GRAFCET

a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

Tema 8 Diseño y programación de automatismos con GRAFCET (IEC 60848) Automática

Copyright Autor: JuanAntonioGarcíaFortes,2014 Dpto.Ing Dpto.Ingenie eniería ría deSistem deSistemas as yAutomát yAutomática ica UniversidaddeMálaga [email protected]


Modifi Modificad cado o yadap yadaptad tado o de: victortorreslópez,2011 Dpto.Ing Dpto.Ingenie eniería ría deSistem deSistemas as yAutomát yAutomática ica UniversidaddeMálaga [email protected] Licencia: ThisworkislicensedundertheCreativeCommo Thisworkislicensedunde rtheCreativeCommonsAttributionnsAttributionNonCommercial-ShareAlike NonCommercial-ShareAlike 3.0Unported License.Toviewaco License.Toviewacopyofthis pyofthis license,visithttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/orsenda lettertoCreativeCommons,444Castro lettertoCreativeCom mons,444CastroStreet,Suite90 Street,Suite900,MountainView 0,MountainView, , California,94041,USA.

Contenido Tema 8.- Diseño y program programación ación de automatismos con GRAFCET (IEC 60848) 8.1. Introducción 8.2. Principios generales 8.3. Símbolos básicos 8.4. Estructuras básicas a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

8.5. Diseño de automatismos con GRAFCET 8.6. Transcripción de GRAFCET: lenguaje SFC 8.7. Ejemplo: doble carro va y viene



Introducción I Definiciones


• GRAFCET (GRAphe GRAphe Fonctionnel Commande Etape Transition): lenguaje especificación para la descripción funcional comportamiento de la parte secuencial de sistema.

de de del un

• IEC 60848:2002: lenguaje de especificación GRAFCET para diagramas secuenciales de función.

Introducción II Historia GRAFCET • 1962: Kommunikation mit Automaten, C.A. Petri • 1975: grupo AFCET, Michael Blanchard • 1977: nacimiento del GRAFCET a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

• 1982: NF C03-190 (AFNOR) • 1988: IEC 848 (CEN): fundamentos • 2002: IEC 60848 (CEN): estructuración

Introducción III DRC vs GRAFCET La diferencia principal entre DRC y GRAFCET es que el diseño en GRAFCET está orientado al estado y en DRC está orientado a las salidas. a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

“Reposo”

0

(0) “Derecha”

IZQ

DCH

1

(1) “Izquierda” (2)

DRC

PMFCI DCH FCD 2

IZQ FCI

GRAFCET

Introducción IV Características GRAFCET • Normalizado • Orientado al estado • Estado distribuido a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

• Representa adecuadamente la secuencia de func funcio iona nami mien ento to del del sist sistem ema a • Permite representar el paralelismo • Dispone de mecanismos para la organización y jerarquización de los diseños



Principios generales I Contexto sistema


fi auto P/P Dcy Pv

parte secuencial del sistema fi 0

hg

fr hg

fr

(auto . Pv) + (P/P . Dcy) C

test

(C > 6)

1

mr

fr

[C > 6] mr PID

Principios generales I Contexto sistema fi auto P/P Dcy Pv

1 a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A 3 o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

parte secuencial del sistema fi 0

hg

fr hg

2

fr

(auto . Pv) + (P/P . Dcy) C

test

(C > 6)

1

mr

fr

4

[C > 6] mr PID

1: entradas booleanas 3: entradas no booleanas

2: salidas booleanas 4: salidas no booleanas

Principios generales II Representación Representac ión I • Estructura: • Etapas • Transiciones a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

• Enlaces dirigidos • Interpr erpret etac aciión: ón: • Condiciones de transición • Acciones

Principios generales III Representación Representa ción II parte secuencial del sistema

1 On AND HighPo HighPosition sition

(1)


2

DriftRotation

EndApproch

(2)

3

Slow SlowDe Desc scen entt LowPosition

(3)

4 (4)

QuickDescent

Ascent HighPosition

Drif DriftR tRot otat atio ion n



(1)


2

QuickDescent

DriftRotation

EndApproch

(2)

3

Slow SlowDe Desc scen entt


LowPosition

(3)

4 (4)

estructura

Ascent HighPosition

interpretación

Principios generales II Representación Representac ión I • Estructura: • Etapas Parte del GRAFCET que describe las posi•bles Tsraenvol sicluiocion eses ent le vo cinones entre situ ituacione iones s. La situaua•cióEnnla sl dniroigm idborse del estado del sistema ec see a í r a e c i descrito por el GRAFCET y caracterizado i n t e á g m ptoer r pret laetac se taión pa:s activas en un instante dado. n o • In I erpr aci ón: t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

