PAYÁN HERNÁNDEZ JESSICA NOEMÍ
8IMT2
27/MAYO/13
CUESTIONARIO CAPÍTULO II. SERVOMOTORES: 1) ¿Por qué se utilizan los servomotores en robótica? R= Porque es la manera más eficiente de articular a los robots dejando atrás los engranes. 2) ¿Cuáles son las características principales de un sensor? R= Se utilizan principalmente para que los robots tengan un control automático; proporcionan información de posición, velocidad o aceleración; miden una variable adecuada al fenómeno y transmiten una señal medible. 3) ¿Qué es un sensor de posición? R= Dispositivo capaz de detectar la posición, velocidad o aceleración de una articulación principalmente. 4) ¿Cuál es la diferencia entre un sensor sensor digital y uno analógico? R= La señal de transmisión del dato detectado, en este caso digital da pulsos binarios de voltaje y analógico pulsos senoidales. 5) Describa aplicaciones en donde se emplean sensores analógicos y digitales. R= Digitales: contador de revoluciones de un motor, detección de luminosidad, control remoto; Analógicas: termómetros, detección acústica, frecuencias (aunque también ya se usa la parte digital). 6) Explique el concepto de transductor. R= dispositivo que convierte la energía de entrada en energía de salida. 7) ¿Son los sensores transductores? R= No, aunque con el avance tecnológico, a los sensores ya se les acopla directamente el transductor y lo clasifican como transductor. 8) ¿Es un sensor un tipo de transductor? R=No. 9) ¿Qué es un servomotor? R= Sistemas electromecánicos encargados de transmitir energía para generar movimiento, forman las uniones o articulaciones del robot. 10) ¿Qué es un servo amplificador? R= Es el que amplifica la señal por medio de la etapa de potencia para convertir la energía eléctrica en energía mecánica, es decir , generar el movimiento del mecanismo. 11) Explique el funcionamiento básico de un motor eléctrico. R= Es un campo magnético inducido sobre un elemento conductor en el que se encuentra circulando corriente. Al momento en el que se aplica la inducción del campo magnético, de acuerdo con la polaridad de este se generará un movimiento de rotación en el elemento conductor. El elemento conductor puede ser una bobina y el generador del campo magnético un imán. 12) ¿Qué funciones importantes realiza el sistema de engranes? R= Reduce la velocidad de un motor y amplifica la capacidad del par. 13) ¿Cuáles son las desventajas que presentan los engranes? R= La fricción convierte la energía mecánica en térmica, generando disipación en los elementos y por lo tanto los deteriora con el tiempo, además de que el tamaño no es conveniente ya que puede tomar demasiado espacio y su cálculo es más complejo.
PAYÁN HERNÁNDEZ JESSICA NOEMÍ
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27/MAYO/13
14) ¿Qué es un servomotor de transmisión directa? R= Es una fuente de par, es decir, el par de salida se mantiene en magnitud y signo independientemente de la carga que desplace. 15) Realiza una comparación tecnológica entre los servomotores que emplean engranes y los de transmisión directa. R= La tecnología de los servo de transmisión directa desplaza a los de engranes por su eficiencia dentro de un sistema mecánico, evitando las desventajas del uso de engranes y perfeccionando las ventajas.
SENSORES: 1) ¿Qué tipo de sensores analógicos puede citar? R= Potenciómetro, Resolver, Tacómetro, Termopar, Galgas Extensiométricas, etc. 2) Realizar una comparación cualitativa entre ventajas y desventajas de los sensores analógicos de posición. R= Pueden detectar el posicionamiento de un elemento o la velocidad de estos, sin embargo, se requiere de un convertidor de señal para que esta pueda ser manipulada. Dependiendo del tipo de sensor que se hable, sus desventajas pueden variar de acuerdo a su estructura, por ejemplo los potenciómetros tienen desgastes mecánicos importantes además de que la variación de la señal es de 30% (demasiada), con respecto de la original.
ENCODERS: 1) ¿Qué entiende por un encoder óptico? R= Es un sensor, que permite el paso de luz por medio de un emisor a través de un disco perforado o con partes transparentes y oscuras, dejando que la luminosidad sea detectada por un foto-receptor. 2) ¿Cuántos tipos de encoder conoce? R= Ópticos: incremental, absoluto y magnético. 3) Describa cualitativamente los tipos de encoder. Encoder Incremental: también conocido como encoder relativo, son pulsos proporcionales de un ángulo de rotación. Encoder Absoluto: detecta la posición absoluta del desplazamiento del servomotor. Encoder Magnético: se detecta la diferencia de campo magnético por medio de una resistencia magnética, generando así pulsos al momento en que cambia el campo. 4) ¿Qué ventajas ofrece un encoder respecto a otros tipos de sensores de posición? R= Es más pequeño y efectivo de acuerdo del medio en donde se utilice, existen analógicos y digitales, resisten condiciones ambientales como temperatura, humedad, vibraciones e impactos, tienen la capacidad de transmitir a largas distancias y tienen alta resolución en lectura de posición. 5) Describa cualitativamente el funcionamiento de un encoder magnético. R= Se trata de colocar una resistencia magnética sobre el perímetro de un disco magnético, al momento en el que gira el disco, se genera un campo magnético, la resistencia magnética convierte el campo magnético en corriente eléctrica y esta cambia en función del campo magnético aplicado por el disco.
