Mecanismo de Cuatro Barras

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Lic. en Diseño Industrial

FISICA Y MECANISMOS Mecanismo de cuatro barras

P or:

Hernández Beltrán Laura López Gamboa José Arturo Morales Alanís Juan Rodríguez García Nataly

Miércoles 11 de Mayo May o del 2011

MECANISMO DE CUATRO BARRAS DEFINICION: La cadena cinemática de 4 barras (figura siguiente) es una secuencia cerrada de eslabones (o barras) conectados por  articulaciones. De esta cadena cinemática se pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o inversiones cinemáticas) según cual sea la barra que se fija a tierra (barra que permanecerá inmóvil en el mecanismo). EXISTEN VARIOS TI POS COMO LOS SIGUIENTES:

Mecanismo Manivela-Balancín A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra más corta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rot ación alternativo (balancín).

Mecanismo de Doble Manivela A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).

Mecanismo de Doble Balancín (de Grashof) A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es el acoplador. Este mecanismo está formado por dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.

El límite de la condición de Grashof ocurre cuando s + l = p + q . Los mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los que existe alguna posición en la que todas las barras están alineadas). Cuando el mecanismo sale de la posición plegada, puede continuar indistintamente en una configuración o en otra

EL PROYECTO A DESARROLLAR ES EL SIGUIENTE:

Es el diseño de una mano que tenga movimiento basado en el mecanismo de 4 barras, la finalidad es construir las falanges de los dedos de la mano. La mano humana deriva su agilidad de funciones esenciales: Pronación

y supinación: son movimientos del antebrazo que tienen por  efecto, hacer que la mano ejecute una rotación de fuera hacia dentro, estos movimientos adaptan la mano a cualquier circunstancia Flexión y cierre de los dedos: es una función importante con esta función puede realizar gran variedad de tareas.

Oposición del dedo pulgar: situado de la palma los otros dedos. Con esta información se tiene que llevar acabo la realización de una mano como la de una mano de un robot ya que con el mecanismo de 4 barras tiene que llegar a lograr un movimiento coherente a la hora de la prueba a realizar. Para simular mecánicamente estas funciones, se utiliza, por ejemplo, mecanismo de 4 barras para el desarrollo de dedos robóticos. Si se asume que todos los dedos, excepto el pulgar, son simulares en su funcionamiento se podrá reproducir los dedos necesarios para la construcción de la mano.