INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Ondas guiadas “Carro manejado por bluetooth “
Brito Rodríguez Rolando Duarte Alemán Roberto
4CM11
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Carro manejado por bluetooth.
Es un carro básico ya que en su interior tiene un sensor ultrasónico que sirve para detectar si hay algún objeto frente de él, dos motorreductores, un módulo de bluetooth hc-06, un puente H para conectar los motorreductores y una tarjeta arduino pro mini donde esta cargado el programa que hace funcionar este proyecto, todo este diseño esta sincronizado con una app via bluetooth a nuestro nuestro celular controla el carrito por medio de comandos ya cargados al programa.
Material Utilizado.
Puente H L293D
Arduino Pro mini
2 motorreductores
Dos llantas para motorreductores
Base para batería de 9 v
Pila de 9v
Regulador 7805
Módulo de bluetooth HC06
Sensor ultrasónico
Rueda Loca
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Puente H L293D.
Este solo integrado nos permite controlar dos motores en simultaneo. los terminales del Motor M1 conectados a los Pines 3 y 6 y los terminales del motor M2 a los terminales 11 y 14, como se ilustra en la figura. El pin 16 corresponde a la alimentación propia del integrado, 5V, el Pin 16 deberá estar conectado a la tensión que alimentara los motores, puede variar en el rango de (5 a 36) V. Es importante tener en cuenta que este integrado se alimenta con dos niveles de tensión diferente, uno corresponde a la alimentación propia de integrado, que no debe ser superior a 7V(VSS) y otra es la tensión con la que alimentaremos los motores, pudiendo en este último hacerlo con hasta 36V( VC).
Como controlar el giro del motor Fácil, el movimiento de giro corresponderá a la siguiente tabla de verdad Colocando Niveles Altos y bajos en los Pines 2 y 7 Logramos controlar la tensión de salida de los terminales 3 y 6.
Como controlar la velocidad Para controlar la velocidad del motor nos basamos en la técnica PWM técnica PWM (Modulación por ancho de pulso), que pulso), que básicamente consiste en “apagar” y “encender” la señal de entrada de manera de reducir la potencia suministrada al motor.
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ARDUINO PRO MINI
El Arduino Pro Mini es una tarjeta pequeña, perteneciente a la gran familia Arduino, ideal para proyectos donde el tamaño es una limitante, ya que está orientada a proyectos del tipo wearables (tecnología en vestuario o uso corporal). Esta tarjeta está dirigida a usuarios que requieran trabajar con sensores que usen tensiones de 3,3V, como por ejemplo acelerómetros, sensor de Presión Barométrica o que dispongan de ese voltaje, además, no trae conectores, de modo que pueden soldar en la orientación que se necesite. Para programar el Arduino Pro Mini se requiere de un FTDI un FTDI Basic Breakout a 3,3V la cual se conecta directamente en los pines donde sale indicado GRN y BLK, energizando el Arduino Pro mini y reiniciándolo para la programación. Características:
Microcontrolador ATmega328 funcionando a 8MHz 14 entradas/salidas digitales. 6 entradas análogas Trabaja perfectamente con módulos GPS o sensores que utilicen 3.3V Esta tarjeta no posee conector USB Soporta auto-reset para carga de Sketch con FTDI Regulador de 3,3V incorporado de 5V hasta 9V por pin RAW Corriente máxima de salida: 150mA Protección contra sobre corriente LEDs de estado incorporados (para alimentación y pin 13) Dimensiones 18 x 33mm Peso menor a 2 gramos
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Programa empleado para el proyecto.
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¿Cómo programar Arduino Pro mini?
utorial: ¿Cómo programar un Arduino Pro Mini 328? Posted by
Tutoriales
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En este tutorial explicaremos como programar un Arduino Pro Mini usando un Conversor USB a Serial (TTL), veremos que su uso y programación es tan fácil como en las demás placas Arduino. Las placas Arduino se comunican con la PC utilizando el puerto USB tanto para la programación como para el intercambio de datos, por esta razón dentro de las placas Arduino encontramos un chip que se encarga de la conversión de USB a Serial TTL. En las primeras versiones de Arduino las placas utilizaban el puerto COM o RS232 para comunicarse con la PC, pero este puerto es cada vez menos común por lo que ahora se utiliza el puerto USB. Las versiones actuales de Arduino Uno y Arduino Mega utilizan un microcontrolador Atmega como conversor, en el caso del Arduino Leonardo o Micro el conversor está integrado en el microcontrolador principal.
