POLOLU manual-programing

1. Introducción

El orangután de LV-168 conectado a un soporte de la batería de 3 AA.

Orangután del bebé B con pines de cabecera incluidos soldado en la instalacin de tablero.

Arduino es una plataf plataforma orma de prototi prototipado pado popular, popular, de código abierto que hace que sea fácil para las personas con poca experiencia en la electrónica para entrar en el mundo de los microcontroladores y programación embebida. El entorno Arduino consiste en un entorno de código abierto de desarrollo integrado (IDE y el compilador, librer!as de soft" so ft"ar are, e, y pl placa acas s de har hard" d"ar are e pr progr ogram amab able le ba basa sado do en el A#meg mega$ a$%& %& po pote tente nte y mi micr croc ocont ontro rola lador dores es Atmega'&. Debido a que nuestro )rangután *+xx& , orangután -+$%& , y de beb orangután / controladores de robots rob ots usan est estos os mis mismos mos micr microco ocontr ntrolad oladores ores,, tie tienen nen un alt alto o gra grado do de sola solapami pamient ento o con Arduino. Arduino.0or 0or tan tanto, to, nuestros controladores de robots orangután pueden ser una alternati1a atracti1a a hard"are oficial de Arduino para aquellos que ya están familiari2ados con el entorno Arduino, y el medio ambiente pueden ser una alternati1a amigable para los principiantes a A+3 *tudio para aquellos que buscan para empe2ar con los orangutanes.

Nota: El robot 'pi 0ololu tiene efecti1amente un orangután *+xx& como su n4cleo, por lo que esta gu!a y las bibliotecas orangután Arduino aplica al 'pi tambin. 0ara obtener más información sobre el 'pi, consulte la gu!a del usuario 'pi .

-a oferta orangutanes y robot 'pi hard"are que Arduinos no lo hacen, como controladores de motor doble de a bordo integrado. Esto los hace muy adecuados para aplicaciones que implican el control de peque5as y medianas robots. El orangután *+xx&, orangután -+$%&, y el robot 'pi tambin han integrado pulsadores, un 2umbador pie2o, y un -6D extra!ble, todas las cuales son caracter!sticas adicionales que no se encuentran en Arduinos oficiales. 6on algunos cambios menores en los archi1os de configuración de soft"are de Arduino, se hace posible programar nuestros orangutanes y robot 'pi usando el Arduino IDE y bibliotecas. Esta gu!a le guiará a tra1s del proceso de reconfiguración de la Arduino IDE, y ofrecerá una serie de bibliotecas personali2adas que harán más fácil para hacer interfa2 con todo el hard"are a bordo del orangután 7 de 'pi.

Nota: El robot 'pi 0ololu tiene efecti1amente un orangután *+xx& como su n4cleo, por lo que esta gu!a y las bibliotecas orangután Arduino aplica al 'pi tambin. 0ara obtener más información sobre el 'pi, consulte la gu!a del usuario 'pi .

-a oferta orangutanes y robot 'pi hard"are que Arduinos no lo hacen, como controladores de motor doble de a bordo integrado. Esto los hace muy adecuados para aplicaciones que implican el control de peque5as y medianas robots. El orangután *+xx&, orangután -+$%&, y el robot 'pi tambin han integrado pulsadores, un 2umbador pie2o, y un -6D extra!ble, todas las cuales son caracter!sticas adicionales que no se encuentran en Arduinos oficiales. 6on algunos cambios menores en los archi1os de configuración de soft"are de Arduino, se hace posible programar nuestros orangutanes y robot 'pi usando el Arduino IDE y bibliotecas. Esta gu!a le guiará a tra1s del proceso de reconfiguración de la Arduino IDE, y ofrecerá una serie de bibliotecas personali2adas que harán más fácil para hacer interfa2 con todo el hard"are a bordo del orangután 7 de 'pi.

8na diferencia cla1e entre las tablas estándar de Arduino y los controladores de robots orangután es que la mayor!a 1ienen con Arduino 8*/ a serial adaptadores integrados, que permiten conectar a su computadora y el programa a tra1s tra 1s de gest gestores ores de arr arranqu anque e pre precar cargado gado,, mie mientra ntras s que los oran oranguta gutanes nes car carecen ecen integrado integrado 8*/ a ser serie ie adaptadores. 6omo tal, para el )rangután *+xx&, -+$%& y el robot 'pi, le recomendamos que programe los orangut ora ngutanes anes o robo robott 'pi usa usando ndo un I*0 A+3 A+3 (de (denomi nominado nado I6*0 en el mund mundo o Ar Ardui duino no pro progra gramado madorr com como o nuestro 8*/ A+3 0rogrammer . 0rogrammer . Al adoptar este enfoque y de9ando fuera el gestor de arranque, se obtiene un  :/ extra de espacio del programa. #ambin e1itar el retraso del gestor de arranque al encender o reiniciar el tablero.

!ololu progra"ador AV# $%B con cable incluido &%! seis pines.

