Elementos Terminales y Sistemas de Control de Un Robot

CENTRO DE BACHILLERATO TECNOLÓGICO INDUSTRIAL Y DE SERVICIOS NO.7 “JOSÉ MARÍA MORELOS Y PAVÓN”

“Eleme!"#  Te$m%  Te$m%&le# &le# ' S%#!em&# (e C"!$"l (e ) R"*"!”

I!e/$&!e# (el E0)%1"2 3.4R&5l C&#!%ll" 6e$(e8 9.4A&:; G)&(&l)1e C"$$e& S"l;# <.4 Ale=&($& C&$"l%& N&>& B"l&?"# @.4Ce#&$ A$!)$" R%-" A/)%le$& +.4B$e(&  Y&%$e!:  Y&%$e!: A/)%l&$ A/)%l&$ M&$!;e8 M&$!;e8 +,A M&e#!$"2 I/.He-!"$ M. Del Me-&!$%-&  T"$"  T"$"

INDICE: INTRODUCCION………………………………………………………..2

Elementos terminales de un ROBOT………………………….3

Confguracin de estructura……………………………………...3

!istemas de Control de un ROBOT…………………………….."

Cmo #unciona $..........................................................%

Elementos de entrada……………………………………………….&

Elementos de control…………………………………………………'

Elementos de salida…………………………………………………..'

Conclusin………………………………………………………………...()

Cuestionario………………………………………………………………((

Introduccin. 3

*rinci+almente en este tema se ,a-lara de lo ue son los elementos terminales de un ro-ot / m0s ue nada cual 1endra siendo su #uncin +rinci+almente adem0s de ue ,a-lara de lo ue son los elementos de control / el +oru4 se utili5a en nuestra actualidad. 6as ue nada esto se 1iene refriendo a lo ue son los ro-ots ue ,o/ en da tenemos / ue gracias a estos sistemas / elementos /a est0n en #uncionamiento.

 9

Elementos terminales de un ROBOT. P&$& &$& l&# l&# &1l% &1l%-& -&-% -%" "e# e# %() %()#! #!$% $%&l &le# e# l&# l&# -&1& -&1&-% -%(& (&(e (e## (el (el $"*"! "*"! *#%-" (e*e &)me!&$#e 1"$ me(%" (e (%#1"#%!%>"# &(%-%"&le#. P"($;&m"# (e"m%&$ & e#!"# (%#1"#%!%>"# -"m" l"# 1e$%$%-"# (el $"*"! %-l)'e el :e$$&me!&l 0)e #e )e & l& m)?e-& (el $"*"! ' & l"# #%#!em&# #e#"$e# 0)e 1e$m%!e &l $"*"! %!e$&-!)&$ -" #) e!"$".

Confguracin de estructura E $"*!%-& el !e$m%" (e ee-!"$ &l #e )!%l%8& 1&$& (e#-$%*%$ l& m&" " :e$$&m%e!& 0)e e#!& )%(& & l& m)?e-&. El ee-!"$ &l $e1$e#e!& el :e$$&me!&l e#1e-%&l 0)e 1e$m%!e &l $"*"! (e )#" /ee /ee$& $&ll $e&l% e&l%8& 8&$$ )& )& &1l% &1l%-& -&-% -%  1&$! 1&$!%%-)l )l&$ &$.. E#!e E#!e :e$ :e$$&me $&me! !&l &l e#1e e#1e-% -%&l &l (e*e (e*e (%#e (%#e?& ?&$# $#e e e#1e e#1e-; -;-&m &me e!e !e 1&$& 1&$& l& &1l% &1l%-& -&-% -% .. L"# ee-!"$e# &le# 1)e(e (%>%(%$#e e ("# -&!e/"$; 1%8&# ' :e$$&m :e$$&m%e %e!& !&#. #. L&# 1%8& 1%8&## #e )!%l% )!%l%8&$ 8&$;& ;& 1&$& 1&$& !"m&$ !"m&$ ) "*=e! "*=e!" " "$m&lme!e l& 1%e8& (e !$&*&=" ' #)=e!&$l" ()$&!e el -%-l" (e !$&*&=" (el $"*"!. H&' )& (%>e$#%(&( (e m!"("# (e #)=e-% 0)e 1)e(e )!%l%8&$#e &(em# (e l"# m!"("# me-%-"# "*>%"# (e &/&$$&$ l& 1%e8& e!$e ("# " m# (e("#. E#!"# m!"("# #)1lem #)1leme! e!&$ &$%"# %"# %-l)' %-l)'e e el em1le" em1le" (e -�)e -�)e!e# !e# (e #)=e-% #)=e-%  %m&e# /&-:"# ' -)-:&$&#.