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El Arduino Pro Mini a diferencia de las demás placas no incluye un conversor en placa (por un tema de reducción de precio), por lo que es necesario utilizar un conversor externo para la programación del chip o para la comunicación serial. Dentro de los conversores USB-Serial TTL se encuentran los chips: FTDI232, PL2303, CH340G y el CP2102 que es el que usaremos en este tutorial. En el mercado podemos encontrar diferentes modelos de Arduino Pro Mini, siendo la principal diferencia que debemos considerar: el voltaje de funcionamiento y la frecuencia del cristal. Los 2 modelos principales son el Arduino Pro Mini 328 5V/16MHz y el Arduino Pro Mini 328 - 3.3V/8MHz .
Existen dos formas de programar el Arduino Pro Mini, la primera es utilizando un Módulo Conversor USB serial TTL y la segunda utilizando un Programador especial para microcontroladores Atmel AVR. En este tutorial desarrollaremos el primer método: Utilizando un coversor USB-Serial. Dentro de los conversores USB-Serial el CP2102 se destaca por incluir el pin DTR, que será de gran utilidad al momento de programar nuestro Arduino Pro Mini. El Pin DTR es el encargado de resetear automáticamente al Arduino Pro Mini. Luego de un RESET en el Arduino se ejecuta el gestor de arranque (Bootloader), en ese momento la PC envía los datos con el nuevo "sketch" y el Arduino es reprogramado, si pasan 1 o 2 segundos y no se envían los datos, el Arduino ejecutará su sketch actual.
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- Conversor con pin DTR
- Conversor sin Pin DTR
Programar Arduino Pro Mini usando un Conversor con pin DTR Para este caso tan solo basta con conectar el Arduino pro mini y el conversor de la siguiente manera.
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Pro DTR TXO RXI VCC GND
Mini <->
CP2102
DTR RXD <-
<<-
TXID 5V
GND
* Si el arduino Pro Mini es de 3.3V, el VCC debe conectarse al pin 3V3 del Conversor En nuestro ejemplo hemos usado un módulo conversor CP2102, pero el orden de pines puede cambiar entre los diferentes modelos. El siguiente paso es seleccionar la tarjeta de nuestro Arduino Pro Mini en el IDE de Arduino
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Ahora seleccionamos el Puerto COM correspondiente al CP2102 en nuestro caso es el COM5
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Si tienen varios puertos COM o no están seguros si es el puerto COM correspondiente al módulo conversor pueden averiguarlo en Equipo>Propiedades>Administración de dispositivos
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Una vez seleccionado el tipo de tarjeta, el puerto COM y haber hecho las conexiones correspondientes, solo hace falta hacer clic en "cargar". Si todo es correcto, la programación o carga no debe tener problemas y no debe arrojar ningún tipo de error.
Programar Arduino Pro Mini usando un Conversor sin pin DTR En este caso dejamos sin conectar el pin DTR del Pro mini, lo demás conectamos igual que en el caso anterior. Pro TXO RXI VCC GND
Mini -> <-
<<-
PL2303 RXD TXD
5V
GND
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* Si el arduino Pro Mini es de 3.3V, el VCC debe de be conectarse al pin 3V3 del Conversor Ahora como en el caso anterior seleccionamos en tarjeta al Pro Mini y el puerto COM correspondiente al conversor, el puerto COM del conversor lo puedes ver en “administración de dispositivos” (igual que en el e l caso anterior):
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La diferencia con el otro módulo es al momento de Cargar el programa, pues al no tener el Pin DTR, el IDE de Arduino no va a poder resetear automáticamente al Pro Mini, por lo que se tendrá que hacer de forma manual: Clic en cargar el programa, y después reseteamos manualmente el Arduino justo un segundo antes antes o en el cambio de “compilando” a “Cargando”. Otra forma más fácil puede ser en tener presionado el botón de Reset desde el momento que se da clic en cargar y soltarlo cuando pasa de “compilando” a “compilando” a “cargando”. Si todo es correcto el IDE debe indicar: "Carga Terminada"
Si no se logra resetear el Arduino Pro Mini en el momento adecuado, tendremos el siguiente error:
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Si a pesar de indicar "carga terminada" aparecen errores en la consola, significa que no se ha cargado correctamente el programa, por lo que debemos volver a cargar el sketch. *Nota 1: Si
el Arduino Pro Mini ya está alimentado por una fuente de voltaje externa ya no se debe conectar los 5V del conversor. d e 5V/16Mhz, pero existen *Nota 2: el Arduino Pro Mini utilizado en este tutorial es de también modelos de 3.3V, por lo que hay que tener cuidado al momento de alimentarlo, si este fuera el caso, VCC se tiene que conectar al pin de 3.3V (3V3) del conversor serial
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MOTOREDUCTORES Los Reductores ó motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase toda clase de máquinas de máquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en una forma segura y eficiente. Las transmisiones de fuerza de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que aún se usan para la reducción de velocidad presentan ciertos inconvenientes. Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios sobre estas otras formas de reducción. Algunos de estos beneficios son:
Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida. Una mayor eficiencia mayor eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada por el motor. el motor. Mayor seguridad Mayor seguridad en la transmisión, reduciendo los costos los costos en el mantenimiento. el mantenimiento. Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje. Menor tiempo Menor tiempo requerido para su instalación.