• Condiciones de transición • Acciones

Principios generales II Representación Representac ión I


• EPsatrrutectu dreal : GRAFCET que conecta las varia•bleEstadpeasentrada y la estructura a través de ionneess de transición, y las variables •lasTrcaonnsdicicio •deEnslaalcideas dyirilgaideosstructura a través de las acciones. • Interpr erpret etac aciión: ón: • Condiciones de transición • Acciones


1

etapas 1y2 a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

On AND HighPo HighPosition sition

(1)

2

DriftRotation

EndApproch

(2)

3


(3)

4 (4)

QuickDescent

Ascent HighPosition


Principios generales II Representación Representac ión I • Estructura: • Etapas •ElT ae ns erm nitcoisondeesl lenguaje GRAFCET usados •paErn dfiirnigicidióons del estado de la parte alalcaesde a í r a e c i i secu secuen enci cial al del del sist sistem ema. a. n t e á g m Ppret ueetac daci enión es:tar activas o inactivas. n o • Int•er I erpr ón: t e u • El conjunto de etapas activas representa d A • Condiciones de transición o y t la situa ituaci ción ón del del sistem stema a. n s e a • Acciones m m e a t t r i s a S p e e D d



(1)


2

3


(3)

4 (4)

DriftRotation

EndApproch

(2)

transiciones 3y4

QuickDescent

Ascent HighPosition



•ElE en mla ecnetossdirdigeildolsenguaje GRAFCET que indican una posible evolución de la tipret videtac aaci de ntr: e dos o más etapas. • Inatcer erpr ión ón: La Lo andpic oisoin be les deevotrla un cisóic nión se lleva a cabo • •C disp dispar aran ando do la tran transi sici ción ón.. • Acciones



(1)


2

enlaces dirigidos

DriftRotation

EndApproch

(2)

3


(3)

4 (4)

QuickDescent

Ascent HighPosition



• Enlaces dirigidos Elementos del lenguaje GRAFCET que • Ininter erpr ón: dipret caetac n acieión l :camino de evolución entre apoansd,icciones ctd ae ndtroan estaicpió an s a transiciones y •etC transi etapas as.. •tran Acsici cicion oones nees s a etap



(1)


2

DriftRotation

EndApproch

(2)

3


(3)

4 (4)

QuickDescent

Ascent HighPosition


condiciones de transición

Principios generales II Representación Representac ión I • Estructura: • Etapas •ElT ae ns erm nitcoisondeesl lenguaje GRAFCET asocia•doEsnalalcaesstrdairnig dioosnes que indican el resultasi c a í r a e c i do de una expresión booleana. i n t e á g m • Pueden ser falsas o verdaderas. n o • Inter I erpr pret etac aciión ón:: t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

• Condiciones de transición • Acciones



(1)


2

DriftRotation

EndApproch

(2)

3


(3)

4 (4)

QuickDescent

Ascent HighPosition

acciones Drif DriftR tRot otat atio ion n


•ElE en mlaecnetossdidrieglidlo es nguaje GRAFCET asociados con las etapas que indican una ctipret vid aaci d iq ue • Inater erpr etac ón: ón : se realiza sobre una variable lidda. •deCs oa nlida ici.ones de transición • Acciones



(1)


2

DriftRotation

EndApproch

(2)

3


(3)

4 (4)

QuickDescent

Ascent HighPosition


Principios generales IV Regla sintáctica • La alternancia etapa transición y transición etapa se debe respetar siempre, sea cual sea la secuencia. a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d


…

…

…

…

correcto


…

…

…

…

correcto

…

…

…

…

incorrecto

Principios generales V Reglas de evolución I • Regla 1: la situación inicial, elegida por el diseñador, es la situación en el instante inicial. • Regla 2: se dice que una transición tada cuando todas las etapas a í r a e c conectadas a esa transición están i i n t e á g m disparo de la transición ocurre n o I t e u transición está habilitada y la d A o y t asociada a la transición es cierta. n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

está habilianteriores activas. El cuando la condición

Principios generales VI Reglas de evolución II • Regla 3: el disparo de una transición provoca simultáneamente la activación de todas las etapas posteriores y la desactivación de todas las etapa apas anter nteriiore ores conect nectad adas as a esa transic nsiciión. ón. a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

• Regla 4: si varias transiciones pueden ser disparadas simultáneamente, entonces son disparadas radas simultá simultáneam neamente ente.. • Regla 5: si durante la evolución, una etapa activa es simultáneamente activada y desactivada, ento entonc nces es perm perman anec ece e acti activa va..

