Proyecto Puente Grua

PROYECTO DE TALLER ELECTRICO: PUENTE GRUA

PROYECTO DE AUTOMATIZACION PUENTE GRUA 1. INTRODUCCION En el presente proyecto se fijó la automatización de un puente grúa que se traslada en tres direcciones y cada una en sentido directo e inverso (Norte, Sur, Este, Oeste, Arriba, Abajo), mediante el uso de motores trifásicos que están regulados por un variador de frecuencia; todo el proceso está controlado por un PLC MicroLogix 1400, que recibe las señales de entrada de pulsadores NO que determinan la dirección y el sentido en que se trasladara el puente grúa.

2. MARCO TEÓRICO 2.1. PUENTE GRUA Se define como el aparato constituido por diferentes elementos y mecanismos que tiene como función distribuir cargas dentro del espacio de su rango de acción. Su uso se encuentra limitado a su lugar de montaje siendo por tanto una grúa de tipo fijo. Las grúas pueden clasificar en función de su movimiento permitido en: Fijas: Aquellas que se instalan en un lugar en el que desarrollan su trabajo, sin poder desplazarse. Es el claro ejemplo de una grúa de brazo giratorio. Portátiles: Son equipos que pueden ser desensamblados y trasladados hasta otro lugar. Un ejemplo sería una grúa torre. Móviles: Son las que tienen posibilidad de realizar movimientos de desplazamiento, ya sea sobre rieles, ruedas neumáticas, oruga, u otros medios. Por ejemplo una grúa puente. CARRERA: ELECTRONICA Y SISTEMAS - UTEPSA

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A la hora de clasificar los elementos del puente grúa se pueden observar 2 grandes grupos de clasificación:

-

Estructura: Engloba la totalidad de los elementos físicos que componen el puente grúa a excepción de los mecanismos

-

Mecanismos: Son los elementos que hacen posible el movimiento de la estructura, del carro y de la carga

MOVIMIENTOS CARACTERÍSTICOS DE UN PUENTE GRÚA

1. Un movimiento de elevación/descenso de carga. Este movimiento se realiza en dirección vertical perpendicular al plano del suelo. 2. El movimiento del puente a lo largo de los carriles. El citado movimiento se realiza en la dirección horizontal longitudinal de la estructura donde se halla. 3. El movimiento del carro principal. Se realiza en dirección horizontal transversal a la estructura Un posible ejemplo de ciclo de manutención puede ser: - Enganche de la carga - Elevación de la carga - Movimiento del carro principal hacia la derecha - Movimiento del puente principal hacia atrás - Movimiento del carro principal hacia la izquierda - Bajada de la carga

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- Desenganche de la carga

2.2. PLC

Un controlador lógico programable, más conocido por sus siglas eninglés PLC (ProgrammableLogicController),

es

una computadorautilizada en la ingeniería automática o automatización industrial, para automatizar procesos electromecánicos, tales como el control de la maquinaria de la fábrica en líneas de montaje o atracciones mecánicas. Los PLCs son utilizados en muchas industrias y máquinas. A diferencia de las computadoras de propósito general, el PLC está diseñado para múltiples señales de entrada y de salida, rangos de temperatura ampliados, inmunidad al ruido eléctrico y resistencia a la vibración y al impacto. Los programas para el control de funcionamiento de la máquina se suelen almacenar en baterías copia de seguridad o en memorias no volátiles. Un PLC es un ejemplo de un sistema de tiempo real durodonde los resultados de salida deben ser producidos en respuesta a las CARRERA: ELECTRONICA Y SISTEMAS - UTEPSA

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condiciones de entrada dentro de un tiempo limitado, que de lo contrario no producirá el resultado deseado APLICACIONES -

Maquinaria industrial general (manejo de materiales, envasado,

-

ensamblaje, etc.) Equipos de climatización/automatización de la construcción SCADA (petróleo y gas, tratamiento de agua/aguas residuales y

-

alimentación eléctrica) Alimentos y bebidas Industria farmacéutica Maquinaria comercial (máquinas expendedoras, lavadoras y secadoras industriales, etc.)

2.3. MOTOR ELECTRICO TRIFASICO

Es una máquina eléctrica rotativa, capaz de convertir la energía eléctrica trifásica suministrada, en energía mecánica. La energía eléctrica trifásica origina campos magnéticos rotativos en el bobinado del estator (o parte fija del motor).