Los motorreductores se suministran normalmente acoplando a la unidad reductora un motor eléctrico normalizado asincrónico tipo jaula de ardilla, totalmente cerrado y refrigerado por ventilador para conectar a redes a redes trifásicas de 220/440 voltios y 60 Hz. Para proteger eléctricamente el motor es indispensable colocar en la instalación de todo Motorreductor un guarda motor que limite la intensidad y un relé térmico de sobrecarga. Los valores de las corrientes nominales están grabados en las placas de identificación del motor. Normalmente los motores los motores empleados responden a la clase de protección IPprotección IP-44 44 (Según DIN 40050). Bajo pedido se puede mejorar la clase de protección en los motores y unidades de reducción.
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REGULADOR LM7805 Es un dispositivo electrónico que tiene la capacidad de regular voltaje positivo de 5V a 1A de corriente, en la mayoría de los desarrollos con arduino o con programadores Pic estamos obligados a garantizar una fuente de tensión constante, eso disminuye la posibilidad de dañar nuestro circuito debido a oscilaciones en los niveles de tensión, la forma mas practica y simple de lograr esto es mediante el Regulador de voltaje 7805, básicamente es un dispositivo que cuenta con 3 pines. 1 – Tensión Tensión de entrada 2 – Masa Masa 3 – Tensión Tensión de salida
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Bluetooth Bluetooth es una tecnología que provee un camino fácil para la computación móvil, para la comunicación entre dispositivos dispositivos y conectarse a Internet a altas velocidades, sin el uso de cables. Además, se busca facilitar la sincronización de datos de computadoras móviles, teléfonos celulares y manejadores de dispositivos. La Tecnología Bluetooth es de pequeña escala, bajo costo y se caracteriza por usar enlaces de radio de corto alcance entre móviles y otros dispositivos, como teléfonos celulares, puntos de accesos de red (access points) y computadoras. Esta tecnología opera en la banda de 2.4 GHz. Tiene la capacidad de atravesar paredes y maletines, por lo cual es ideal tanto para el trabajo móvil, como el trabajo en oficinas. of icinas. Cómo surgió el estándar
Durante 1994, surgió la idea de investigar la posibilidad de crear un dispositivo de bajo costo que sirviera para comunicar diversos dispositivos, la idea era hacerlo basado en un estándar estricto para que su uso se popularizara y diversos fabricantes pudieran desarrollar dispositivos que lo utilizaran. En 1998, un grupo de industrias líderes en computadoras y telecomunicaciones, incluyendo Intel, IBM, Toshiba, Ericsson y Nokia, estuvieron desarrollando dicho dispositivo. Para asegurar, que esta tecnología esta implementada con un empalme perfecto en un diverso rango de dispositivos, esos líderes formaron un grupo de intereses especiales (Special Interests Group SIG). El SIG fue rápidamente ganando miembros, como las compañías 3Com, Axis Comunication, Compaq, Dell, Lucent Technologies UK Limited, Motorola, Qualcomm y Xircom.