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Pinza soldadura por puntos Soplete soldadura de arco Cucharón para colada Atornillador  Fresa-lija Pistola de pintura Cañón láser  Cañón de agua a presión

Comentarios

Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar  Aportan el flujo de electrodo que se funde Para trabajos de fundición Suelen incluir la alientación de tornillos Para perfilar! eliinar rebabas! pulir! pu lir! etc" Por pul#erización de la pintura Para corte de ateriales! soldadura o inspección Para corte de ateriales

 @

L"# eleme!"# (e #)=e-% #e )!%l%8& 1&$& &/&$$&$ ' #"#!ee$ l"# "*=e!"# ' #e #)ele (e"m%&$ 1%8&#. Se (%#!%/)e e!$e l&# 0)e )!%l%8& (%#1"#%!%>"# (e &/&$$e me-%-" ' l&# 0)e )!%l%8& &l/5 "!$" !%1" (e (%#1"#%!%>" F>e!"#&# 1%8&# m&/!%-&# &(:e#%>&# /&-:"# e!-. E l& ele--% " (%#e?" (e )& 1%8& #e :& (e !ee$ e -)e!& (%>e$#"# &-!"$e#. E!$e l"# 0)e &e-!& &l !%1" (e "*=e!" ' (e m&%1)l&-% & $e&l%8&$ (e#!&-& el 1e#" l& "$m& el !&m&?" (el "*=e!" ' l& )e$8& 0)e e# e-e#&$%" e=e$-e$ ' m&!ee$ 1&$& #)=e!&$l". E!$e l"# 1&$me!$"# (e l& 1%8& -&*e (e#!&-&$ #) 1e#" F0)e &e-!& & l&# %e$-%&# (el $"*"! el e0)%1" (e &--%"&m%e!" ' l& -&1&-%(&( (e -"!$"l. El &--% &--%" "&m &m%e %e! !" " e)m e)m! !%%-" " e# l m&# m&# )!%l )!%l%8 %8&( &(" " 1"$ 1"$ "$e "$e-e -e$$ m&'"$ m&'"$e# e# >e!& >e!&=&# =&# e #%m1l% #%m1l%-% -%(&( (&( 1$e-% 1$e-%" " ' &*%l% &*%l%(&( (&( &)0) &)0)e e 1$e#e 1$e#e! !& & (%-)l (%-)l!&( !&(e# e# (e -"!$ -"!$"l "l (e 1"#%1"#%-%" %"e# e# %!e$ %!e$me( me(%&# %&#.. E "-&#%"e# #e )!%l%8& &--%"&m%e!"# (e !%1" el-!$%-". E l& 1%8& #e #)ele #%!)&$ #e#"$e# 1&$& (e!e-!&$ el e#!&(" (e l& m%#m& F&*%e$!" " -e$$&(". Se 1)e(e %-"$1"$&$ & l& 1%8& "!$" !%1" (e #e#"$e# 1&$& -"!$"l&$ el e#!&(" (e l& 1%e8& #%#!em&# (e  +

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!istemas de Control de un ROBOT. U sistema de control e# ) #%#!em& 0)e )& >e8 1)e#!" e )-%"&m%e!" #%/)e #) 1$"-e#" #% %!e$>e-% (el #e$ :)m&". Se -&$&-!e$%8& 1"$ e#!&$ "$m&(" 1"$ eleme!"# (e e!$&(& (e -"!$"l ' (e #&l%(&. E%#!e ("# !%1"# (e #%#!em&# (e -"!$"l2 !istema de control de la5o a-ierto 2 #" l"# 0)e e #) & e=e-)-% " %)'e l&# #&l%(&#.