Nota: Este documento se aplica sólo al robot 'pi y )rangután *+xx& , orangután -+$%& , y el beb orangutá orangután n / control controladores adores de robots. 0ara simplific simplificar ar,, los tre tres s 4lti 4ltimos mos dis disposi positi1 ti1os os se deno denomina minarán rán a partir partir de aho ahora ra

como "orangutanes" , a menos que una distinción debe hacerse entre los modelos )rangután espec!ficos. Este documento hacenosolicitar a la originalorangután , orangután del beb , orangután ; , o *+0 )rangután de control del robot. 2. ATmega168 Mapping / 328-in Arduino En nuestra documentación estándar orangután y 'pi, utili2amos la misma con1ención que Atmel utili2a en su A#mega$%& 7 '& ho9a de datos, en referencia a las patillas de sus puertos asociados. 0or e9emplo, el pin 0D< es el pin < del puerto D. *e utili2a esta con1ención, ya que cada puerto es controlado por sus propios registros A+3, y los bits de estos registros corresponden a los pines indi1iduales. El Arduino a!sla al usuario de este ni1el de detalle, en referencia a los pines de E 7 * como pines digitales =$' y entradas analógicas =  <. #enga en cuenta que esta terminolog!a puede ser un poco enga5oso ya que las entradas analógicas => tambin se puede utili2ar como yo digital de propósito general pines E 7 * (referido como pines digitales $?$@. 8sted puede 1isitar http77""".arduino.cc7en7BacCing70inapping$%& para 1er exactamente cómo los mega$%& 7 '& pines se asignan a los pines de Arduino. #enga en cuenta que esta página muestra un chip encapsulado DI0 de & pines, mientras que los orangutanes lle1an peque5os paquetes de ' pines del - que contienen dos entradas analógicas dedicadas adicionales AD6% y AD6<. En el entorno de Arduino, estas patillas se con1ierten en entradas analógicas Arduino % y <, respecti1amente. El diagrama siguiente pro1iene de la página 1inculada anteriormente

2.a. !rangutn #$-%%8 & 'T-168 in Asignaciones

Orangután %V-168 'ista desde aba(o con di"ensiones )cartogra*ía pin de Arduino+.

Orangután LV-168 'ista desde aba(o con di"ensiones )cartogra*ía pin de Arduino+.

Ta()a Asignación in !rdenado por *unción +unción

Arduino in

mega168 in

digital de E 7 * (x&

pines digitales = y $ entradas analógicas =>

0D=, 0D$, 06=  06>

entradas analógicas (x&

entradas analógicas =<

06=  06>, AD6%, AD6<

$ de control del motor (A y /

pines digitales > y %

0D> y 0D%

 de control del motor (A y /

pines digitales ' y $$

0D' y 0/'

-ED ro9o de usuario

pin digital $

0D$

-ED 1erde usuario

pin digital <

0D<

pulsadores de usuario (x'

entradas digitales @, $ y $'

0/$, 0/? y 0/>

2umbador

pin digital $=

0/

6ontrol -6D (3*, 3 7 F, E

pines digitales , & y ?

0D, 0/=, y 0D?

Datos -6D (? bits D/?  D/<

pines digitales @, $, $' y <

0/$, 0/?, 0/>, y 0D<

trimmer de usuario potenciómetro

entrada analógica < (a tra1s de puente

AD6<

sensor de temperatura (sólo -+$%& de la bater!a del monitor de tensión (*+$%& solamente

entrada analógica % (a tra1s de puente *#

AD6%

-!neas de programación I6*0 (x'

pines digitales $$, $ y $'

0/', 0/?, 0/>

pulsador de rearme

rea9ustar

06%

8A3# (3; y #;

pines digitales = y $

0D= y 0D$

I6 7 #FI (*DA y *6-

entradas analógicas ? y >

06? y 06>

*0I

inaccesible para el usuario

Ta()a Asignación in !rdenado por in Arduino in

+unción orangutn

Notas / +unciones A)ternos

pin digital =

E 7 * digital

8*A3# pin de entrada (3;D

pin digital $

E 7 * digital

conectado a) , roo de usuario (altas 1ueltas -ED encendido pin de salida 8*A3# (#;D

pin digital 

e contro) ,0 de

interrupción externa = (IG#=

)nea # pin digital '

,nea de contro) M2 #imer salida 0F / ()6/

pin digital ?

,nea de contro) ,0 

pin digital >

,nea de contro) M1 #imer= salida 0F / ()6=/

pin digital %

,nea de contro) M1 #imer= 0F de salida A ()6=A

pin digital <

,nea de datos ,0 conectado a) , 4erde usuario (altas 1ueltas -ED encendido '

pin digital &

,0 )nea de contro)  / 5

pin digital @

,nea de datos ,0 pu)sador de usuario (pulsando tira pin ba9a ' #imer$ salida 0F A ()6$A

pin digital $=

7um(ador

#imer$ salida 0F / ()6$/

pin digital $$

,nea de contro) M2

*alida #imer 0F A ()6A l!nea de programación I*0

pin digital $

,nea de datos ,0 pu)sador de usuario (pulsando tira pin ba9a recaución: tam(i9n una )nea de programación I# '

pin digital $'

,nea de datos ,0 pu)sador de usuario (pulsando tira pin ba9a recaución: tam(i9n una )nea de programación I# '6

entrada analógica =

entrada analógica y E 7 * digital

AD6 canal de entrada = (AD6=

entrada analógica $


6anal de entrada AD6 $ (AD6$

entrada analógica 


6anal de entrada AD6  (AD6

8*A3# entrada de relo9 externa 7 salida (;6: contador externo #imer= (#=

#imer$ captura de entrada (I60$ salida de relo9 del sistema di1idido (6-:=

entrada analógica '


6anal de entrada AD6 ' (AD6'

entrada analógica ?


