materi kuliah politeknik negeri jemberDeskripsi lengkap
DASAR-–-DASAR-ROBOTIKA
...
ioohe oogieorhgo ergoerighreihgire vdfdfio oirei girgioerldflgdjg egriego dlfjdfjgfdgi dfiogdifojgdfjgkldfg dflgklfdjgkldf kgldfkgfdkl gkldf gerioruio eri eijkdfgkldfge ireig dfglkdfjglk ogerig ge ...
Full description
KATA PENGANTAR 1 DAFTAR ISI 2 BAB IV 3 SISTEM KENDALI ROBOT 3 4.1 Sistem Kontrol Pada Robot 3 4.1.1 Kontrol ON/OFF 5 4.1.2. Kontrol Proposional (P) untuk motor DC 9 4.1.3 Kontrol Int…Full description
...
ElektroFull description
Materi ini berisi materi dasar robotik baik robot kontrol maupun robot autonomous yang dibuat oleh Bolabot Techno Robotic InstituteFull description
Full description
PaperFull description
Full description
Membuat Robot Line Follower berbasis mikrokontroler Arduino Uno Syarkawi MS Sanggo Jurusan Teknik Komputer Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer Universitas Komputer Indonesia Bandung Indonesia k!awi"sanggo#email"unikom"a$"id
ini akan diba!as mengenai robot line Abstrak— %alam follower" Robot ini merupakan sala! satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen utama diantaranya &'% in(rared phototransistor adafruit motorshield dan mikrokontroler arduino yang dirangkai untuk meng!asilkan )enis kendaraan yang ber)alan se$ara otomatis dengan ke$epatan tertentu mengikuti garis" %i dalam ran gkaian Line Follower terdapat * bagian utama yaitu bagian sensor kontroler dan driver" Untuk bagian sensor digu nakan phototransistor sebagai sensor $a!aya sedangkan unit kontrolnya menggunakan Arduino sebagai pengontrol I+, dan untuk drivernya digunakan adafruit motorshield dan - bua! motor %. sebagai penggerak rodanya" /asil u)i $oba rangkaian line follower ini menun)ukkan per(orma yang mampu ber)alan di beberapa medan diantaranya medan lurus belok dan )alur perempatan" Kata Kunci: Line follower, arduino, driver motor, infrared, phototransistor, motor DC. I"
II"
M'T,%,&,3I 0'1'&ITIA1
0enelitian ini termasuk dalam sala! satu )enis penelitian ran$ang bangun yang pada ta!ap selan)utnya bertu)uan untuk mengeta!ui kelayakan media pembela)aran menggunakan robot line follower untuk penga)aran ran$ang2 bangun dan un)uk ker)a robot beroda otomatis pada mata kulia! Robotika di Universitas Komputer Indonesia" %ata dalam penulisan penelitian ini diperole! dengan $ara berupa pengu)ian un)uk ker)a robot line (ollower ketika melintasi garis yang berwarna puti!" A. Desain Penelitian
%esain penelitian yang digunakan dalam pembangunan robot line (ollower ini adala! model sekuensial linier" %esain penelitian untuk ran$ang bangun line (ollower robot ini dapat dili!at pada gambar berikut ini4
0'1%A/U&UA1
0erkembangan teknologi elektronika saat ini suda! sedemikian pesatnya" Terkadang berawal dari rangkaian2 rangkaian seder!ana yang biasa kita )umpai dalam kulia! praktikum elektronika !ingga dikembangkan men)adi alat yang berman(aat" %alam !al ini kami mengaplikasikannya dalam bentuk robot line follower yang biasanya terbuat dari rangkaian komponen elektronika seperti motor %. dan )uga komponen elektronika lainnya" Robot ini akan ber)alan mengikuti )alur garis yang tela! dibuat" Robot line follower berbasis mikrokontroler arduino ini diran$ang dan dibuat agar dapat melakukan (ungsi ber)alan mengikuti garis yang berwarna puti! dengan latar belakang berwarna !itam" Robot ini selan)utnya akan digunakan sebagai media pembela)aran dalam proses pembela)aran ran$ang2bangun dan un)uk ker)a robot berroda otomatis pada mata kulia! Robotika se!ingga pengalaman dan pengeta!uan ma!asiswa dalam bidang robotika akan meningkat dan ak!irnya akan menimbulkan semangat untuk mengembangkan kreasi 2kreasi baru ter!adap dunia robotika" Jadi dalam paper ini akan di)elaskan rangkaian elektronika dari robotline follower beserta $ara ker)a dan !asil yang diperole!"