ELEMENTOS DE ENTRADA   

 

CONTROL  ELEMENTOS DE SALIDA

!istema de control de la5o cerrado2 #" &0)ell"# e l"#  0)e %)'e l&# #&l%(&# !%ee l" 0)e #e ll&m& $e!$"&l%me!&-%. b

ELEMENTOS DE ENTRADA  

KKKKKKKKKKKKKKKKKKKK  CONTROL

 

 $e!$"&l%me!&-%

KKKKKKKKKKKKKKKKKKKK ELEMENTOS DE SALIDA

7

Cmo #unciona $ El l&8" &*%e$!" $e-%*e )& #e?&l l& e=e-)!& ' '& e#! 1"$ e=em1l" l& l&>&("$& " el m%-$""(&# #% em*&$/" el (e l&8" -e$$&(" &l !e$m%&$ (e e=e-)!&$ l& &--% (e!e-!& l&# -"(%-%"e# e!e$%"$e# ' l&# e>;& (e )e>" & l& e!$&(& 1&$& >e$%-&$ 0)e :& -)m1l%(" #) "*=e!%>" ' #% " -"$$e/%$l". U e=em1l" (e l&8" &*%e$!" e# l& -&le&--% -" !e$m"#!&!"2 #% #e le m&(& m&!ee$ l& -&#& & 99 C ' l& !em1e$&!)$& (e #!& e# %e$%"$ #e 1"($ e m&$-:&.  T&m*%  T&m*% %$& m%(%e(" l& !em1e$&!)$& !em1e$&!)$& 1&$& >e$ #% :& lle/&(" lle/&(" & 99 C ' (e*e 1&$&$ " #% " :& lle/&(" ' (e*e #e/)%$ -&le!&(". E7em+lo de la5o CERR8DO



ELEMENTOS DE ENTRADA :

S" l"# 0)e (e!e-!& l&# -"(%-%"e# e!e$%"$e# ' l"# 0)e 1"e e )-%"&m%e!" el #%#!em&. P)e(e #e$l"# #e#"$e# F(e !&-!" (e l)8 " LDR (e !em1e$&!)$& " eleme!"# -"m" %!e$$)1!"$e# %!e$$)1!"$e# -"m)!&("$e#1)l#&("$e#

 Aspectos a verifcar:

Vel"-%(&( (e !$&#e$e-%& (e (&!"#2 >&$%"# $(ee# (e m&/%!)( 1&$& !$&#e$%$ 1e$" el :&-e$ e#!" !%ee# 0)e :&-e$l" -" m)-:" -)%(&(" #e/5 l&# e-e#%(&(e# (e -&(& (%#1"#%!%>".

A1l%-&-%2 l& )-%"&l%(&( 1&$& l& 0)e e#! (%#e?&(" ) (%#1"#%!%>" !%ee %)e-%& #"*$e el #"!&$e 1)l#&("$ (%#1"#%!%>" (e e!$&(& e!-. 1"$ e(e l" !e($ #"*$e el #%#!em& "1e$&!%>".

C"m1le=%(&( (e -"!$"l2 -&(& (%#1"#%!%>" !%ee )& -"m1le=%(&( &#"-%&(& " e# l" m%#m" -"!$"l&$ ) $&! 0)e /e#!%"&$ ) (%#-" ()$".Fe=em1l" U%(&( (e !$&#e$e-%&2 (&!"# !$&#e$%("# -"m" ) )=" (e *'!e#Q-&$&-!e$e# " e *l"0)e# (e !&m&?" =".