6anal de entrada AD6 ? (AD6? I6 7 #FI l!nea de datos de entrada 7 salida (*DA

entrada analógica >


6anal de entrada AD6 > (AD6> I6 7 #FI l!nea de relo9 (*6-

entrada analógica %

#MT puenteado a sensor de temperatura (sólo -+$%& #MT puenteado de super4isar 4o)tae de )a de entrada analógica (atera (*+$%& solamente canal de entrada AD6 % (AD6% dedicada

entrada analógica <

de entrada analógica puenteado a recortador usuario potenciómetro dedicada del canal de e ntrada AD6 < (AD6<

rea9ustar

pulsador de rearme

tirado internamente altaH acti1o ba9o E 7 * digital desacti1ado por defecto

2.(. (e(9 orangutn ' in Asignaciones


Arduino in

mega168 in

digital de E 7 * (x$%

pines digitales =, ?, <$=, $, $' entradas analógicas =>

0D=  0D, 0D?, 0D<, 0/=  0/, 0/?, 0/>, 06=  06>

entradas analógicas (x&

entradas analógicas =<

06=  06>, AD6%, AD6<

$ de control del motor (A y /


0D> y 0D%

 de control del motor (A y /


0D' y 0/'

-ED ro9o de usuario

pin digital $

0D$



AD6<



0/', 0/?, 0/>

3EIGI6I)

rea9ustar

06%

8A3# (3; y #;


0D= y 0D$

I6 7 #FI (*DA y *6-

entradas analógicas ? y >

06? y 06>

*0I


#imer$ salidas 0F (A y /

pines digitales @ y $=

0/$ y 0/




pin digital =

E 7 * digital


pin digital $

E 7 * digital


pin digital 

E 7 * digital


pin digital '


#imer salida 0F / ()6/

pin digital ?

E 7 * digital


pin digital >


#imer= salida 0F / ()6=/

pin digital %


#imer= 0F de salida A ()6=A

pin digital <

E 7 * digital

pin digital &

E 7 * digital


pin digital @

E 7 * digital

#imer$ salida 0F A ()6$A

pin digital $=

E 7 * digital


pin digital $$



pin digital $

E 7 * digital

recaución: tam(i9n una )nea de programación I#

pin digital $'

E 7 * digital

recaución: tam(i9n una )nea de programación I#

e ntrad a analógic a =

entra da ana ló gica y E 7 * digita l

AD6 cana l de entrada = (AD6=

e ntrad a analógic a $


6an al de entrad a AD6 $ (AD6$

e ntrad a analógic a 


6an al de entrad a AD6  (AD6

e ntrad a analógic a '


6an al de entrad a AD6 ' (AD6'

entrada analógica ?


6anal de entrada AD6 ? (AD6? I6 7 #FI l!nea de datos de entrada 7 salida (*DA

entrada analógica >


6anal de entrada AD6 > (AD6> I6 7 #FI l!nea de relo9 (*6-

e ntrad a analógic a %

de entrada ana ló gica d edic ada

6an al de entrad a AD6 % (AD6%


de entrada analógica dedicada

conectado a) recortador de usuario potenciómetro canal de entrada AD6 < (AD6<

rea9ustar

3EIGI6I) pin


2.c 3pi o(ot in Asignaciones

,aracterísticas generales del robot 3pi !ololu 'ista desde arriba.

Etiuetada 'ista in*erior del robot 3pi !ololu.

,aracterísticas especí*icas del robot 3pi !ololu 'ista desde arriba.


Arduino in

mega168 in

e digital gratuito 7 )s (x' (uite el puente 06> al pin digital gratuito $@

pines digitales =, $, $@

0D=, 0D$, 06>

entradas analógicas libres (si se quita los puentes, x'

entradas analógicas ><

06>, AD6%, AD6<

motor $ (motor i2quierdo de control (A y /


0D> y 0D%

motor  (motor derecho de control (A y /


0D' y 0/'

*ensores de reflectancia de #336 (de i2quierda a derecha, x>

pines digitales $?$&

06=  06?

ro9o (i2quierda -ED usuario

pin digital $

0D$

1erde (derecha -ED usuario

pin digital <

0D<

pulsadores de usuario (de i2quierda a derecha, x'

entradas digitales @, $ y $'

0/$, 0/? y 0/>

2umbador

pin digital $=

0/

6ontrol -6D (3*, 3 7 F, E

pines digitales , & y ?

0D, 0/=, y 0D?

Datos -6D (? bits D/?  D/<

pines digitales @, $, $' y <

0/$, 0/?, 0/>, y 0D<

sensor de reflectancia I3 -ED de control (conducir ba9o para encender -EDs I3 apagado

pin digital $@ (a tra1s del puente

06>


entrada analógica < (a tra1s de puente

AD6<

 7 'rds de 1olta9e de la bater!a

entrada analógica % (a tra1s de puente

AD6%



0/', 0/?, 0/>

pulsador de rearme

rea9ustar

06%

8A3# (3; y #;


0D= y 0D$

I6 7 #FI


*0I





pin digital =

e digital gratuito 7 *


pin digital $

e digital gratuito 7 *


pin digital 

e contro) ,0 de )nea #


pin digital '


#imer salida 0F / ()6/

pin digital ?