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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Cuando la corriente atraviesa los arrollamientos de las tres fases del motor, en el estator se origina un campo magnético que induce corriente en las barras del rotor. Dicha corriente da origen a un flujo que al reaccionar con el flujo del campo magnético del estator, originará un par motor que pondrá en movimiento

al

rotor.

Dicho

movimiento

es

continuo,

debido

a

las variaciones también continuas, de la corriente alterna trifásica. Solo debe hacerse notar que el rotor no puede ir a la misma velocidad que la del campo magnético giratorio. Esto se debe a que a cada momento recibe impulsos del campo, pero al cesar el empuje, el rotor se retrasa. A este fenómeno se le llama deslizamiento. Después de ese momento vendrá un nuevo empuje y un nuevo deslizamiento, y así sucesivamente. De esta manera se comprende que el

rotor

nunca

logre

alcanzar

la

misma

velocidad

del

campo

magnético giratorio. Es por lo cual recibe el nombre de asíncrono o asincrónico. El deslizamiento puede ser mayor conforme aumenta la carga del motor y lógicamente, la velocidad se reduce en una proporción mayor. Los motores de corriente alterna y los de corriente continua se basan en el mismo principio de funcionamiento, el cual establece que si un conductor por el que circula una corriente eléctrica se encuentra dentro de la acción de un campo magnético, éste tiende a desplazarse perpendicularmente a las líneas de acción del campo magnético. El conductor tiende a funcionar como un electroimán debido a la corriente eléctrica que circula por el mismo adquiriendo de esta manera propiedades magnéticas, que provocan, debido a la interacción con los


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polos ubicados en el estator, el movimiento circular que se observa en el rotor del motor. Partiendo del hecho de que cuando pasa corriente por un conductor produce un campo magnético, además si lo ponemos dentro de la acción de un campo magnético potente, el producto de la interacción de ambos campos magnéticos hace que el conductor tienda a desplazarse produciendo así la energía mecánica. Dicha energía es comunicada al exterior mediante un dispositivo llamado flecha.

PARTES Y FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR ELÉCTRICOSTRIFÁSICO

Independientemente del tipo de motor trifásico del que se trate, todos los motores trifásicos convierten la energía eléctrica en energía mecánica.

1. El estator: está constituido por un enchapado de hierro al silicio, introducido generalmente a presión, entre una carcasa de hierro colado. El enchapado es ranurado, lo cual sirve para insertar allí las bobinas, que a su vez se construyen con alambre de cobre, de diferentes diámetros. 2. El rotor: es la parte móvil del motor. Está formado por el eje, el enchapado y unas barras de cobre o aluminio unidas en los extremos con tornillos. A este tipo de rotor se le llama de jaula de ardilla o en cortocircuito porque el anillo y las barras que son de aluminio, forman en realidad una jaula. 3. Los escudos: están hechos con hierro colado (la mayoría de veces). En el centro tienen cavidades donde se incrustan cojinetes de bolas sobre los cuales descansa el eje del rotor. Los escudos


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deben estar siempre bien ajustados con respecto al estator, porque de ello depende que el rotor gire libremente, o que tenga "arrastres" o "fricciones".


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2.4. CONTACTOR


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Un contactor es un componente electromecánico que tiene por objetivo establecer o interrumpir el paso de corriente, ya sea en el circuito de potencia o en el circuito de mando, tan pronto se dé tensión a la bobina (en el caso de ser contactores instantáneos). Un contactor es un dispositivo con capacidad de cortar la corriente eléctrica de un receptor o instalación, con la posibilidad de ser accionado a distancia, que tiene dos posiciones de funcionamiento: una estable o de reposo, cuando no recibe acción alguna por parte del circuito de mando, y otra inestable, cuando actúa dicha acción. Este tipo de funcionamiento se llama de "todo o nada". En los esquemas eléctricos, su simbología se establece con las letras KM seguidas de un número de orden. CONSTRUCCION DE UN CONTACTOR

Estos contactores contienen los siguientes elementos constructivos principales: -

Contactos principales: Son los instalados en las vías principales para la conducción de la corriente de servicio, destinados a abrir y cerrar el circuito de potencia. Generalmente tienen dos puntos de interrupción y están abiertos en reposo. Según el número de vías de paso de corriente, el contactor será bipolar, tripolar, tetrapolar, etc. realizándose las maniobras simultáneamente en todas las vías.

