Guia Usuario Robocell

MANUAL DE USUARIO

RoboCell SCORBOT-ER4u SCORBOT-ER2u Versión 4.7- 2002

GUIOVANNY SUÀREZ RIVER RI VERA A Docente Inves Investigador tigador en Robòtica

POLITÈ POLITÈ CNICO COLOMBIANO JAIME JA IME ISA ISAZ ZA CADAVID FACULTAD DE NGENIERIAS Medellín 2008

INTRODUCCIÒN

El presente manual de usuario fue creado sòlo para fines educativos y sin ànimo de lucro, como apoyo al curso de Robòtca que se viene realizando para los estudiantes de la institución universitaria Politècnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, dentro del pènsum de la carrera de ingenierìa en instrumentación y control, con sede en la ciudad de Medellín, Colombia.

La gran cantidad de información aquì consiganada fue cuidadosamente extraìda del manual original en inglès, y de la experiencia obtenida por quien suscribe este manual, respetando las las Leyes que protegen los derechos de autor, siendo para este caso la empresa intelitek, creadora del software RoboCell y sus correspondientes utilidades.

Guiovanny Suàrez Rivera Medellín. Colombia. Febrero de 2008.

1 RoboCell Requerimientos del sistema Para un mejor rendimiento, se recomiendan las siguientes caracterìsticas del sistema: •

•

Computador: Minimo- Pentium III PC con procesador de 450 MHz, o superior, con unidad de CD. Por lo menos 128 MB de memoria RAM.

•

Disco duro de al menos 60 MB de espacio libre.

•

Windows 98/2000/XP SP2.

•

Pantalla Super VGA, con mínimo 256 colores.

•

Mouse.

•

Puerto USB, si el controlador del robot va a ser conectado.

Pasos para la Instalaciòn del Software 1. Dentro de la carpeta llamada software, encontrará un documento tipo texto que contiene la contraseña y el archivo instalador del pro grama. , antes de iniciar la instalación abra el

archivo llamado contraseña y copie (Ctrl + c) la contraseña que viene en él, luego inicie la instalación haciendo doble clic izquierdo sobre el ejecutable

para iniciar la instalación. 2. En la ventana que aparece pegue la contraseña (Ctrl + v) en el campo en blanco y pulse sobre el botón finalizar.

Guiovanny Suàrez Rivera. http://www.guiovanny.webs.com , [email protected] , Politècnico Colombiano Jaime Isaza Cada vid. Medellín. Colombia . 2008

3. Pulse sobre Next 4. Del menú que se despliega seleccione la primer opción y luego pulse sobre Next


5. Acepte los derechos de autor pulsando sobre Yes

6. Ingrese en los campos de la nueva venta su nombre, el de su empresa y el serial (suministrado por compra), para nuestro caso que es una versión demo, ingrese por ejemplo los números 123456 y pulse sobre Next


7. Seleccione el destino donde se van a instalar los archivos, se recomienda instalarlos en la unidad C, y luego haga clic sobre Next

8. Pulse Next en la siguiente ventana a fin de que se inserte en la lista de programas de la barra de inicio de Windows el enlace de las aplicaciones de Robocell


9. Espere a que el programa llegue al 100 % de la instalación y luego reinicie el computador

haciendo clic sobre Finish 10. Una vez se halla reiniciado el computador vaya a inicio, todos los programas, y busque el icono de RoboCell, allí se ubica n las aplicaciones disponibles para trabajar, como son: Robocell para la implementación y simulación de programas, CellSetup para la modelación y creación de ambientes de celdas de manufactura flexible y 3D Simulation Software Demos en donde se pueden apreciar varios ejemplos

11. Para mayor accesibilidad a estas aplicaciones haga un acceso directo al escritorio de Windows, haciendo click derecho en cada una de ellas, por ejemplo para RoboCell se realiza como se ve en la figura


Luego de realizar cada uno de los accesos directos el escritorio queda como se ve en la imagen


Utilidades RoboCell El grupo de utilidades disponibles son: CellSetup, para la creación de simples ambientes hasta celdas de manufactura flexible •

•

3D Simulation Software Demos, ejemplos sobre aplicaciones industriales

•

Uninstall, desintalaciòn del software


en 3D Demos

Software de Simulacion

Los archivos de demostración que vienen incluidos en el software muestran las capacidades de RoboCell. Para ejecutar estos archivos demos, haga lo siguiente: 1. Para activar los demos seleccione inicio | Programas | RoboCell | 3DSimulation Software Demos. Por defecto un demo abre y se inicia automàticamente. Otra forma màs ràpida es haciendo clic sobre el acceso directo presente en el escritorio. 2. Para ver otro archivo demo primero pare el que se encuentre en ejecución haciendo clic en el botòn de stop click sobre el icon de abrir

y luego seleccione File | Open, o haga

.

3. Seleccione de la lista que se despliega aquel cuya extensió n sea .DMO y haga clic en abrir. 4. Para parar el demo, selecc ione File | Stop, o haga clic sobre el ìcono de stop

.

5. Para navegar en la celda virtual utilice las opciones del menú o la barra de ìconos. En un capìtulo siguiente se explicaràn con màs deta lle.

6. Para salir de la utilidad Demos, seleccione File | Exit, o pulse las tec las Alt + F4.

Desinstalacion Para desintalar RoboCell, haga lo siguiente: 1. Desde el grupo de programas de RoboCell, seleccione Uninstall. 2. Continue con las instrucciones que apercen en pantalla.

Salir del Software Para cerrar RoboCell (u otras utilidades o componentes), haga alguno de las siguientes operaciones: •

Desde la barra de menu, seleccione File | Exit .