,nea de contro) ,0 


pin digital >


#imer= salida 0F / ()6=/

pin digital %


#imer= 0F de s alida A ()6=A

pin digital <

,nea de datos ,0 '

con ectad o a) , 4erde us uario (altas 1ueltas -ED encendido

pin digital &

,0 )nea de contro)  / 5


pin digital @

,nea de datos ,0 '

pu)sador de usuario (pulsando tira pin ba9a #imer$ salida 0F A ()6$A

pin digital $=

7um(ador


pin digital $$



pin digital $

,nea de datos ,0 '

pu)sador de usuario (pulsando tira pin ba9a recaución: tam(i9n una )nea de

programación I# pu)sador de usuario (pulsando tira pin ba9a recaución: tam(i9n una )nea de programación I#

pin digital $'

,nea de datos ,0 '6

pin digital $?

#ensor de re*)ectancia de T- (8nidad de alta para el $= de nosotros, y luego esperar a la entrada de l!nea para ir ba9o 0 sensor marcado 06= (sensor más a la i2quierda

pin digital $>

#ensor de re*)ectancia de T- (8nidad de alta para el $= de nosotros, y luego esperar a la entrada de l!nea para ir ba9o 0 sensor marcado 06$

pin digital

%$#ensor de re*)ectancia de T- (8nidad de alta para el $= de nosotros, y luego esperar a la entrada de l!nea para ir ba9o 0 sensor marcado 06 (sensor central

pin digital $<

#ensor de re*)ectancia de T- (8nidad de alta para el $= de nosotros, y luego esperar a la entrada de l!nea para ir ba9o 0 sensor marcado 06'

pin digital $&

#ensor de re*)ectancia de T- (8nidad de alta para el $= de nosotros, y luego esperar a la entrada de l!nea para ir ba9o 0 sensor marcado 06? (sensor más a la derecha

pin digital $@


puenteado con ,s I sensores ; (conducir ba9o apaga emisores canal de entrada AD6 > (AD6>

entrada analógica de entrada analógica dedicada %

puenteado a 2 / 3rds de 4o)tae de )a (atera del canal de entrada AD6 % (AD6%

entrada analógica de entrada analógica dedicada <

puenteado a recortador usuario potenciómetro del canal de entrada AD6 < (AD6<

rea9ustar


pulsador de rearme

3. 0on*iguración de) Arduino Medio Am(iente

-as instrucciones de configuración de esta sección explican cómo alterar el Arduino IDE para que programe su orangután o un robot 'pi usando la configuración correcta, utili2ando un programador A+3 I*0 que soporte el protocolo a1risp1 (como el programador A+3 0ololu 8*/  o un Arduino bootloader. $. Ir a http77""".arduino.cc7en7ain7*oft"are y descargar el soft"are más reciente para su plataforma Arduino (Arduino $.=.$ partir de este escrito. . Agregue lo siguiente al final de la (oards.t%t archi1o en el arduino-1.<.1 / =ard>are / Arduino directorio 3. 4. 5. 6. 7. 8. '. (&. ((. (!. (3. (4. (5. (6. (7. (8. ('. !&. !(. !!. !3.

################################################## ############ orangutan48pgm.name = Pololu Orangután del bebé B-48 a través del programador orangutan48pgm.upload.usng = avrspv! orangutan48pgm.upload.ma"mums$e = 4%&'6 orangutan48pgm.buld.m)u = *+mega48 orangutan48pgm.buld.,)pu = !&&&&&&& orangutan48pgm.buld.)ore = arduno orangutan48pgm.buld.varant = estándar ################################################## ############ orangutan(68pgm.name = Pololu Orangután o robot 3p  / *+mega(68 v0a programador orangutan(68pgm.upload.usng = avrspv! orangutan(68pgm.upload.ma"mums$e = (6384 orangutan(68pgm.buld.m)u = atmega(68 orangutan(68pgm.buld.,)pu = !&&&&&&&

!4. !5. !6. !7. !8. !'. 3&. 3(. 3!. 33. 34. 35. 36.

orangutan(68pgm.buld.)ore = arduno orangutan(68pgm.buld.varant = estándar ################################################## ############ orangutan3!8pgm.name = Pololu Orangután o robot 3p  / *+mega3!8P través Programador orangutan3!8pgm.upload.usng = avrspv! orangutan3!8pgm.upload.ma"mums$e = 3!768 orangutan3!8pgm.buld.m)u = *+mega3!8P orangutan3!8pgm.buld.,)pu = !&&&&&&& orangutan3!8pgm.buld.)ore = arduno

orangutan3!8pgm.buld.varant = estándar

Esto agregará tres opciones para la ?erramientas@ unta men4 del IDE de Arduino. #i pre*iere uti)i7ar un programador di*erente Bue no admite e) protoco)o a4risp42 , a continuación, cambiar los up)oad.using l!neas para que coincida con el nombre de su programador 7 protocolo, y omita el paso ' (si el programador ya está definido por el entorno Arduino o a5adir la entrada correspondiente para su programador en programmers.t%t . Estas dos entradas siguientes son opcionales, pero le permiten usar un gestor de arranque Arduino en lugar de un programador externo ################################################## ############