3ambar 5" Alur desain penelitian
%esain penelitian ran$ang bangun robot line follower ini melingkupi akti(itas2akti(itas sebagai berikut4 5"
Analisis Men$ari semua kebutu!an yang diperlukan dalam pembangunan robot line follower dan pembuatan dokumen teknis"
-"
%esain 0roses desain ini bertu)uan untuk menter)ema!kan !asil analisis kebutu!an ke dalam ran$angan model" Ada tiga ran$angan model robot ran$angan sistem elektronik robot dan peran$angan program" -"5" 0eran$angan model robot %esain untuk model sasis robot di)abarkan sebagai berikut4
line follower
3ambar 6" Ran$angan algoritma robot line follower
*"
Implementasi %alam ta!ap ini akan dilakukan pengimplementasian dari ketiga ran$angan yang tela! dibuat pada ta!ap desain"
6"
U)i $oba 0roses u)i $oba ini dilakukan dengan $ara mengoperasikan robot line follower yang tela! ber!asil dibangun pada beberapa lintasan lapangan permainan yang terbuat dari ba!an2ba!an seperti kertas banner berwarna puti! dan )alur berwarna puti! sebagai garisnya"
3ambar -" Ran$angan model sasis robot line follower
-"-" 0eran$angan sistem elektronik robot Ran$angan sistem elekt ronik robot line follower digambarkan seperti gambar berikut4
B. Metode Pengumpulan Data
Metode pengumpulan data yang digunakan untuk mengeta!ui kemampuan dari robot line (ollower adala! sebagai berikut4 5" ,bservasi 0engumpulan data dilakukan dengan melakukan pengamatan langsung di lapangan mengenai persoalan robot line follower" -"
Studi &iteratur Mempela)ari konsep2konsep robot line follower yang terdapat pada beberapa sumber literatur" Sumber literatur dapat berupa buku teks paper website blog )urnal dan dokumen teknis terda!ulu"
3ambar *" Ran$angan sistem elektronik robot line follower
-"*" 0eran$angan program Ran$angan program untuk robot line follower 5" digambarkan dalam flowchart berikut4 2 2 2 2
C. Alat dan Bahan Penelitian
Alat yang digunakan4 0. Bor tangan listrik 3erga)i tangan Tang buaya 2 Tang potong 2 ,beng 2 Solder lisrik -"
Ba!an yang digunakan4 2 0.B 0olos 2 Arduino Uno 2 Ada(ruit motor shield 2 Motor %. ear bo! 2 2 T.RT7888 2 Kabel "umper 2 Sekrup 2 Baut
%" #mplementasi
%alam implementasi penelitian langka! langka! yang diambil adala! sebagai berikut4 5"
Indenti(ikasi dan perumusan masala! pada ta!ap ini penulis men$ari permasala!an2permasala!an yang akan
banyak ter)adi saat ini dan kemudian merumuskannya men)adi suatu permusan masala! yang men)adi topik+tema penelitian ini" %alam !al ini tema penelitiannya adala! membuat robot line follower dengan mikrokontroler Arduino" -"
$heoritical framewor% pada ta!ap ini penulis melakukan penelusuran literature yang bersumber pada buku media pakar dan !asil penelitian lain yang men)adi dasar teori yang akan digunakan" %alam !al ini penulis akan melakukan studi literature dari media berupa )urnal dan internet"
*"
0enelitian pada ta!ap ini penulis akan melakukan pengamatan se$ara langsung dan melakukan per$obaan ter!adap ob)ek penelitian berdasarkan teori2teori yang suda! di dapat dari studi+penelusuran literature pada ta!ap observasi ini akan di dapatkan !asil yang akan diu)i $oba" %alam /al ini penulis akan melakukan per$obaan ter!adap pembangunan sistem mekanik sistem elektronik maupun ba!asa pemrograman robot line follower dengan mikrokontroler Arduino Uno dengan . arduino"
