DESCRIPCIÓN DEL ARMARIO DE CONTROL DEL ROBOT FANUC F ANUC
! "# $%$%$& '( %)(* +,-! " %*(- -! ./ %. 01! 2(
INDICE: 1. INTRODUCCIÓN............. INTRODUCCIÓN......................... ........................ ...................... ...................... ........................ ........................ ............ 1.1. Partes del Armario de Control 1.2. Arquitectura Arquitectura del Controlador 1.3. Flujos de Control
2. ASPECTO DEL ARMARIO ARMARIO DE CONTROL CONTROL FANUC..................... FANUC............................ ....... 2.1. Vista Externa Externa e Interna del Armario Armario de Control Control
3. FUNCIONES DE LOS COMPONENTES............. COMPONENTES......................... ........................ ................... ....... 4. TARJETAS PC...................... PC.................................. ........................ ........................ ........................ ...................... ............... ..... 4.1. TARJETA DE LA CPU PRINCIPAL (A16B-3200-0031) (A16B-3200-0031) 4.2. TARJETA DE CONTROL DEL PARO DE EMERGENCIA. (A20B – 1007 – 0490) 4.3. TARJETA POSTERIOR (BACKPLANE) (B ACKPLANE).. 4.4. TARJETA DEL PANEL DE OPERADOR. (A20B – 2100 – 0470, 471) 4.5. TARJETA DE E/S DE PROCESO EA (A16B – 3200 – 0230) 4.6. TARJETA DE E/S DE PROCESO EB (A16B – 3200 – 0231) 4.7. TARJETA DE E/S DE PROCESO FA (A16B – 2203 – 0420) 4.8. TARJETA DE E/S DE PROCESO CA (A16B – 2201 – 0470) 4.9. TARJETA DE E/S DE PROCESO CB (A16B (A16B – 2201 – 0472) 4.10. TARJETA DE E/S DE PROCESO DA (A16B – 2201 – 0480)
5. SERVO AMPLIFICADORES.......... AMPLIFICADORES....................... ....................... ...................... ........................ .................. ...... 5.1. LED DEL SERVO AMPLIFICADOR
6. FUENTE DE ALIMENTACIÓN........... ALIMENTACIÓN....................... ........................ ........................ ...................... ............. ... 6.1. DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUENTE DE ALIMENTACIÓN. 6.2. SELECCIÓN DE LAS BORNAS DEL TRANSFORMADOR 6.3. COMPROBACIÓN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN PSU
7. CONEXIÓN............... CONEXIÓN........................... ...................... ....................... ......................... ........................ ........................ ............... ... 8. PERIFÉRICOS, SOLDADURA AL ARCO E INTERFACES DE LA HERRAMIENTA................ HERRAMIENTA............................ ....................... ....................... ........................ ........................ ....................... ...........
3
8.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES DEL INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS !
" "! ! 8.2. COMBINACIÓN DE INTERFACES DE DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 8.3. SEÑALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO 8.4. INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, EQUIPOS DE SOLDADURA Y HERRAMIENTAS #$%&'( #$%&'()"*+ )"*+* * #)"*+, #)"*+,-(*. -(*., , #/0* #/0**&*+ *&*+* * 8.5. ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES PARA P ARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Y EQUIPOS DE SOLDADURA AL ARCO **&123 **&1234+.56! 4+.56! **&1#23 **&1#234+.56 4+.56! ! /**&*+ /**&*+17234+ 17234+.5/#! .5/#! 8.6. CABLES DE CONEXIÓN PARA P ARA PERIFÉRICOS, ELEMENTOS TERMINALES Y EQUIPOS DE SOLDADURA AL ARCO *)"* *)"*%&' %&' *** ***%&' %&' /***. /***., , #*,
&
1. INTRODUCCIÓN 1.1. Partes del Armario de Control 1'+"15"+1"",!'6'+(1"*"!(1 5 5 +1 5 5 ' '1' 1' 17 1 7 " " + +1 1 ++ ++ +" + " 11 ' '+ +( ( 1 1 1' '( '( + + "'( "'( + + 1 1 (" (" + + + + + +1 +1 5 58 8 (' (' 1 "" ""* *! ! 0""*61'"'+(' ' '!71'" !71'"1(' 1('+ +" "1+15 1+158'' 8''6''( 6''( 1'"'+('+9:; . "1+ "1++1 +1' '96'(1 96'(1"+ "+;<'+(+ ;<'+(+ +1<'+ +1<'+ 0+1 5 5 1' 1' . ./ / "* "* +1 + 1 "" "", , " " +1 + 1 ' ' 7 7 " "( ( 1 1 "+15- +++=+1934>;61*" +++=+1934>;61*"+.+?1++ +.+?1++"+9+( "+9+( 1(1++"++1(1+"1;6?1+("!7(511"'""*+1 5"7(')5"'"1"'*+15/"+=7 (51'(1"*+1 (51'(1"*+1"+++1 "+++11"*+1 1"*+1 ( ( . . + + + '1 1 + ( ' '" "* 9 9' '1 1;! ;! + ++ + + + +"! "! ' ' + ('"*%1
1'!(+5."*'1'+(1 +1'+"1+ +1'+"1+5 5
Esquema del interior de un controlador FANUC
+'/+11'1*""+'!1'+"11' "'1'"*!(1! "'1'"*!(1!'+6 '+6'+.1 '+.1"* "*
4
1.2. Arquitectura Arquitectura del Controlador (+71("+11'"'<+1"1++5 +1!17"715"11."57"5+"! ) ) " " /+ /+ ( ( 15 1 5 7 '(1 '(17 7 "'( "'( # #+A +A /+ /+ ! ' ' (./+7('1+5+11"""177((B" 90+.*!++=1+1*"!+-;!+"11 +"*+15"(B"!7(1'+(++1'"+5+17 +( 5"+15'"""15"71(+ (1+11+"1++5"7"5 (1+11+"1 ++5"7"5""57 ""57 7"+"1"++17((15"+15!5+1"'(" (+"(B"##' (+"(B"##'+("1 +("11'( 1'(1((5" 1((5" 1 1 <1 <1' ' ? ?!! 1 1 5 5" " # # 1 1- -+ + 1 - - + C5 C5 D D " " 1 1+ + +5/+"'."5!+"+(7A6#+A7 ('/"1"*+1 ('/"1"*+1(51++ (51+++1-1(" +1-1("1+"' 1+"'15 15 <.'1'+( <.'1'+(11+ 11+'(. '(./+750 /+750'(1 '(1 '5!"1'!1"*'/"'<71"<"'("1+5 +""1!'7++15+1"7"'("+6 '1("+ 7"'1("+'/"15+11"1!(+ '/"'(10!++711.'(+(1"*'/(7?+'/!'+1++"11 ''6/"1'(1"*+15'"("+,("'.+1 1'+1+++"11'"161"'(++0!"'(+("(1! 1+(.++6 1+(.++6."1++1 ."1++1"1" "1" 1 7 7" " ' '( (" "+ +! ! 1 < <" " '" '"( (" "+ + 5 5 ' ' ( ( '07,17) '07,17)'"("+ '"("+(1."1 (1."1+"+0 +"+0
@
Diagrama de bloques del controlador (cabina i)
Diagrama de bloques del controlador (cabina B)
E