Especificaciones
La Tecnología La especificación de Bluetooth define un canal de comunicación de máximo 720Kb/seg con rango optimo de 10m (opcionalmente 100m). La frecuencia de radio con la que trabaja está en el rango de 2.4 a 2.48Ghz con amplio espectro y saltos de frecuencia con posibilidad de transmitir en full duplex con un máximo de 1600 saltos/seg. Los saltos de frecuencia se dan entre un total de 79 frecuencias con intervalos de 1Mhz; esto permite brindar seguridad y robustez. La potencia de salida para transmitir a una distancia máxima de 10m es de 0dBM (1 mW), mientras que la versión de largo alcance transmite entre -30 y 20dBM (100 mW). Para lograr alcanzar el objetivo de bajo consumo y bajo costo, se ideo una solución que se puede implementar en un solo chip utilizando circuitos CMOS. De esta manera, se logró crear una solución de 9x9mm y que consume aproximadamente 97% menos energía que un teléfono celular común. El protocolo de banda base (canales ( canales simples por línea) combina switching de circuitos y paquetes. Para asegurar que los paquetes no lleguen fuera de orden, los slots pueden ser reservados por paquetes síncronos, un salto diferente de señal es usado para cada paquete. Por otro lado, el switching de circuitos puede ser asíncrono o síncrono. Tres canales de datos síncronos (voz), o un
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canal de datos síncrono y uno asíncrono, pueden ser soportados en un solo canal. Cada canal de voz puede soportar una tasa de transferencia de 64 Kb/s en cada sentido, la cual es suficientemente adecuada para la transmisión de voz. Un canal asíncrono puede transmitir como mucho 721 Kb/s en una dirección y 56 Kb/s en la dirección opuesta, sin embargo, para una conexión asíncrona es posible soportar 432,6 Kb/s en ambas direcciones si el enlace es simétrico.
Arquitectura de Hardware Hardware El hardware que compone el dispositivo B luetooth esta compuesto por dos partes. Un dispositivo de radio, en cargado de modular y transmitir la señal; y un controlador digital. El controlador digital esta compuesto por un CPU, por un procesador de señales digitales (DSP - Digital Signal Processor) llamado Link Controller (o controlador de Enlace) y de los interfaces con el dispositivo anfitrión. El LC o Link Controller está encargado de hacer el procesamiento de la banda base y del manejo de los protocolos ARQ y FEC de capa física. Además, se encarga de las funciones de transferencia (tanto asíncrona como síncrona), codificación de Audio y encripción de datos. El CPU del dispositivo se encarga de atender las instrucciones relacionadas con Bluetooth del dispositivo anfitrión, para así simplificar su operación. Para ello, sobre el CPU corre un software denominado Link Manager que tiene la función de comunicarse con otros dispositivos por medio del protocolo LMP.
Entre las tareas realizadas por el LC y el Link Manager, destacan las siguientes: - Envío y Recepción de Datos. - Empaginamiento y Peticiones. - Determinación de Conexiones. - Autenticación. - Negociación y determinación de tipos de enlace, por ejemplo SCO o ACL - Determinación del tipo de cuerpo de cada paquete. - Ubicación del dispositivo en modo sniff o hold.
Arquitectura de Software Buscando ampliar la compatibilidad de los dispositivos Bluetooth, los dispositivos que se apegan al estándar utilizan como interfaz entre el dispositivo anfitrión (laptop, teléfono celular, etc) y el dispositivo Bluetooth como tal (chip Bluetooth) una interfaz denominada HCI (Host Controller Interface).
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Los protocolos de alto nivel como el SDP ( Protocolo utilizado para encontrar otros dispositivos Bluetooth dentro del rango de comunicación, encargado, encargado, también, de detectar la función de los dispositivos en rango), RFCOMM (Protocolo utilizado para emular conexiones de puerto serial) y TCS (Protocolo de control de telefonía) interactúan con el controlador de banda base a través del Protocolo L2CAP (Logical Link Control and Adaptation Protocol). El protocolo L2CAP se encarga de la segmentación y reensamblaje de los paquetes para poder enviar paquetes de mayor tamaño a través de la conexión Bluetooth.
Redes Bluetooth Las topología de las redes Bluetooth puede ser punto-a-punto o punto-a-multipunto.
Los dispositivos, se comunican en redes denominadas piconets. Estas redes tienen posibilidad de crecer hasta tener 8 conexiones punto a punto. Además, se puede extender la red mediante la
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formación de scatternets. Una scatternet es la red producida cuando dos dispositivos pertenecientes a dos piconets diferentes, s e conectan. En una piconet, un dispositivo debe actuar como master, enviando la información del reloj (para sincronizarse) y la información de los saltos de frecuencia. El resto de los dispositivos actúan como slaves.
