o de &ar,"etros )ue se regulan# lo )ue da lugar a los siguientes ti&os de controladores. Clasi(icaci*n de Controladores De 'osición( El controlador interiene 9nica"ente en el control de la &osici*n del ele"ento ter"inal. Cinem)tico( En este caso el control se reali'a sobre la &osici*n % la elocidad. Din)mico( Ade",s de regular la elocidad % la &osici*n# controla las &ro&iedades din,"icas del "ani&ulador % de los ele"entos asociados a 3l. Ada'tativo( Engloba todas las regulaciones anteriores %# ade",s# se ocu&a de controlar la ariaci*n de las caracter+sticas del "ani&ulador al ariar la &osici*n.
Control de -otores E8isten dos ti&os de control de "otores# el control en bucle abierto % el control en bucle cerrado. Se entiende &or bucle abierto un siste"a de control d*nde no !a% reali"entaci*n de in(or"aci*n.# es decir una e' )ue se !a "oido el "otor no se sabe si correcta"ente. Por el contrario el bucle cerrado si tiene reali"entaci*n# &or lo )ue se dis&one de in(or"aci*n sobre el estado (inal del "otor. CONCL:SIONES Debido a los recursos intelectuales )ue actual"ente &osee"os# se !a decidido i"&le"entar la teor+a de "otores &ara uno solo debido a la co"&le$idad )ue &uede llegar a tener el siste"a# ade",s )ue debe ser usado co"o base en la introducci*n &ara un &ro%ecto &aralelo con otra "ateria 5 Dise0o -ecatr*nico7. Bibliogra(+a • • •
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