1.3. Flujos de Control 1"'(+("(111.+1("+1.1+"11+1' ('1!"+(1('+"+""*+'.'!1 "'(+ ("(1 1- 1 (1""* + 1 6"! + C( .,D 9'+; 6 "+.1"++(1."1++1"1"'+7!.1+ '( (0+! 1 '"("+ ("(1 '+ . "'+ + ("* 1 '"("++"+"1"*G50""1+'('"#'6"++ ""1(1(++!.1<1+("*!116+"16'+. "'++(1' 17" "5'1("+11-+'"("+(6 " <' + '"("+ '/ (7? + ("," + '"("+! '6"1.!1-1"+"'(+("(16"'(++0!(".' +++.+1+1'+"1"""+5"'<!17" 7(+"'""1"'(+("(1!61"!""+"1'' + 50 +1 ' 7" 1 .0 + (' 1 '(1"* +1 "1 + 0 +"1 1(' + "1 ( 15 / 1'"+ 1'' ('+1 ' + "19;!'71('+1'"1+1"="9:; "'+70"1"'(+("(1"++''+(''5B(+ +"++"'++1'1+('"*1'1 1"'(+ ("(1 0" 1 (' + "1+ ('! 1 "'(+ ("(10"1+"+56"'""1+1++151 0""*+""+'.'!1"'(+("(1"5"'." 1-+''+"'""*!+++1"1"'(++0 1"1++01-1(1""*+16"6.,1"+'.' "+'.'"'"*+.1"++6.("("++ 1."1++1"1" "+"+("*(.+"'(1"'(++0!6"+ "11!1''/"'+10!+".1"16"*++1'
F
2. ASPECTO DEL ARMARIO DE CONTROL FANUC 2.1. Vista Externa e Interna del Armario de Control (" 6"'((+ . 1' <1'+1 +1++ '"/"! (1""* 6 (" "(+ ""* (' + '+1 + ' + 1
Vista externa de la cabina R-J3 i
Vista interna de la cabina R-J3 i
H
Vista externa de la cabina R-J3 B
Vista interna de la cabina R-J3 B
I
3. FUNCIONES DE LOS COMPONENTES 84*9:9:! 0 ("(1 " '"("+! "" (B"! '' 6 1 ""+"1 +1"5 +1 (+ 0 ("(1 "11 .'"' + ("*61+1.'(1"+ 84+,5+;<:,*(,* J6(.+.(+0+""'(((1""7"16=+ ("++ +='+1'+1(+1'1++ 1- +"# ++! (+ 1"" . ( + = ""+ '+ 1 ! 84+,**,5+ 1'5'+(+'"!1+""'B"61("+1. '(1"+ 8:&+*,"9:! ++++1'"* '1 1'"*9"1; + .1+9""; 84+,=*! +0+""'(/'+50+""'( (1"( 84,*0>4.9! + 1(""16+1('"*+15 1-'+++ +61++1'+"1+"1(11+"11,7+9;+1'1 8%,*& 1.'(1"+"11'+("+1.'!1"+"+!1! 56""+"1* 89* 5 6 ( 1 (1 + (+ 1-+ ( "+ 1 5 6 "'(5+((1')6"(""0+ ''("(+++1+'/1""+(+'" 84&, 1 ' + (" '+ " ( 1 ' + "1 ( 1 '+1'+1"(&H$>
$
8$(+ " + '1 "' +1 ' +1 ' + "1! ' + (" '1"+1.+.1+"1'!1++("/""+ +6((17( 8?*5* 1'1+1'+"1 81*@+ +" 1- " 1"'- +1 .' "" +"# 1' 1 . '(1"+
4. TARJETAS PC 0+""'(/((++/5"K1'!1+/7 1-011'5B+"511-"*+1( +.""*61"++1 +"+0+""'(/+"1610+""'(("(16 '/ 0* '*+11+ #-1' 10 +""'( ("(1 0 ( "" + "! +"+ 6 (11 + (1/" 1 ( (#6""(1(1"95"L(1;
4.1. TARJETA DE LA CPU PRINCIPAL (A16B-3200-0031)
Tarjeta de circuito impreso de la CPU principal.
9%&"
A$
3
4.2. TARJETA DE CONTROL DEL PARO DE EMERGENCIA. (A20B – 1007 – 0490)
9;
4.3. TARJETA POSTERIOR (BACKPLANE).
Tarjeta posterior(a).
&
Tarjeta posterior(b).
9%&"
4
4.4. TARJETA DEL PANEL DE OPERADOR. (A20B – 2100 – 0470, 471)
Tarjeta de panel operador.
@
4.5. TARJETA DE E/S DE PROCESO EA (A16B – 3200 – 0230)
Tarjeta de E/S de proceso EA.
9%&"
*%.(*0*$BC29M+"+1+."#( FEN$@N$$E3;
O>H&P2=
E
4.6. TARJETA DE E/S DE PROCESO EB (A16B – 3200 – 0231)
Tarjeta de E/S de proceso EB.
9%&"
*%.(*0*$BC29M+"+1+."#( FEN$@N$$E3;
O>H&P2=
4.7. TARJETA DE E/S DE PROCESO FA (A16B – 2203 – 0420)
F
Tarjeta de E/S de proceso FA.
9%&"
+
*%.(*0*$BC9+"+1+."#( FEN$@N$$E3;
O>H&P2=
H
4.8. TARJETA DE E/S DE PROCESO CA (A16B – 2201 – 0470)
Tarjeta de E/S de proceso CA.
9%&"
*%.(*0*$BC 9M+"+1+. "#(FEN$@N$$E3;
O>H&P2=
I
4.9. TARJETA DE E/S DE PROCESO CB (A16B – 2201 – 0472)
Tarjeta de E/S de proceso CB.
9%&"
*%.(*0*$BC 9+"+1+. "#(FEN$@N$$E3;
O>H&P2=
3$
4.10. TARJETA DE E/S DE PROCESO DA (A16B – 2201 – 0480)
Tarjeta de E/S de proceso DA.