Transmisión Bluetooth esta diseñado para usar acuses de recibos (acknowledgement) y saltos de frecuencias (frecuency hopping), lo cual hará conexiones robustas. Esto esta basado en paquetes, y saltarán a una nueva frecuencia después de que cada paquete es recibido, lo cual no solo ayuda a los problemas de interferencia, sino que añade seguridad. La tasa de datos es un megabytes/segundo, incluyendo el encabezado. Una transmisión "full duplex" (ambas direcciones al mismo tiempo) es realizado por multiplexaje de división de tiempo. Como se especificó previamente, la transmisión t ransmisión de datos puede ser realizada de maneta síncrona o asíncrona. El método Síncrono Orientado a Conexión (SCO) es usado principalmente para voz, y el Asíncrono No Orientado a Conexión (ACL) es principalmente usado para transmitir datos. Dentro de un "piconet" cada par master-slave pueden usar un modo de transmisión distinto, y los modos pueden ser cambiados en algún momento. La división de tiempo "Duplex", es usado para SCO y ACL, y ambos soportan 16 tipos de paquetes, cuatro de los cuales son paquetes de control, que son los mismos en cada tipo . Debido a la necesidad de tranquilidad en la transmisión de datos, los paquetes SCO son entregados en intervalos reservados, esto es, los paquetes son enviados en grupos sin permitir la interrupción de otras transmisiones. Los enlaces ACL soportan tanto transmisión simétrica como transmisión asimétrica.
Protocolo de Conexión Las conexiones Bluetooth, son establecidas a través de la siguiente técnica: · Standby: Los dispositivos en un "piconet" que no están conectados, están en modo standby, ellos escuchan mensajes cada 1,28 segundos, sobre 32 saltos de frecuencias. · Page/Inquiry: Si un dispositivo desea hacer una conexión con otro dispositivo, éste le envía un mensaje de tipo page, si la dirección es conocida; o una petición a través de un mensaje de page, si éste no es conocido. La unidad "master" envía 16 page message idénticos, en 16 saltos de frecuencias, a la unidad "slave". Si no hay respuesta, el "master" retransmite en los otros 16 saltos de frecuencia. El método de Petición (inquiry) requiere una respuesta extra por parte de la unidad "slave", desde la dirección MAC, que no es conocida por la unidad "master". · Active: Ocurre la transmisión de datos. · Hold: Cuando el "master" o el "slave" desean, puede ser establecido un modo en el cual no son transmitidos datos. El objetivo de esto es conservar el poder. · Sniff : El modo sniff, es aplicable solo para las unidades "slaves", es para conserva el poder. Durante este modo, el "slave", no toma un rol activo en la "piconet", pero escucha a un reducido nivel. · Park : El modo park es un nivel más reducido , que el modo hold. Durante este, el "slave" es sincronizado a la "piconet", por eso no requiere un reactivación completa, pero no es parte del tráfico. En este estado, ellos no tienen direcciones MAC y solo escuchan para mantener su sincronización con el "master" y chequear los mensajes de broadcast.
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Seguridad y Corrección de Errores Tres técnicas de corrección de error han sido definidas: · 1/3 rate forward error correction code (FEC), este método es diseñado para reducir el número de retransmisión. · 2/3 rate forward error correction code FEC. · Automatic Repeat Request (ARQ). En cuanto a la Seguridad, ésta es provista en tres caminos: · A través de saltos de frecuencia pseudo-aleatorios que dificultan que dispositivos dispositivos ajenos a la red puedan interceptar o ver el tráfico de información. · Autentificación, permite a un usuario controlar la conectividad para solo dispositivos especificados. · Encriptación, se usan claves secretas con longitudes de 1, 40 o 64 bits.