-

Contactos auxiliares: Son los acoplados mecánicamente a los contactos principales, encargados de abrir y cerrar los circuitos auxiliares y de mando del contactor; asegurando los enclavamientos de contactos y conectando las señalizaciones. Pueden ser del tipo normalmente

abierto

(NA)

generalmente

tienen

dos

dimensiones

reducidas,

o

normalmente

puntos

pues

de

operan

cerrado

interrupción corrientes

y

(NC), son

y de

relativamente

pequeñas. CARRERA: ELECTRONICA Y SISTEMAS - UTEPSA

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-

Bobina: Elemento que genera una fuerza de atracción al ser atravesado por una corriente eléctrica. Su tensión de alimentación puede ser de 12, 24, 110 Y 220V de corriente alterna o continua.

-

Armadura: Parte móvil del contactor que forma parte del circuito magnético. Desplaza los contactos principales y auxiliares por la fuerza

-

de

atracción

de

la

bobina.

Núcleo: Parte fija por la que se cierra el flujo magnético producido por la bobina.

-

Resortes

antagónicos:

Son los encargados de devolver los

contactos a su posición de reposo una vez que cesa la fuerza de atracción. -

Cámaras de extinción o apaga chispas: Son los recintos en los que se alojan los contactos y que producen que el arco de ruptura se alargue, divida y finalmente se extinga.

-

Soporte: Conjunto que permite fijar entre sí a las piezas que constituyen el contactar y éste a su tablero de montaje, mediante tornillos o riel DIN.

FUNCIONAMIENTO DEL CONTACTOR Cuando la bobina del contactor se excita por la circulación de corriente, el núcleo atrae a la armadura y arrastra los contactos principales y auxiliares, estableciendo el circuito entre la red y el receptor. Este desplazamiento puede ser: CARRERA: ELECTRONICA Y SISTEMAS - UTEPSA

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-

Por rotación, pivote sobre su eje. Por traslación, deslizándose paralelamente a las partes fijas. Combinación de movimientos, rotación y traslación.

Cuando la bobina deja de ser alimentada, se abren los contactos por efecto del resorte de presión de los polos y del resorte de retorno de la armadura móvil. El circuito magnético está preparado para resistir los choques mecánicos provocados por el cierre y la apertura de los contactos y los choques electromagnéticos debidos al paso de la corriente por las espiras de la bobina. Con el fin de reducir los choques mecánicos, a veces se instalan amortiguadores. Cabe acotar que para el uso con corriente alterna, se suele instalar una espira en cortocircuito (espira de sombra) que genera un flujo magnético desfasado con el principal, de manera que la fuerza de atracción pulsatoria resultante no se anule nunca, evitándose así las vibraciones que generan zumbidos molestos. Si el contactor se debe gobernar desde diferentes puntos, los pulsadores de marcha se conectan en paralelo y los de parada en serie con la bobina. 2.5. VARIADOR DE FRECUENCIA Un variador de frecuencia (siglas VFD, del inglés: Variable Frequency Drive o bien AFD AdjustableFrequency Drive) es un sistema para el control de la velocidad rotacional de un motor de corriente alterna (AC) por medio del control de la frecuencia de alimentación suministrada al motor. Un variador de frecuencia es un caso especial de un variador de velocidad. Los variadores de frecuencia son también conocidos como drivers de frecuencia ajustable (AFD), drivers de CA, microdrivers o CARRERA: ELECTRONICA Y SISTEMAS - UTEPSA

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inversores. Dado que el voltaje es variado a la vez que la frecuencia, a veces son llamados drivers VVVF (variador de voltaje variador de frecuencia). Principio de funcionamiento Los dispositivos variadores de frecuencia operan bajo el principio de que la velocidad síncrona de un motor de corriente alterna (CA) está determinada por la frecuencia de CA suministrada y el número de polos en el estátor, de acuerdo con la relación: Donde RPM = Revoluciones por minuto

f = frecuencia de suministro CA (Hercio) p = Número de polos

Las cantidades de polos más frecuentemente utilizadas en motores síncronos o en Motor asíncrono son 2, 4, 6 y 8 polos que, siguiendo la ecuación citada, resultarían en 3000 RPM, 1500 RPM, 1000 RPM y 750 RPM respectivamente para motores sincrónicos únicamente y a la frecuencia de 50 Hz. Dependiendo de la ubicación geográfica funciona en 50Hz o 60Hz. En los motores asíncronos las revoluciones por minuto son ligeramente menores por el propio asincronismo que indica su nombre. En estos se produce un desfase mínimo entre la velocidad de rotación (RPM) del rotor (velocidad "real" o "de salida") comparativamente con la cantidad de RPM's del campo magnético (las cuales si deberían cumplir la CARRERA: ELECTRONICA Y SISTEMAS - UTEPSA