orangutan(68.name = Pololu Orangután o robot 3p  / *+mega(68 a través del )argador de arran1ue orangutan(68.upload.proto)ol = arduno orangutan(68.upload.ma"mums$e = (587! orangutan(68.upload.speed = (44&&& orangutan(68.bootloader.lo,uses = &"26 orangutan(68.bootloader.g,uses = &"dd orangutan(68.bootloader.e"tended,uses = &"&4 orangutan(68.bootloader.pat = optboot orangutan(68.bootloader.,le = optbootatmega(68.e" orangutan(68.bootloader.unlo)bts = &"32 orangutan(68.bootloader.lo)bts = &"&2 orangutan(68.buld.m)u = atmega(68 orangutan(68.buld.,)pu = !&&&&&&& orangutan(68.buld.)ore = arduno orangutan(68.buld.varant = estándar ################################################## ############ orangutan3!8.name = Pololu Orangután o robot 3p  / *+mega3!8P a través del )argador de arran1ue orangutan3!8.upload.proto)ol = arduno orangutan3!8.upload.ma"mums$e = 3!!56 orangutan3!8.upload.speed = (44&&& orangutan3!8.bootloader.lo,uses = &"26 orangutan3!8.bootloader.g,uses = &"

orangutan3!8.bootloader.e"tended,uses = &"&5 orangutan3!8.bootloader.pat = optboot orangutan3!8.bootloader.,le = optbootatmega3!8.e" orangutan3!8.bootloader.unlo)bts = &"32 orangutan3!8.bootloader.lo)bts = &"&2 orangutan3!8.buld.m)u = *+mega3!8P orangutan3!8.buld.,)pu = !&&&&&&& orangutan3!8.buld.)ore = arduno orangutan3!8.buld.varant = estándar

#i desea uti)i7ar e) gestor de arranBue , usted toda1!a tendrá que utili2ar un programador A+3 cargar inicialmente el gestor de arranque en su orangután o 'pi, y usted tambin tendrá que obtener un adaptador serie 8*/ao 3*'a##- adaptador de serie a tra1s del cual el soft"are Arduino puede hablar con el bootloader de Arduino en su dispositi1o. El 0ololu 8*/ A+3 programador puede ser1ir como su programador A+3 I*0 y de 8*/ a serial adaptador. #enga en cuenta que tendrá que o bien restablecer el orangután 7 'pi manualmente cuando se programa con el gestor de arranque o modificar el hard"are para permitir que la se5al de control D#3 a autoreset del microcontrolador. #enga en cuenta que el beb orangután / 8 tiene un microcontrolador A#mega?&, que carece de una sección del gestor de arranque, es decir, la 1ersión /?& sólo se puede programar utili2ando un I6*0. '<. *i está utili2ando un programador A+3 I*0 como nuestro 8*/ A+3 programador, a5adir lo siguiente al final de la programmers.t%t archi1o en el arduino-1.<.1 / =ard>are / Arduino directorio 38.

avrspv!.name = * 9:P v!

3'.

avrspv!.)ommun)aton = seral

avrspv!.proto)ol = avrspv!

Esto permitirá que el Arduino IDE para programar con el protocolo a1risp1 utili2ado por nuestro 8*/ A+3 0rogrammer. .  Cti)i7ando e) Arduino I: un , parpadeante Ahora es el momento de dar el Arduino IDE para dar una 1uelta. Guestro primer ob9eti1o será cargar un boceto -ED parpadeante sencillo (programa de Arduino en nuestra orangután o 'pi. A(ra e) Arduino I & crear e) siguiente (osBueo: J 1 2 3 4 5 6 7 8

/ ; ; Bln ; ; l eos usar el pn ( por1ue orangutanes tenen un  ; en P(% 1ue )orresponde a *rduno pn (. ; ; ttp?//.arduno.))/en/+utoral/Bln ; /

9 10

nt ledPn = (@

//  )one)tado al pn dgtal ( AP( en orangutanes

11 12 13 14 15 16 17

vod setup A C pnDode AledPn% OE+PE+@ F

// e
vod loop A C

// e
// estable)e el pn dgtal )omo salda

18 19

dgtalGrte AledPn% H9IH@ retardo A(&&&@ dgtalGrte AledPn% OG@ retardo A(&&&@

20 21 22 23

// estable)e el  el // espera un segundo // estable)e el  apagado // espera un segundo

F

24 25

) copie el texto anterior en un nue1o boceto en blanco, o descargar este como )rangutan/linCExample.pde (pde $C y abrirlo en el IDE de Arduino. #e)ecciona una de nuestras ta()as especia)mente creados uti)i7ando e) menD ?erramientas@ unta:

bosque9o

#e)eccione e) programador:

*i está utili2ando un 0ololu 8*/ A+3 programador, seleccione KA+3 I*0 1K en el men4 0rogramador. De lo contrario, consulte la documentación de su programador para a1eriguar qu opción para seleccionar. #e)eccione e) puerto serie de) programador:

*i está utili2ando un 0ololu 8*/ A+3 programador, aseg4rese de que ha instalado los controladores adecuados (1ase la gu!a del usuario del programador  y conectarlo a su ordenador. 8na 1e2 hecho esto, usted deber!a ser capa2 de 1er su puerto 6) aparece en las ?erramientas@ #eria) ort men4. *i usted no sabe qu puerto 6) su programador está acti1ada, se puede determinar esto crian2a de administrador de dispositi1os de su equipo y la ampliación de los uertos E0!M F ,TG lista. 0ara abrir el administrador de dispositi1os, haga clic en Ki 06K y seleccione Administrar , haga clic en elAdministrador de dispositi4os de opción que aparece en el lado i2quierdo, en ?erramientas de) sistema . /usque el puerto que dice K0ololu 8*/ A+3 0rogrammer 0uerto de programaciónK.