9%&"
*%.(*0*$BC 9+"+1+. "#(FEN$@N$$E3;
O>H&P2=
3
5. SERVO AMPLIFICADORES ("""+1.'(1"++(+++17("
5.1. LED DEL SERVO AMPLIFICADOR 1.'(1"+ + 1' 6 + ' "1- 1 1'+"+(1!"1+'5B1+""*+1'1"#+
33
3&
6. FUENTE DE ALIMENTACIÓN 6.1. DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUENTE DE ALIMENTACIÓN.
Diagrama de bloques de la fuente de alimentación (cabina i )
34
Diagrama de bloques de la fuente de alimentación (cabina B)
3@
6.2. SELECCIÓN DE LAS BORNAS DEL TRANSFORMADOR 1""1'+6""""+""1*+1'"*1"" 15+")*+1'++'71*+1'"*'+Q$R N@R+1*+"+
Ubicación de montaje del transformador y estructura.
3E
Selección de los bornes.
3F
6.3. COMPROBACIÓN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN PSU ++++1'"*"((+0+ ?**&+*,"
Interface de la fuente de alimentación
3H
7. CONEXIÓN (+"55.'1")+1B""+1'+"1" 9+'+517;
'+517+1")+1B""9"5; SSSSSSSSSSSSSSSSSSS+"1")1B"" %%%%%%%%%%%%%%%%%+"")*'"/"
3I
8. PERIFÉRICOS, SOLDADURA AL ARCO E INTERFACES DE LA HERRAMIENTA " ( 1 = + 1 1' (B" "16 0 + "" '( 1""<1(1""*5149;+1110+""'(6++514 95;+"1++7(+5"+1'+1(4'15""* +06++ 4&*,&'
:D++**,*
:D++**,*
&$
Ubicación de los interfaces de los elementos periféricos
&
8.1. DIAGRAMAS PERIFÉRICOS
DE
BLOQUES
DEL
INTERFACE
PARA
DISPOSITIVOS
""* ' +' + 517 + " + 1' (B" 6 (""" !
Diagrama de bloques de la tarjeta E/S de proceso EA y EB
&3
"!
Diagrama de bloques de la tarjeta de E/S de proceso CA y CB
&&
8.2. COMBINACIÓN DE INTERFACES DE DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS !?" " (+(. (B" (+ '(1'+ 1 "5 + "1(+ %0+=+(" %0+=+(" %0+=+(" %+++='+19@; %+++='+19+++"Q++5Q+++)(* +"'5"*+'/++++"1"5+! "/+'!"""('/+11 !?" 0+++
'5"*++0=++
'5"*+0=++
&4
8.3. SEÑALES EN LAS TARJETAS DE E/S DE PROCESO J6H+++9;)"1.63$1+++9;)"1.0+ ""'(+= ?1/+1"+=+("""+('1!"+ "'5 + * ' 09 ?1 1 =!/+ 1+ 6 0+=+("; *"'<+1?1++(1(4+1""3/+
Q34>9"'<;"+0+=+("
51'1?1+0+""'(+=+(" 0**
&@
0**+"!
&E
8.4. INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, EQUIPOS DE SOLDADURA Y HERRAMIENTAS #$%&'()"*+*
(1"511(+0+=+(" %!!O
&F
Outputs A1
'+")*("'<+Q34>
&H
E+
&I
Outputs A2
'+")*("'<+Q34>
4$
Inputs A2
#)"*+,-(*.,
4
43
#/0**&*+*
(1"5110+=+(" %!
4&
44
4@
4E
8.5. ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Y EQUIPOS DE SOLDADURA AL ARCO 1 "1 "6 1 "51! +5/ 1 /+ + +" ""* **&1234+.56!
**&1#234+.56!
/**&*+17234+.5/#!
4F
A $ B<FEG< 91 91E;H1EB5 A<4B 41E<A I J:E9B$BA$$:1A1B *)"*%&'
Cable de conexión de dispositivos periféricos (armario i )
4H
***%&'
Conector del cable de conexión de dispositivos periféricos (Honda Tsushin Kogyo)
4I
Conector del cable de conexión de dispositivos periféricos (Honda Tsushin Kogyo)
/***.,
Conector del cable de la herramienta
@$
#*,
" 1 +(. (B" 1-+ "51 ' (+! "'(1'(11+!"'1("""+1519;0)"+ 1++@$"'((1"511+++"11+'/)' +1"51+5 1&$' 151(+("1"51"'++9(")*++(.(B";
Tabla (a).
" 1 1' '1 1-+ "51 ' (+! " #1 + )' 1)51++! "' 1 (""" + 1 51 95; 1+ +1 "51 +' + ' 7 " 1 #' 6 7 1 '?" (+ '. "'(1'11+++" 51'1"51"'++9(")*+1#';
Tabla (b).
@