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ecuación arriba mencionada tanto en Motores síncronos como en motores asíncronos ) debido a que sólo es atraído por el campo magnético exterior que lo aventaja siempre en velocidad (de lo contrario el motor dejaría de girar en los momentos en los que alcanzase al campo magnético) 2.6. SENSOR FINAL DE CARRERA Dentro de los componentes electrónicos, se encuentra el final de carrera o sensor de contacto (también conocido como "interruptor de límite")

o

limitswitch,

son

dispositivos eléctricos,neumáticos o mecánicos situados recorrido

de

un

elemento

móvil,

como

por

al

ejemplo

final

del

una cinta

transportadora, con el objetivo de enviar señales que puedan modificar el

estado

de

un circuito.

Internamente

pueden

contener interruptores normalmente abiertos (NA o NO en inglés), cerrados

(NC)

o conmutadores dependiendo

de

la

operación

que

cumplan al ser accionados, de ahí la gran variedad de finales de carrera que existen en mercado. Principio de funcionamiento Estos sensores tienen dos tipos de funcionamiento: modo positivo y modo negativo. En el modo positivo el sensor se activa cuando el elemento a controlar tiene una tara que hace que el eje se eleve y conecte el objeto móvil con el contacto NC. Cuando el muelle (resorte de presión) se rompe el sensor se queda desconectado. El modo negativo es la inversa del modo anterior, cuando el objeto controlado tiene un saliente que empuje el eje hacia abajo, forzando el resorte de copa y haciendo que se cierre el circuito. En este modo cuando el muelle falla y se rompe permanece activado.


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3. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO AUTOMATIZADO 3.1. DIAGRAMA DE FLUJO


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3.2.

¿CÓMO ESTÁN AUTOMATIZANDO EL PUENTE GRUA?

Se pretende automatizar el proceso de un puente grúa para el clico descrito en la siguiente figura. Como se puede observar, se trata de de un puente grúa, el cual se puede manipular para tomar una un elemento situado en el perímetro del puente grúa y trasladarlo hasta otro punto del mismo perímetro a elección. Proceso La grúa dispone de un motor asincrónico para el desplazamiento en el plano horizontal del eje x del carro de la grúa, las situaciones extremas de la posición se detectan con S3 oeste y S4 este La grúa dispone de un motor asíncrono para el desplazamiento en el plano horizontal del eje y carro de la grúa, las situaciones extremas de la posición se detectan con S1 norte y S2 sur La grúa dispone de un motor asíncrono para el desplazamiento vertical de en el eje y del carro de la grúa, las situaciones extremas de la posición se detectan con S5 arriba Y S6 abajo


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Se considera posición inicial S1, S3 y S5 activos. Al presionar PM se activa el sistema nos muestra P1 VERDE activo. Al presionar PP se activa el sistema nos muestra P1 VERDE inactivo. Al presionar P1 se activa M1, hasta que dejemos de presionar P1 o S1 se active. Al presionar P2 se activa M2, hasta que dejemos de presionar P2 o S2 se active. Al presionar P3 se activa M3, hasta que dejemos de presionar P3 o S3 se active. Al presionar P4 se activa M4, hasta que dejemos de presionar P4 o S4 se active.


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Al presionar P5 se activa M5, hasta que dejemos de presionar P5 o S5 se active. Al presionar P6 se activa M6, hasta que dejemos de presionar P6 o S6 se active. Tabla de símbolos de los elementos utilizados Simbolo Pulsador

Dirección de

marcha

PM Pulsador de paro PP Pulsador P1 ( ↑ ) Pulsador P2 ( ↓ ) Pulsador P3 ( ←) Pulsador P4 ( → ) Pulsador P5 ( ↑ ) Pulsador P6 ( ↓ ) Sensor S1 Sensor S2 Sensor S3 Sensor S4 Sensor S5 Sensor S6 Motor Desplazamiento