Principios generales VII Disparo de una transición … a1


(j)

p1

…

… a2

…

…

an

…

pm

C j

p2

…

…



(j)

p1

…

… a2

…

…

an

C j (falsa)

p2

…

…

pm

…

transición habilitada y condición falsa



(j)

p1

…

… a2

…

…

an

C j (cierta)

p2

…

…

pm

…

transición habilitada y condición cierta



(j)

p1

…

… a2

…

…

an

…

pm

C j

p2

…

…

disparo de la transición



Símbolos básicos I Etapas n.

símbolo

nombre y ejemplo etapa

[1]


*

3

variable de etapa [2]

X*

X8 etapa inicial

[3]

*

12


símbolo


[1]


*

3

marca (opcional)


X*

X8 etapa inicial

[3]

*

12


símbolo


[1]


*

3


X*

X8 etapa inicial

[3]

*

12

Símbolos básicos II Transiciones Transicione sI n.

símbolo

nombre y ejemplo transición 5

[7] a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

6

denominación denominación de transición 0

[8]

(*)

(1) 1

Símbolos básicos III Transiciones II n.

símbolo

nombre y ejemplo sincronización 12


[9]

(8)

13

23

33

Símbolos básicos IV Enlaces directos I n.

símbolo

nombre y ejemplo de arriba a abajo 57


61

62

63

de abajo a arriba

[11]

Símbolos básicos V Enlaces directos II n.

símbolo

nombre y ejemplo etiqueta 14


*

etapa 83 página 13

Símbolos básicos VI Condiciones de transición I n.

símbolo

nombre y ejemplo condición de transición 12


*

a . (b + c) 13

siempre cierto

[14]

1

Símbolos básicos VII Condiciones de transición II n.

símbolo

nombre y ejemplo flanco de subida 3


*

a 4

flanco de bajada 3

[16]

*

(a . b) 4

Símbolos básicos VIII Condiciones de transición III n.

símbolo

nombre y ejemplo dependiente del tiempo 14


t1/*/t2

3s/a/7s 15

7s

a condición transición

3s

Símbolos básicos IX Condiciones de transición IV n.

símbolo

nombre y ejemplo simplificación 27


t1/X*

4s/X27 28

X27 condición transición X28

4s

Símbolos básicos X Condiciones de transición V n.

símbolo

nombre y ejemplo predicado 56


[*]

[t > 8ºC] 8ºC] . k 57

Símbolos básicos XI Acciones continuas I n.

símbolo

nombre y ejemplo acción continua

[20]


nombre de salida [21]

*

4

motor

lámpara

acción condiciona c ondicionada da * [22]

d 24

V2

Símbolos básicos XII Acciones continuas II n.

símbolo

nombre y ejemplo acción temporizada

t1/* /t2

3s/a/7s

[23] 27


B

acción retardada t1/X*

3s/X27

[24] 27

B

acción limitada t1/X*

3s/X27

[25] 27

B

Símbolos básicos XIII Acciones memorizadas I n.

símbolo

nombre y ejemplo almacenamiento

[26]


* := #

A := 1

acción a la activación [27] 37

B := 0

acción a la desactivación [28]

24

K := 1

Símbolos básicos XIV Acciones memorizadas II n.

símbolo

nombre y ejemplo acció acción n al disparo disparo 12


24 a

b

c J := 1

13

acción al evento * a

[30] 37

H := 0

25

Símbolos básicos XV Comentarios n.

símbolo

nombre y ejemplo comentario

[31]


“*”

45

“etapa “etapa de espera” espera”



Estructuras básicas I Secuencia y ciclo …


…

secuencia

ciclo

Estructuras básicas II Selección de secuencias

5


a.b

6

a.b

7

Estructuras básicas III Salto de etapas


adelante

atrás

Estructuras básicas IV Secuencias paralelas


activación

sincronización

Estructuras básicas V Sincronización y activación de secuencias paralelas




Diseño con GRAFCET I Metodología 1. Ident Identif ifica icarr y nomi nominar nar las las entr entrada adas s y salid salidas as 2. Ident Identif ifica icarr la situac situación ión inicia iniciall 3. Determinar el evento esperado a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

4. Iden Identi tifi fica carr la nue nueva va sit situa uaci ción ón 5. Asoc Asocia iarr list lista a de acci accion ones es 6. Repet Repetir ir 3 a 5 hasta hasta cerrar cerrar todos todos los los ciclo ciclos s 7. Reso Resolv lver er conf confli lict ctos os

Diseño con GRAFCET II Directrices • Cons Constr truc ucci ción ón prog progrresiv esiva a • Segu Seguir ir la secu secuen enci cia a nat natur ural al • Orden a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