5"
Rangkaian Sensor Rangkaian untuk bagian sensor ditun)ukkan seperti gambar berikut4
3ambar 7" rangkaian 0.B senso robot line follower
-"
Rangkaian kontroler dan driver Rangkaian untuk bagian kntroler ditun)ukkan seperti gambar berikut4
dan
driver
&. '"i Coba
U)i .oba pada ta!ap !asil peneliti an berupa robot line follower akan di u)i $oba ter!adap beberapa model litasan" Setela! proses u)i $oba penelitian akan masuk ke penulisan laporan" 0enulisan laporan pada ta!ap ini !asil penelitia n akan dilaporkan dalam bentuk paper yang )uga nantinya akan berman(aat bagi penelitian lain yang ber!ubungan dengan penelitian yang dilakukan ole! penulis"
III"
/ASI& %A1 0'MBA/ASA1
%alam peran$angan robot pengikut garis terdapat masukan berupa sensor $a!aya yang diproses ole! mikrokontroler dan meng!asilkan keluaran pada motor %." Se$ara keseluru!an robot pengikut garis diran$ang dengan menggunakan hardware 9masukan berupa sensor dan keluaran berupa motor %.: dan so(tware 9kendali mikrokontroler:" Masukan pada alat ini berupa sensor yang akan di ola! ole! mikrokontroler se!ngga meng!asilkan data A%." Setela! masukan diproses maka keluaran motor %. akan akti( setela! melewati instruksi seleksi kondisi pada mikrokontroler"
3ambar ;" Rangkaian kontroler dan driver robotline follower
Rangkaian pada gambar di atas terdiri dari Arduino uno sebagai kontroler motors!ield Ada(ruit sebagai driver untuk motor %. dan dua bua! motor %. sebagai keluaran"
A. (ang%aian robot line follower
%ari beberapa komponen diatas maka di!asilkan sebua! rangkaian &ine Follower" Rangkaian line follower terdiri dari tiga bagian utama yaitu rangkaian sensor rangkaian kontroler dan rangkaian driver"
B. Cara )er"a
5"
0rinsip ker)a sensor Sensor yang digunakan adala! T.RT7888 yang terdiri dari dari p!ototrasistor dan in(ramera!" 0tototransistor ini nilainya akan berkurang bila tidak terkena $a!aya dan beker)a pada tegangan 8"* volt"
-"
Untuk sensor $a!ayanya digunakan &'% in(ramera! komponen ini mempunyai $a!aya tidak kasat mata se!ingga nilainya pun konstan serta tidak akan terkena inter(erensi dari $a!aya yang kasat mata" 0rinsip ker)a kontroler 9Arduino Uno: Arduino uno bertugas untuk membandingkan data yang masuk dari sensor melalui pin analog A82A7" Kemudian membandingkan data A%. tersebut dengan sebua! nilai konstanta yang men)adi re(erensinya" Adapun operator logika yang digunakan adala! A1%
ak!irnya bagian aktuasi yang berupa motor %. bergerak sesuai dengan perinta!" %engan demikian pergerakan robot di!arapkan dapat mengikuti garis sesuai dengan misi yang diembannya" C. -asil A%hir
/asil ak!ir dari semua ta!apan dalam pembuatan robot line follower ditun)ukkan pada gambar berikut4
9**: < = sama dengan 9 ++: serta operasi kontrol if, dan ifthenelse " Setela! dibandingkan !asil akan di keluarkan melalui pin 0>M untuk men)alankan motor %." S e n so r Sensor5 SensorSensor* Sensor6 Sensor7 Sensor;
P inAn a l og A8 A5 AA* A6 A7
Tabel 5" Kon(igurasi pin analog Arduino uno untuk sensor robot line follower 3ambar " /asil ak!ir pembuatan robot line follower
*"
6"