I:0/12 I:0/0 I:0/1 I:0/2 I:0/3 I:0/4 I:0/5 I:0/6 I:0/7 I:0/8 I:0/9 I:0/10 I:0/11 O:0/0

Tipo de Dato Pulsador de marcha del sistema Pulsador de paro Activa Motor 1 Activa Motor 2 Activa Motor 3 Activa Motor 4 Activa Motor 5 Activa Motor 6 Desactiva Motor 1 Desactiva Motor 2 Desactiva Motor 3 Desactiva Motor 4 Desactiva Motor 5 Desactiva Motor 6 Motor Asincrónico

del carro de la grúa en

desplazamiento

el

plano horizontal eje y

planohorizontal

en

en

el

el eje y,de sur a norte M1 ( ↑ ) Motor Desplazamiento

O:0/1

Motor

Asincrónico

horizontal del carro de

desplazamiento

la grúa en el eje yde

plano horizontal eje y

norte a surM2 ( ↓ ) Motor Desplazamiento

O:0/2

Motor

en

Asincrónico

horizontal del carro de

desplazamiento

la grúa en el eje y de

plano horizontal eje x

oeste a esteM3 ( ←) Motor Desplazamiento

O:0/3

Motor

en

desplazamiento

la grúa en el eje y de

plano horizontal eje x

a

oeste

el

Asincrónico

horizontal del carro de este

el

en

el

surM4

(→) Motor Desplazamiento

O:0/4

vertical Descenso M5 CARRERA: ELECTRONICA Y SISTEMAS - UTEPSA

Motor

Asincrónico

desplazamiento vertical

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( ↑) Motor Desplazamiento vertical

Ascenso

O:0/5

M6

Motor

Asincrónico

desplazamiento vertical

( ↓)

Total Cantidad de Entradas 14 entradas


Total Cantidad de Salidas 6 salidas

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3.3.

PLC MICROLOGIX 1400


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-

El puerto Ethernet proporciona capacidades de transmisión de mensajes entre dispositivos similares, servidor de web y correo

-

electrónico La edición en línea le permite hacer modificaciones a la lógica de

-

escalera mientras que el programa se está ejecutando La pantalla de cristal líquido incorporada con luz de retroalimentación permite ver el estado del controlador y de las E/S, y proporciona una simple interface de operador para

-

mensajes, monitoreo de bits/números enteros y manipulación. Expanda sus capacidades de aplicación con hasta 7 módulos de

-

E/S de expansión (E/S 1762) con 144 E/S discretas Hasta 6 contadores de alta velocidad de 100 kHz (en controladores

-

con entradas de CC) 2 puertos serie compatibles con los protocolos DF1/DH485/Modbus

-

RTU/DNP3/ASCII Programe con RSLogix 500 o RSLogix Micro

3.4. MOTOR TRIFASICO Potencias: 0,37kW hasta 300kW Tensión: 380/660V Placa bornera con 6 terminales - BMC Polos: II, IV, VI, VIII Carcasas: 90S hasta 355M/L Baja tensión Frecuencia: 60 o 50 Hz Protección: IP55 De acuerdo con la Norma ABNT / IEC Aislamiento: clase "F" con T= 80K Factor de servicio: 1.0 Servicio Continuo S1 Forma constructiva: B3R(E) Plan de Pintura 201A, color RAL5009 Sellos de los descansos: V´Ring Termistores PTC 155°C ( 225S/M – 355M/L)


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3.5. VARIADOR DE FRECUENCIA


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3.6. FINAL DE CARRERA

3.7. CONTACTOR CON BOBINA 24V


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4. INSTRUMENTACIÓN

4.1. SISTEMA DE CONTROL ON/OFF Para el control del puente grúa se optó por el sistema on/off que se inicia al presionar los pulsadores para interactuar con los actuadores, los cuales se mantendrán activados mientras se mantenga presionando su respectivo pulsado o hasta q este llegue a su límite de posición en donde se activara un sensor de tipo final de carrera que deshabilita la señal que emita dicho pulsador.


