Funcion Transferencia, Seguidor de Linea

Interrupciones Una interrupción es un aviso provocado por un módulo del PIC, por un cambio en el estado de un pin o un recordatorio de que ha pasado un cierto tiempo. Como su nombre indica este aviso interrumpirá la tarea que se este haciendo en ese momento y pasaremos a ejecutar una rutina de servicio o gestión de la interrupción. Veremos un repaso de los bits y registros de control asociados a las diferentes interrupciones,

Como ya he presentado anteriormente esta es mi función de transferencia de mi proyecto:

y el nombre de cada una las variables y su simbología son:

u(t) es la entrada que inducimos al motor. (Voltaje V) Θ(t) es el ángulo de giro del motor, salida del sistema. (Rad Θ) eb(t) es la tensión en bornas del motor. Se mide en V. i(t) es la corriente que circula por el motor. Se mide en A R es la resistencia del motor. Se mide en Ω L es la inductancia del motor. Se mide en H J es la inercia del motor. Se mide en kg·m2 B es el coeficiente de rozamiento. Se mide en N·m·rad/s. τ es el par del motor. Se mide en N·m τL es el par de la carga. Se mide en N·m. k1 es la constante de FEM. Se mide en V·s/rad k2 es la constante de par. Se mide en N·m/A Para cada una de estas variables le vamos a asignar valores, para los ejemplos usare estos que son los valores básicos para un motor de cc, según una fuente citada posteriormente en la bibliografia: R = 4,91 Ω L = 742,2 μH = 742,2·10-6 742,2·10 -6 H J = 43,8 g·cm^2 = 43,8 · 10-7 kg· m2 B = 10-5 N·m·rad/s k1 = 32,18· 10-3 V·s/rad k2 = 32,18 mN·m/A = 32,18· 10-3 N·m/A Separando variables de la función

Lo primero que hice fue expresar las variables que tuvieran "s" ya que inicialmente las tenia factorizadas, haciendo simples multiplicaciones en la parte del denominador obtenemos:

con esto ya resulto una función en valores de s³ + s² + s que sera para hacer análisis más fácilmente. Sustituyendo y multiplicando los valores mencionados ahora tenemos que la función de transferencia esta expresada por:

El parámetro fundamental de una modulación PWM es la frecuencia (o su inverso el periodo) de modulación. En los PIC dicha frecuencia es programable (con ciertas limitaciones) en base a varias variables. 

La frecuencia del oscilador principal Fosc

El pre-scaler (PRE) o divisor previo del timer TMR2 que puede tomar los valores 1:1, 1:4 o 1:16. 



El registro PR2 (0-255) asociado al timer TMR2 F_pwm = F_osc / [4 x PRE x (PR2+1)]

Lo primero que tenemos que hacer para usar el módulo PWM es habilitarlo indicando que va a usarse como generador de una onda PWM, ya que dicho módulo es compartido con otras funciones (Capture/Compare). La forma de hacerlo es poner a 11XX los 4 bits menos significativos del registro CCP1CON. Los PIC18 suelen tener 2 módulos PWM por lo que existe un segundo registro CCP2CON .