*i está utili2ando un 1erdadero programador 8*/ (es decir, uno que no emula un puerto serie, que no es necesario para seleccionar un puerto serie. rograma tu o 3pi !rangutn con e) (oceto: 6onecte el programador con el orangután o 'pi a tra1s de su 9efe de la I*0 de seis pines, asegurándose de que el pin $ de las l!neas programador hasta con el pin $ del conector de programación del ob9eti1o. El )rangután *+xx&, orangután -+$%&, y 'pi cada uno tiene una cabecera en1uelta que hará cumplir la orientación pin correcto, pero el beb orangután / no lo hace. 0in $ del orangután del beb está marcado por una flecha de cobre en el 06/ y el pin $ en nuestro 8*/ A+3 0rogrammer está marcada por un triángulo de plástico en relie1e en el conector ID6. 6on el programador conectado a su ordenador y su orangután o 'pi, haga clic en el #u(ir a) 0onseo irecti4o de) I / ! botón (en el c!rculo en la siguiente captura de pantalla o pulse 6trl L # para compilar el boceto y lo cargue en el dispositi1o de destino. -a barra de estado en la parte inferior de la 1entana dirá K*ubida a la I 7 ) /oard ...K, mientras que la carga está en curso y se leerá Kuploading Done.K 6uando la carga est completa. *i todo ha funcionado correctamente ahora deber!a 1er usuario ro9a del blanco -ED parpadeante y apaga cada segundo. #enga en cuenta

que si está utili2ando un 'pi y a4n no ha soldado en los -ED opcionales a tra1s de hoyos, usted tendrá que mirar en la parte inferior del robot para 1er el parpadeo del -ED.

. Arduino 'i()iotecas para e) orangutn & e) ro(ot 3pi

Nota: Debido a que los orangutanes no fueron dise5ados como placas Arduino oficiales, no todo el código de la biblioteca Arduino existente será directamente compatible con ellos. 0or e9emplo, ciertas funciones Arduino como de)a&Microseconds EG y pu)seIn EG están dise5ados para funcionar a $% B2 y por lo tanto su comportamiento se 1e alterada por el relo9 del orangután de = B2. En otros casos, las bibliotecasorangután espec!fica pueden entrar en conflicto con las librer!as de Arduino existentes, si los dos están compitiendo por los mismos perifricos de hard"are mega$%& (por e9emplo, dos bibliotecas que intentan utili2ar #imer$ de diferentes maneras no será compatible. $isión de conunto En esta sección se ofrece una serie de bibliotecasorangután espec!fica que le permiten hacer interfa2 con facilidad con el hard"are 7 'pi orangután desde el entorno Arduino. Es importante tener en cuenta que el beb orangután / es un subcon9unto de hard"are de la mayor orangután *+xx& y -+$%&, y estos orangutanes son (casi un subcon9unto de hard"are del robot 'pi. -o que esto significa es que cualquier código de la biblioteca que funciona en el beb orangután / tambin traba9ará en el robot orangután y 'pi, y (casi cualquier código de la biblioteca que funciona en el orangután tambin traba9ará en el 'pi.-as siguientes subsecciones contienen documentación detallada de cada biblioteca orangután Arduino. Todas )as (i()iotecas Bue se ap)ican a) orangutn 4a a tra(aar para e) =ard>are correspondiente en e) ro(ot 3pi . -a 4nica clase biblioteca para lo cual es significati1o tener 1arias instancias es 0ololu#3*ensors.#odas las otras clases consisten enteramente en mtodos estáticos, por lo que no tiene sentido para crear instancias de ellos 1arias 1eces. Desde la 1ersión $=$ $>, las 1ersiones 6 de las funciones de la biblioteca tambin están disponibles para su uso en sus programas de Arduino. Esto significa que hay tres formas posibles para que usted pueda llamar a los mtodos de la biblioteca J 1 2

unsgned nt "@

3 4 5

// J KK a través de la ,un)Ln ob
6 7 8

// J KK ,un)Ln a través ámbto de )lase " = Orangutan*nalog ?? read+rmpot A@

9 10 11

/ / ,un)Ln J " = readtrmpot A@

-as 4nicas clases de biblioteca que necesitan ser iniciali2ado expl!citamente antes de que se utili2an son 0ololu#3*ensors y 0ololu'pi, ya que estos ob9etos se iniciali2an con los parámetros especificados por el usuario. Ginguno de los restantes ob9etos de la biblioteca )rangután debe iniciali2ar expl!citamente en su con*iguración EG función que la iniciali2ación se reali2a automáticamente cuando sea necesario. Instrucciones de descarga -os 0ololu Arduino /ibliotecas están dentro de un archi1o comprimido, que se puede descargar desde el siguiente enlace o)o)u Arduino 'i()iotecas 4ersión 12
•

*i está utili2ando una 1ersión anterior del entorno Arduino, le recomendamos que actualice a Arduino $.=.$ y utili2ar la 4ltima 1ersión de los 0ololu Arduino /ibliotecas. *in embargo, las 1ersiones anteriores de las bibliotecas se proporcionan para garanti2ar la compatibilidad con los entornos Arduino mayores 0ololuArduino-ibraries$$$$ ($= ($=
• • • •