Click sobre el botòn de cerrar ventana, ubicada en la esquina superior derecha de la barra de tìtulo. •

•

Presione [Alt]+F4.

Guiovanny Suàrez Rivera. http://www.guiovanny.webs.com , [email protected] , Politècnico Colombiano Jaime Isaza Cadavi d. Medellín. Colombia. 2008

2 Robots El paquete demo viene configurado para operar con los brazos SCOR BOT-ER4u y SCORBOT-ER2u, de los que se debe conocer sus caracterìsticas tècnicas a fin de obtener buenos resultados a la hora de elaborar los respectivos ambientes de trabajo y programas de simulación; para ello entonces se mencionaràn en forma resumida lo màs representativo de cada uno de ellos. robots SCORBOT-ER 4u y SCORBOT-ER2u son sistemas versátiles y fiables para educación, se pueden montar sobre una mesa, pedestal ó base lineal. Su velocidad y repetibilidad los hacen completamente adecuados tanto para su funcionamiento autónomo como para su uso integrado en aplicaciones de células de trabajo automatizadas tales como soldadura con robots, sistemas de visión, manejo de máquinas CNC, y otros sistemas FMS. Los

Los robots se manejan con el software gráfico en 3D Robocell, el cual que permite diseñar, crear

y

controlar células industriales simuladas. Robocell está totalmente integrado con el software de control y programación de robótica SCORBASE y permite simulación dinámica del robot y las células de trabajo durante la enseñanza de posiciones y ejecución de l programa. El software se ha diseñado para aprovechar todas las ventajas de los 32 bits del sistema operativo Windows.

SCORBOT-ER 4u


Especificaciones del SCORBOT-ER 4u Brazo mecánico Estructura mecánica Grados de libertad Capacidad de carga Movimiento de los ejes Eje 1: Base Eje 2: Brazo inferior Eje 3: Brazo su perior Eje 4: Elevación pinza Eje 5: Giro pinza Alcance Velocidad Repetibilidad Realimentación Home Actuadores Pinza Abertura de la pinza Transmisión Peso

Brazo vertical articulado; estructura abierta 5 ejes rotacionales y pinza 2,1 kg. 310° +130° / -35° +130° +130° ±570° 610 mm. con pinza 700 mm/s eg. ± 0.18 mm. Enconders ópticos incrementales Microinterruptor en cada eje Servomotores 12 V DC en cada eje Servomotor DC, 2 ded os paralelos 65/75 mm con /sin almohadillas de goma Engranaje correa dentada 10,8 kg.

Los alumnos usan el modo offline del software de simulación gráfica en 3D Robocell para diseñar, programar y

ejecutar ilimitadas aplicaciones industriales simuladas, obteniendo una experiencia práctica.

Controlador Comunicación Entradas / Salidas

Microcontrolado r Servo Control de Ejes Número de servo ejes Memoria de usuario Definición de Posición Control de Trayectoria Definición de Velocidad (soft.) Parámetros de Control Característ icas de seguridad

USB tipo A cable conexión al PC; Plug and play sin arrancar 8 entradas digitales; 4 entradas analógicas; 8 salidas digitales (4 relés, 4 colecto r abierto); 2 salidas analógicas NEC V853 RISC 32-bit Tiempo-real; PID; PWM 8 (brazo del robo t, pinza y 2 periféricos ) Programas, líneas de programa, variables y posiciones ilimitadas Absoluta, Relativa, Cartesiana, Ejes (Joints), Encoders Ejes (Joint), Lineal, Circular 10 con figuraciónes de velocidad; definición del tiempo de movimiento 160 parámetros accesibles para el usuario Interruptor de emergen cia; protección cortacircuitos; cierre automático en detección d e impacto, sobrecalentamiento, fallo del PC ó error de comunicación

Los alumnos programan y practican las técnicas de soldadura en modo simulación y luego ejecutan en modo online aplicaciones de soldadura automatizada usando la célula de soldadura automatizada.


SCORBOT-ER 2 u

Especificaciones del SCORBOT-ER 2u Brazo mecánico Estructura mecánica Grados de libertad Capacidad de carga Eje 1: Base Eje 2: Brazo inferior Eje 4: Elevación pinza Eje 5: Giro pinza Alcance Repetibilidad Realimentación Home Actuadores Pinza

Brazo vertical articulado; estructura abierta 5 ejes rotacionales y pinza 1 kg (2.2 Lb). Mov imiento de los ejes 310° +130° / -35° Eje 3: Bra zo superior +130° +130° ±130° 517 mm. con pinza ± 0.35 mm. Enconders ópticos incrementales Microinterruptor en cada eje Servomotores 12 V DC en cada eje Servomotor DC, 2 dedos paralelos

Controlador Comunicación Entradas / Salidas

USB tipo A cable conexión al PC; Plug and play sin arrancar 8 entradas digitales; 4 entradas analógicas; 8 salidas digitales (4 relés, 4 colector abierto); 2 salidas analógicas Microcontrolador NEC V853 RISC 32-bit Servo Control de Ejes Tiempo-real; PID; PWM Número de se rvo ejes 8 (brazo del robot, pinza y 2 periféricos ) Memoria de usuario Programas, líneas de programa, variables y posiciones ilimitadas Definición de Posición Absoluta, Relativa, Cartes iana, Ejes (Joints ), Encoders Control de Trayectoria Ejes (Joint), Lineal, Circular Definición de Velocidad (soft.) 10 configuraciónes de velocidad; definición del tiempo de movimiento Parámetros de Control 160 parámetros accesibles para el usuario Características de seguridad Interruptor de emergencia; protección cortacircuitos; cierre automático en detección de impacto, sobrecalentamiento, fallo del PC ó error de comunicación

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