Modelos de Uso
Algunas de las aplicaciones que se pueden dar a los dispositivos Bluetooth han sido mencionadas en la especificación del estándar (versión 1). Entre otras, destacan las siguientes:
· El Teléfono 3-en-1 : Se ofrece la posibilidad de utilizar un mismo teléfono sin importar donde se encuentra. Puede funcionar como el teléfono en su casa, si el dispositivo está en el rango de las bases Bluetooth ubicadas en su casa, como teléfono celular-portátil si no se encuentra cerca de las bases de su casa, y como medio de acceso a sus contactos, números de teléfono, email, etc. · Conexión a Internet: El dispositivo Bluetooth puede conectarse con cualquier medio que esté conectado a Internet y que a la vez, posea una interfaz Bluetooth, para así mantenerlo siempre conectado, ya sea a través de su celular, de su conexión dial-up o a través de una red cableada a Internet. · Dispositivo Manos libres: El uso de este dispositivo permite acceder la información de los contactos, enviar correo electrónico y realizar llamadas sin ocupar las manos. Esta funcionalidad está controlada por voz. · Laptop como teléfono: Se tiene la posibilidad de utilizar el laptop para realizar llamadas de voz tal cuál se haría con un teléfono.. · Sincronización automática: Constantemente, todos sus dispositivos Bluetooth mantienen sincronizada la información, de manera que si modifica alguna información en su laptop, y la misma estaba también almacenada en su PDA o en su celular, el cambio se refleje allí también. · Escritorio Inalámbrico: Bluetooth ofrece la posibilidad de eliminar todos los cables (excepto los de poder) que suelen invadir los escritorios, tanto en los hogares como en las oficinas
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Modulo Bluetooth HC06
En primer lugar. el dispositivo bluetooth HC-06 y el HC-05, gracias a sus puertos TxD y RxD nos permite realizar comunicaciones inalámbrica-mente a 10 mts máximo. Ten en cuenta que estos dispositivos son fáciles de manejar, esto gracias a su SPP (Serial Port Protocol) de bajo consumo ya que trabajan a 3.3V. Los módulos de bluetooth HC-05 y HC-06 resultan populares para aplicaciones sobre todo con microcontroladores PIC tarjetas de desarrollo tipo Arduino. Sacando ventaja de su tamaño 12.7mmx27mm (puede variar dependiendo el tamaño). HC-06 Módulo Bluetooth Serial Descripción: El módulo de bluetooth HC-05 es el que ofrece una mejor relación de precio y características, ya que es un módulo MaestroEsclavo, quiere decir que además de recibir conexiones desde una PC o tablet, también es capaz de generar conexiones hacia otros dispositivos bluetooth. Esto nos permite por ejemplo, conectar dos módulos de bluetooth y formar una conexión punto a punto para transmitir datos entre dos microcontroladores o dispositivos: -Solicitudes -Dispositivos informáticos y periféricos -Receptor GPS -Control Industrial -Proyectos MCU Especificaciones: - Voltaje de alimentación: 3.6 V - 6 V - Distancia de alcance: 10m Cuenta con un pin RX y un TX lo que hacen la comunicación serial mediante la recepción y salida de niveles lógicos de 3.3 V. - Este módulo viene con el firmware HC-06 instalado: Con configuración serial predeterminada 9600/N/1 y código de emparejamiento: 1234. Cuenta con un LED rojo de status que parpadea cuando es prendido y es visible, queda prendido fijo cuando el emparejamiento y la conexión serial se encuentra abierta. - HC-06 aka Linvor 1.5 es módulo serial de bluetooth con clase 2 (10m), el Bluetooth 2.0 es soportado en un conjunto de chips CSR bluecore4 con antena integrada. - Viene con cable de conexión de 18.6 cm de largo. Los pines de la board correspondientes son: -EN -VCC -GND TX – TX -RX -STATE.
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SENSOR ULTRASONICO Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas. El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la recepción.
Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor, mientras que un sensor ultrasónico utiliza un elemento ultrasónico único, tanto para la emisión como la recepción. En un sensor ultrasónico de modelo reflectivo, un solo oscilador emite y recibe las ondas ultrasónicas, alternativamente. Esto permite la miniaturización del cabezal del sensor. La distancia se puede calcular con la siguiente fórmula:
Distancia L = 1/2 × T × C donde L es la distancia, T es el tiempo entre la emisión y la recepción, y C es la velocidad del sonido. (El valor se multiplica por 1/2 ya que T es el tiempo de recorrido de ida y vuelta).
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APP INVENTOR App Inventor es un entorno de desarrollo de software creado por Google Labs para la elaboración de aplicaciones destinadas al sistema operativo Android Android.. El usuario puede, de forma visual y a partir de un conjunto de herramientas básicas, ir enlazando una serie de bloques para crear la aplicación. El sistema es gratuito y se puede descargar fácilmente de la web. Las aplicaciones creadas con App Inventor están limitadas por su simplicidad, aunque permiten cubrir un gran número de necesidades básicas en un dispositivo móvil. Con Google App Inventor, se espera un incremento importante en el número de aplicaciones para Android debido a dos grandes factores: la simplicidad de uso, que facilitará la aparición de un gran número de nuevas aplicaciones; y Google Play, el centro de distribución de aplicaciones para Android donde cualquier usuario puede distribuir sus creaciones libremente.
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