Nota: *i actualmente tiene una 1ersión más antigua de nuestras 0ololu Arduino /ibliotecas, el primer paso debe ser el de eliminar todos los directorios )rangutanMMM y 0ololuMMM desde el directorio de bibliotecas. *i no reali2a este paso, la 1ersión más reciente de las bibliotecas no puede ser compilado. Descomprimir el archi1o y mo1er cada uno de los directorios )rangutanMMM y 0ololuMMM dentro de la carpeta libpololu a1r en la (i()iotecas subdirectorio dentro de su cuaderno de dibu9o Arduino. 8sted puede 1er su ubicación cuaderno de dibu9o seleccionando Arc=i4o@ re*erencias en el entorno ArduinoH si no hay ya una carpeta KbibliotecasK en ese lugar, usted debe crear usted mismo. -a captura de pantalla muestra donde los directorios de librer!as deben aparecer una 1e2 que se extraen

Despus de instalar la biblioteca, reinicie el entorno de Arduino para que pueda encontrar las librer!as y sus e9emplos. Ahora e9emplos. Ahora deber!a ser capa2 de utili2ar estas bibliotecas en sus bocetos. 0or e9emplo, si desea utili2ar la biblioteca )rangutan/u22er, puede seleccionar #etc=@ seleccionar #etc=@ Importar (i()ioteca@ !rangutan'u77er desde !rangutan'u77er desde tu Arduino

IDE, o simplemente puede escribir Jinc)ude escribir Jinc)ude K!rangutan'u77er.=@ en la parte superior de su dibu9o. #enga en cuenta que puede que tenga que reiniciar el Arduino IDE antes de 1er las nue1as bibliotecas. *i usted no necesita la funcionalidad funcion alidad de una biblioteca espec!fica, espec!fica, debe de9arlo fuera de su dibu9o (simplemente (simplemente elimine el J inc)ude l!nea asociada a ella desde la parte superior de su esquema si ya has agregado l. /ibliotecas incluidas ocuparán espacio del programa, incluso si estos no se utilicen en su programa.

emp)os de uso -a mayor!a de las bibliotecas cuentan con al menos un e9emplo boceto que muestra cómo se puede utili2ar la biblioteca. 0ara cargar un boceto e9emplo, abra el Arduino IDE y 1aya a Arc=i4o@ emp)os@ !rangutanLLLL .

-a biblioteca 0ololu'pi 1iene con 1arios bocetos de seguimiento de l!neas y e9emplo laberinto de resolución detallados que se pueden cargar mediante Arc=i4o@ emp)os@ o)o)u3pi . .a !rangutanAna)og - Ana)og 'i()ioteca entrada $isión de conunto Esta biblioteca proporciona un con9unto de mtodos que se pueden utili2ar para leer las entradas de tensión analógicas, as! como las funciones espec!ficamente dise5adas para leer el 1alor del potenciómetro de a9uste (en el ro(ot 3pi , !rangutn #$-%%8 , orangutn ,$-168 , y el (e(9 orangutn ' , el ni1el de 1olta9e de la bater!a en mili1oltios (robot 'pi, *+xx&, y el 1alor del sensor de temperatura en dcimas de grado  o 6 (en el orangután sólo -+$%&. Esta biblioteca le da más control de las funciones de entrada analógica Arduino existentes. Go es necesario para iniciali2ar el ob9eto )rangutanAnalog antes de su uso.#oda la iniciali2ación se reali2a automáticamente cuando sea necesario. #odos los mtodos de esta clase son estáticosH nunca se debe tener más de una instancia de un ob9eto )rangutanAnalog en su dibu9o. M9todos !rangutanAna)og -a documentación completa de los mtodos de esta biblioteca se puede encontrar en )a sección 2 de la 0ololu A+3 -ibrary 6ommand 3eference . emp)os de uso Esta biblioteca cuenta con dos bocetos de e9emplo que se pueden cargar por ir a Arc=i4o@ emp)os@ !rangutanAna)og . -os e9emplos de bocetos que 1ienen con el !rangutanMotors biblioteca tambin hacen uso limitado de esta biblioteca. 1. !rangutanAna)og%amp)e uestra cómo puede utili2ar los mtodos en esta biblioteca para leer el 1olta9e analógico del potenciómetro de a9uste en el fondo, mientras que el resto de su código se e9ecuta. *i el AD6 es libre, el programa se inicia una

con1ersión en el potenciómetro de entrada analógica (canal <, y luego se procede a e9ecutar el resto del código en bucle (, mientras que las obras de hard"are AD6. *ondeo del mtodo is6on1erting ( permite que el programa para determinar cuándo se completa la con1ersión y para actuali2ar su noción del 1alor trimpot en consecuencia.*e da retroalimentación a tra1s del -ED ro9o de usuario, cuyo brillo se hace a escala con la posición trimpot. J 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

#n)lude MOrangutans.N #n)lude MOrangutan*nalog.N / ; ; Orangutan*nalog"ample para el 3p% Orangután :-""8% ; orangután -(68% o Orangután del bebé B ; ; ste bos1ue
11 12 13 14 15 16

leds@ analLg)a Orangutan*nalog@

17 18 19 20 21 22 23 24

unsgned nt suma@ sn ,rmar nt @ avg sn ,rmar Jar muestras@ vod setup A C analog.setDode ADO8B9+@ suma = &@

// :e e
muestras = &@ avg = &@ analog.startJonverson Aa
25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39

// n)a )onversLn n)al

F vod loop A // e
40

// )uando avg == &% el  ro
41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54