– Secuencia principal – Secuencias secundarias o extraordinarias extraordinarias

• Etap Etapas as con con sent sentid ido o físi físico co • Evit Evitar ar etap etapas as tran transi sito tori rias as

Diseño con GRAFCET III Ejempl Eje mplo: o: car carro ro va y viene viene Un carro dispone de señales de mando para activar su movimiento a izquierda (IZQ) y a derecha (DCH), sensores de final de carrera izquierda (FCI) y derecha (FCD) y un pulsador de a marc marcha ha (PM) (PM).. í r a e c i i Al accionarse el pulsador de marcha, si el carro n t e á g m n o se encuentra en el extremo izquierdo de la vía, I t e u d A debe realizar un recorrido de ida al extremo o y t n s derecho y vuelta. Si al finalizar el recorrido de e a m m e vuelta el pulsador de marcha está accionado, el a t t r i s a S ciclo se debe repetir. p e e D d

Diseño con GRAFCET IV Ejempl Eje mplo: o: car carro ro va y viene viene PM


IZQ

FCI

DCH

FCD

E = { PM, FCI, FCD } S = { DCH, IZQ } entradas y salidas

Diseño con GRAFCET I Metodología 1. Ident Identif ifica icarr y nomi nominar nar las las entr entrada adas s y salid salidas as 2. Ident Identif ifica icarr la situac situación ión inicia iniciall 3. Determinar el evento esperado a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

4. Iden Identi tifi fica carr la nue nueva va sit situa uaci ción ón 5. Asoc Asocia iarr list lista a de acci accion ones es 6. Repet Repetir ir 3 a 5 hasta hasta cerrar cerrar todos todos los los ciclo ciclos s 7. Reso Resolv lver er conf confli lict ctos os


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI

Diseño con GRAFCET IV Funcionam Func ionamiento iento:: carr carro o va y viene viene PM

IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

disparo

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


0 (0)

FCD

“Derecha”

PMFCI 1

DCH


disparo

(1)

“Izquierda” (2)

FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


0 (0)

FCD

“Derecha”

PMFCI 1

DCH

E = { PM, FCI, FCD }

(1)

S = { DCH, IZQ } entradas y salidas

“Izquierda” disparo

(2)

FCD 2

IZQ FCI


IZQ

DCH

“Reposo” FCI


FCD

0 (0)

“Derecha”

PMFCI 1

DCH



FCD 2

IZQ FCI


IZQ

etapa transitoria

DCH

“Reposo” «Reposo» FCI


FCD

0

(0) “Derecha” «Derecha»

PM FCI 1

DCH


(1) “Izquierda” «Izquierda» (2)

FCD 2

IZQ FCI

Diseño con GRAFCET V Ejempl Eje mplo: o: car carro ro va y viene viene Eliminación etapas transitorias «Reposo» “Reposo”

0

(0)


«Derecha» “Derecha”

(2)

0

PM FCI FCI 1

(1) «Izquierda» “Izquierda”

«Reposo» “Reposo”

PM FCI

DCH FCD

2

“Derecha” «Derecha»

1

IZQ

DCH FCD

FCI

«Izquierda» “Izquierda”

2

IZQ FCI ¬PM

FCI PM

Diseño con GRAFCET VI Ejempl Eje mplo: o: car carro ro va y viene viene Eliminación etapa transitoria “Reposo” «Reposo» a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

0

etapa no transitoria

PM FCI «Derecha» “Derecha”

1

DCH FCD


2

sin conflicto

IZQ FCI ¬PM

FCI PM

Diseño con GRAFCET VI Ejempl Eje mplo: o: car carro ro va y viene viene Eliminación etapa transitoria “Reposo” «Reposo» a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

0 PM FCI

«Derecha» “Derecha”

1

DCH FCD


2

IZQ FCI ¬PM

FCI PM



Transcripción de GRAFCET I Elementos lenguaje SFC I nombre

etapa


etapa inicial

transición

símbolo

comentario

*

cada etapa tiene dos variable variables s implícita implícitas: s: .x >.x .t >.t

*

cada POU prog rogramado en SFC únicamente puede contener una etapa etapa inicia iniciall

condición

la condición debe ser una expres expresió ión n boolea booleana na

Transcripción de GRAFCET II Elementos lenguaje SFC II nombre

símbolo

mod

acción a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

acción de entrada y salida

acción

* E

comentario

X

cada etapa puede tener asociada una o varias acciones. Cada acción cons consta ta de un modi modifi fica cado dor r y un nombre de acc cciión cada etapa puede tener asociada una acción de entrada y una de salida que se ejec ejecut uta an al acti activa var r y desactivar la etapa respectivamente