0rinsip ker)a %river motor 9 Motorshield for Arduino: Motors!ield untuk Arduino mengunakan I. &-?*% sebagai driver motornya" I. &-?*% adala! I. yang didesain k!usus sebagai driver motor %. dan dapat dikendalikan dengan rangkaian TT& maupun mikrokontroler" Motor %. yang dikontrol dengan driver I. &-?*% dapat di!ubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan positi( karena di dalam driver &-?*% sistem driver yang digunakan adala! totem pool" %alam 5 unit $!ip I. &-?*% terdiri dari 6 bua! driver motor %. yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 5 Ampere tiap drivernya" Se!ingga dapat digunakan untuk membuat driver -bridge transistor untuk - bua! motor %." .ara ker)a robot line follower
I"
K'SIM0U&A1
0engu)ian robot pengikut garis dilakukan diatas garis puti!+terang dengan latar belakang !itam+gelap" 2 %ari !asil pengu)ian terli!at ba!wa robot pengikut garis yang dibuat tela! mampu mengikuti garis yang ditentukan" 2 Robot pengikut garis akan ber)alan lurus pada saat semua sensor berada di atas garis puti!+terang %an robot pengikut garis akan berbelok ke kanan pada saat sensor kanan berada di atas garis puti!+terang dan sensor kiri berada di atas area !itam+gelap" Begitupun sebaliknya robot pengikut garis akan berbelok ke kiri pada saat
2
sensor kiri berada di atas garis puti!+terang dan sensor kanan berada di atas area !itam+gelap" Ke$epatan robot dalam mengikuti garis dipengaru!i ole! bentuk lintasan garis dan tegangan motor %. sebagai penggerak" Serta pengaturan ke$epatan putaran motor %. menggunakan 0>M untuk semua kondisi" Se!ingga maneuver robot terli!at !alus" Arduino uno da pat digunakan sebagai pengendali robot pengikut garis dengan un)uk ker)a yang baik"
Sistem robot line follower yang diran$ang menga$u pada sistem robot bergerak otonom seperti digambarkan dalam blok diagram rangkaian yang ditun)ukkan pada 3ambar *" 0arameter yang ingin diamati ole! robot adala! keberadaan garis pandu melalui sensor dan meng!asilkan sinyal digital" Sinyal digital tersebut kemudian dikirim ke I. mikrokontroler Arduino uno melalui pin analog 9A8 @ A7: untuk diola! berdasarkan basis pengeta!uan yang diprogram dalam mikrokontroler se!ingga di!asilkan perinta! aksi 9output: yang !arus dilakukan" 0erinta! ini kemudian diteruskan melalui pin 0>M yang
U$apan terima kasi! penulis tu)ukan kepada dosen pengampu! mata kulia! robotika karena tela! membimbing
ter!ubung ke motorshield dengan driver I. &-?*% sebagai rangkaian pengendali motor se!ingga
para ma!asiswanya dengan baik" Tak lupa )uga penulis berterima kasi! kepada teman2teman %ivisi Robotika Unikom
2
U.A0A1 T'RIMA KASI/
karena tela! bersedia untuk membantu pengu)ian robot !ingga sesuai (ungsi yang di!arapkan" %AFTAR 0USTAKA
C5D %asar '" 9-85- Juni -7:" Driver Motor DC L/0D " Retrieved (rom 'lektronika %asar4 !ttp4++elektronika2 dasar"web"id+driver2motor2d$2l-?*d+ C-D 'biesuwa E"A A" &"A A" ,"% ," 9-85*:" &ine Follower Robot Using A Sop!isti$ated Sensor Approa$!" #nternational 1ournal of &ngineering (esearch * $echnolog2 52-"
C*D Rama ." 9-85* %esember ?:" Ma%alah (obot Line Folower" Retrieved (rom Makala! &FR4 !ttp4++makala!l(r"blogspot"$o"id+-85*+5-+makala!2robot2 line2(olower2robot"!tml C6D annoy R" T" 9-855:" Building a Line Following (obot. .!i$ago4 M"S"I"T" B"S"'"'"T"