Re1$e#e!&-% (e (&!"#2 -&(& (%#1"#%!%>" 1)e(e )#&$ #) 1$"1%& -"(%-&-% (e (&!"#.

 

C"(%-%"e# (e e$$"$2 el 1"$0) (el e$$"$ #) m&e$& (e "!%-&$l" &#; -"m" #)# -"#e-)e-%&# (%e$e &m1l%&me!e e!$e l"# (%#1"#%!%>"#.

ELEMENTOS DE CONTROL :

S" l"# 0)e (e-%(e l" 0)e >& & $e&l%8&$ el #%#!em&. S" l"# m%-$"1$"-e#&("$e#.

ELEMENTOS DE SALIDA :

S" l"# eleme!"# 0)e lle>& & -&*" l&# &--%"e# ' #e (%>%(e e2 & Ó$/&"# (e m&("2 %!e$$)1!"$e# !$&#%#!"$e# >l>)l&# e)m!%-&# e :%($)l%-&# * A-!)&("$e#2 m"!"$e# lm1&$&# 8)m*&("$e# -%l%($"# e)m!%-"# e :%($)l%-"#

 3

Conclusin. E -"-l)#% e#!"# 9 !em&# #e lle>& (e l& m&" 1"$ 0) P"$0)e el #%#!em& (e -"!$"l e# 0)e -"m" l" (%-e -"!$"l& & l"# m&("# !e$m%&le# ' & !"(&# l&# (em# 1&$!e# 1&$& 1"(e$ $e&l%8&$ ) !$&*&=" #% !ee$ l& e-e#%(&( (e #e$ m&%1)l&(" 1"$ e#" #e$ :)m&" 1$-!%-&me!e e#!" >%ee #%e(" l" 0)e e# )& 1&$!e 33

)(&me!&l (e l" 0)e e# el $"*"! #)# #%#!em&# !e$m%&le# 0)e #" l"# 0)e m&%1)l& l& )-% 1$%-%1&l ' #) #%#!em& (e -"!$"l 0)e e# l" l"# /);&.

39

Cuestionario. ( 9u4 son los elementes terminales de un ro-ot$

Pe$%$%-"# (el $"*"! %-l)'e el :e$$&me!&l 0)e #e )e & l& m)?e-& (el $"*"! ' & l"# #%#!em&# #e#"$e# 0)e 1e$m%!e &l $"*"! %!e$&-!)&$ -" #) e!"$".

2 6enciona algunos de los elementos terminales de un Ro-ot.

Pinza soldadura por puntos Soplete soldadura de arco Cucharón para colada Atornillador  Fresa-lija Pistola de pintura Cañón láser  Cañón de agua a presión"

3 ¿Que es el sistema de control de un robot?

U #%#!em& 0)e )& >e8 1)e#!" e )-%"&m%e!" #%/)e #) 1$"-e#" #% %!e$>e-% (el #e$ :)m&". Se -&$&-!e$%8& 1"$ e#!&$ "$m&(" 1"$ eleme!"# (e e!$&(& (e -"!$"l ' (e #&l%(&.

; 9ué tipo de sistemas de control existen? 3<

S%#!em&# (e -"!$"l (e l&8" &*%e$!" ' -e$$&("

< 9Cmo es ue #uncionan estos sistemas sistemas de control$

El lazo abierto recibe una señal, la ejecuta ej ecuta y ya est, por ejemplo eje mplo la la!adora o el microondas" sin embar#o, el de lazo cerrado al terminar de ejecutar la acci$n, detecta las condiciones exteriores y las en!%a de nue!o a la entrada para !eri&icar 'ue ha cumplido su objeti!o y si no, corre#irlo

 3@