Transcripción de GRAFCET III Elementos lenguaje SFC III modificador

comentario

N: acción continua

acción activa mientras etapa activa

S: set set acci acción ón almace macen nada

activ ctiva a acci acción ón alm almace acenada nada

R: rese resett acci acción ón alma almace cena nada da desa desact ctiv iva a acci acción ón alma almace cena nada da a í r a e c i i n t e á g m n o I t e u d A o y t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

L: acción limitada

acc cciión acti ctiva durante un tiempo dado o hasta sta que que se desa desact ctiiva la etap tapa

D: acción acción retardada retardada

acti ctiva acción después de un tiempo si la etap etapa a sigu sigue e acti activa va

P: acción pulso

acción ejecutada una sola vez

Transcripción de GRAFCET IV Elementos lenguaje SFC IV


modificador

comentario

SD: acción almacenada y retardada

activ ctiva a acci acción ón almace macena nada da desdespués de un tiempo si no se desa desact ctiv iva a prev previa iame ment nte e la acci acción ón

DS: acción retardada y almacenada

activ ctiva a acci acción ón almace macena nada da desdespués de un tiempo si la etapa sigue sigue activa activa

SL: acción almacenada y limitada

activa acción almacenada durante un tiempo dado o hasta que se desa desact ctiive la acc cciión

Transcripción Transcripción de GRAFCET V Elementos lenguaje SFC V nombre


símbolo

comentario

secuencia alternativa

cada cada secu secuen enci cia a alte altern rnaativa se alcanza a través de tran transi sici cion ones es dife difere renntes

secuencia paralela

todas las secuencias para parallela elas se alca alcanz nza an a través de una única transi transició ción n común común

salto

permite realizar saltos en la secu secuen enci cia a

etapa

Transcripción de GRAFCET VI Transcripción de GRAFCET a SFC La tran transc scrripci ipción ón es prác práctticam icamen entte dire direct cta. a. «Reposo» “Reposo”

0

PM FCI a í r a e c i i «Derecha» 1 DCH “Derecha” n t e á g m n o FCD I t e u d A “Izquierda” 2 «Izquierda» IZQ o y t n s e a m m FCI ¬PM e a t t r i s a S p carro va y viene e e D d

FCI PM


0


declaración de variables

FCI PM


0


etapas

FCI PM


0


transiciones

FCI PM


0


acciones

FCI PM


0


FCI PM



Ejemplo: doble carro va y viene I Doble carro va y viene simple Se le añade un nuevo carro al ejemplo del carro va y viene. El comportamiento de los carros es el mismo que se describió anteriormente, sólo que antes de a í r a iniciar el movimiento hacia la derecha ambos e c i i n t e á carros se deben encontrar en la izquierda, y antes g m n o I t de iniciar el movimiento hacia la izquierda ambos e u d A o y carros se deben encontrar en la derecha. t n s e a m m e a t t r i s a S p e e D d

Ambos carros deben encontrarse inicialmente en la izquierda para comenzar el movimiento.

Ejemplo: doble carro va y viene II Doble carro va y viene simple IZQ1


DCH1

E = { PM, FCI1, FCD1, FCI2, FCD2 } FCI1

FCD1

PM IZQ2

DCH2

S = { DCH1, IZQ1, DCH2, IZQ2 } entradas y salidas

FCI2

FCD2

Ejemplo: doble carro va y viene III Doble carro va y viene simple: GRAFCET 0

1

PM FCI1 FCI2

2


DCH1

3

FCD1

DCH2 FCD2

4

5

1

6

IZQ1 FCI1

7

IZQ2 FCI2


1

PM FCI1 FCI2

carro 1 2


DCH1

3

FCD1

DCH2 FCD2

4

5

1

6

IZQ1 FCI1

7

IZQ2 FCI2


1

PM FCI1 FCI2

carro 2 2


DCH1

3

FCD1

DCH2 FCD2

4

5

1

6

IZQ1 FCI1

7

IZQ2 FCI2


1

PM FCI1 FCI2

2


DCH1

3

FCD1

DCH2 FCD2

4

5

1

6

IZQ1 FCI1

7

IZQ2 FCI2

sincronización


1

PM FCI1 FCI2

2


DCH1

3

FCD1

DCH2 FCD2

4

5

1

6

IZQ1 FCI1

7

IZQ2 FCI2

Ejemplo: doble carro va y viene IV Doble carro va y viene simple: SFC




declaración de variables



sólo 1 etapa inicial



carro 1



carro 2



sincronización





GRAFCET

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