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En la siguiente figura observamos el diagrama en bloques de laza de control

4.2. DIMENSIONAMIENTO DEL CONDUCTOR POTENCIA = 1HP = 746W FACTOR DE POTENCIA = 0.67 P=V ∗I∗√ 3∗FP I=

P V ∗√ 3∗FP

I=

746W 220∗√ 3∗0.67

I =2.93 A


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Caída de tensión

s=

0.2(746 W ∗7 m) 220 v∗11

s=0.43

4.3. DIMENSIONAMIENTO DEL MOTOR TRIFASICO

Para trasladar un peso de 90Kg con un motor trifásico cuyo piñón está a 3cm del eje principal se necesita un Torque de 2,7 N/m mediante este dato podemos calcular la potencia necesaria con la que debe trabajar el motor. Pmotor(w)= T x RPM A 50Hz un motor gira a aproximadamente 2800, a una frecuencia de 4Hz, que es la velocidad deseada para el movimiento las RPM serán de 224, sacado x regla de tres. Pmotor (w) = 2,7 N/m x 224 Pmotor (w) = 605w Pmotor (Hp) = 605 / 746 = 0.81Hp Y la potencia necesaria del motor para el trabajo seria por exceso de 1Hp


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Cremallera-piñón Permite convertir un movimiento giratorio en uno lineal continuo, o viceversa. Aunque el sistema es perfectamente reversible, su utilidad práctica CARRERA: ELECTRONICA Y SISTEMAS - UTEPSA

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suele centrarse solamente en la conversión de giratorio en lineal continuo, siendo muy apreciado para conseguir movimientos lineales de precisión (caso de microscopios u otros instrumentos ópticos como retroproyectores), desplazamiento del cabezal de los taladros sensitivos, movimiento de puertas automáticas de garaje, sacacorchos, regulación de altura de los trípodes, movimiento de estanterías móviles empleadas en archivos, farmacias o bibliotecas, cerraduras.

El sistema está formado por un piñón (rueda dentada) que engrana perfectamente en una cremallera.

Cuando el piñón gira, sus dientes empujan los de la cremallera, provocando el desplazamiento lineal de esta.


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Si lo que se mueve es la cremallera, sus dientes empujan a los del piñón consiguiendo que este gire y obteniendo en su eje un movimiento giratorio.

Características La relación entre la velocidad de giro del piñón (N) y la velocidad lineal de la cremallera (V) depende de dos factores: el número de dientes del piñón (Z) y el número de dientes por centímetro de la cremallera (n).

Por cada vuelta completa del piñón la cremallera se desplazará avanzando tantos dientes como tenga el piñón. Por tanto se desplazará una distancia: CARRERA: ELECTRONICA Y SISTEMAS - UTEPSA

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d=z/n y la velocidad del desplazamiento será: V=N·(z/n) Si la velocidad de giro del piñón (N) se da en revoluciones por minuto (r.p.m.), la velocidad lineal de la cremallera (V) resultará en centímetros por minuto (cm/minuto).

Según esto, si tenemos un piñón de 8 dientes que gira a 120 r.p.m. y una cremallera que tiene 4 dientes por centímetro, el desplazamiento de la cremallera por cada vuelta del piñón será:

y la velocidad de avance (o retroceso) de la cremallera será: V=120·(8/4)=240 cm por minuto, es decir, avanzará 4 cm por segundo.


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4.5. ESQUEMA DE FUERZA


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LADDER


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5. CONCLUSIONES Durante

el

transcurso

del

proyecto

hemos

pasado

por

muchos

inconvenientes que estaban fuera de nuestras expectativas, hemos puesto en práctica los conocimientos de lógica cableada, aplicar e investigar a más profundidad la programación del PLC para que nos diera los resultados que esperábamos, y también aprender a cuenta propia nuevos conceptos y aplicaciones de dispositivos que fueron necesarios para poner en marcha este proyecto, algunos como la utilización

y

programación

del

variador

de

frecuencia,

el

dimensionamiento de motores, conductores y selección de sensores, así también como el más grande de los retos que fue el ensamblado de la estructura en la que invertimos la mayor cantidad de tiempo además de tener que modificar ciertos puntos para adaptar nuestros motores y sensores para que funcionara correctamente, aplicando tareas de carpintería,

cerrajería,

mecánica,

y

todo

esto

sumando

a

la

automatización del puente grúa y su programación a través de Ladder mediante el RsLinx; pero es gracias a todo ese esfuerzo y sacrificio tanto CARRERA: ELECTRONICA Y SISTEMAS - UTEPSA

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en lo humano, intelectual, y sobre todo monetario, que hemos logrado poner en marcha este proyecto y podemos sentirnos orgullosos de que cumple con nuestras expectativas y de futuros estudiantes de ingeniería encontraran una solución a proyectos que se asemejen al puente grúa que hemos edificado en el transcurso de nuestro taller eléctrico.


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Proyecto Puente Grua

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