F

55

2. !rangutanAna)og%amp)e2 0re1isto para el uso en el orangután -+$%&. #enga en cuenta que se e9ecutará en el robot 'pi y )rangután *+xx&, pero la temperatura mostrada será incorrecta como la entrada analógica conectada a la sonda de temperatura en el orangután -+$%& está conectado a  7 'rds de la tensión de la bater!a en el 'pi y $7' de la tensión de la bater!a en el )rangután *+xx&. *e muestra en la pantalla -6D de la salida potenciómetro de a9uste en mili1oltios y la salida del sensor de temperatura en grados ahrenheit. *i mantiene el dedo en la parte inferior del 06/ del orangután de -+$%&, cerca del centro de la tabla, deber!a 1er la lectura de temperatura lentamente comen2ará a subir. #enga cuidado de no 2ap la tar9eta con descargas electrostáticas si intenta estoN J 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

#n)lude MOrangutanJ.N #n)lude MOrangutan*nalog.N / ; ; Orangutan*nalog"ample!? el orangután de -(68 ; ; ste bos1ue
19

; /

20 21 22 23 24 25 26

OrangutanJ l)d @ Orangutan*nalog analLg)a@ vod setup A C analog.setDode ADO(&B9+@ F

// e
27 28 29 30 31

vod loop A // e
32

l)d.gotoQR A&% (@

33 34

// obtener la temperatura en dé)mas de grado 2 unsgned nt temp = analog.read+emperature2 A@ l)d.prnt Atemp / (&@ // obtener el nUmero total de grados l)d.prnt A V.V @ // mprme el punto de)mal l)d.prnt Atemp - Atemp / (& ; (&@ // mpresLn el dé)mas d0gtos l)d.prnt AA Jar  !!3@ // mprme un s0mbolo de grado l)d.prnt A S2S @ // espa)os aTaddos son sobres)rbr la $1uerda sobre )ara)teres

35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48

// J )ursor al n)o de la segunda l0nea

de retardo A(&&@ F

// spera a (&& ms A redu)e el parpadeo J

49

.( !rangutan'u77er - de A)to Ni4e) 'u77er 0ontro) ,i(rar& $isión de conunto Esta biblioteca le permite controlar fácilmente el 2umbador pie2o en el ro(ot 3pi , !rangutn #$-%%8 y orangutn ,$-168 . #e da la opción de 9ugar ya sea una nota o una frecuencia para una duración especificada en un 1olumen determinado, o puede utili2ar el uego EG mtodo para reproducir una melod!a entera en el fondo. 6ontrol Oumbador se logra utili2ando una de las salidas 0F #imer$, y la duración de tiempo se reali2a mediante una alarma de desbordamiento #imer$, por lo que esta (i()ioteca estar en con*)icto con otras (i()iotecas Bue dependen de o recon*iguran Timer1 . 0or e9emplo, la función de Arduino ana)og5rite EG no funcionará en los pines de salida 0F #imer$ una 1e2 que han comen2ado a utili2ar esta biblioteca en su dibu9o. -a 1enta9a de este enfoque es que se puede 9ugar notas sobre la bocina, de9ando la 608 sobre todo libre para e9ecutar el resto de tu código. Esto significa que puede tener un 9uego melod!a de fondo mientras su 'pi orangután o hace su tarea principal. 8sted puede sondear el is)a&ing EG mtodo para determinar cuando el timbre se terminó de tocar. Go es necesario para iniciali2ar el ob9eto )rangutan/u22er antes de su uso. #oda la iniciali2ación se reali2a automáticamente cuando sea necesario. #odos los mtodos de esta clase son estáticosH nunca se debe tener más de una instancia de un ob9eto )rangutan/u22er en su dibu9o. M9todos !rangutan'u77er -a documentación completa de los mtodos de esta biblioteca se puede encontrar en )a sección 3 de la 0ololu A+3 -ibrary 6ommand 3eference . emp)os de uso

Esta biblioteca cuenta con tres bocetos de e9emplo que se pueden cargar por ir a Arc=i4o@ emp)os@ !rangutan'u77er . 1. !rangutan'u77er%amp)e Demuestra una forma de utili2ar de esta biblioteca )a&Note EG mtodo para tocar una melod!a sencilla almacenada en la memoria 3A. *e debe comen2ar inmediatamente a tocar la melod!a, y se puede utili2ar el botón de usuario superior para detener y reproducir la melod!a. El e9emplo está estructurado de modo que usted puede a5adir su propio código para )oop EG y la melod!a toda1!a 9ugará normalmente en el fondo, asumiendo que su código se e9ecuta con la suficiente rapide2 para e1itar la inserción de los retrasos entre las notas. 0uede utili2ar esta misma tcnica para tocar melod!as que se han almacenado en la EE03) (la mega$%& tiene suficiente espacio en la memoria EE03) para almacenar $<= notas. J 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

#n)lude MOrangutanJ.N #n)lude MOrangutanPusbuttons.N #n)lude MOrangutanBu$$er.N / ; ; OrangutanBu$$er"ample? para el Orangután :-""8% orangután -(68% ;  3p robot ; ; n este e
11 12 13 14 15 16

DOR>I+H '5

17 18 19 20 21 22

// stas matr)es o)upan un total de !85 btes de *D Ade un l0mte ( sn ,rmar )arbLn nota WDOR>I+HX = C >O+ A5% :9>+>O+% >O+ A5% :9>+>O+% >O+ A5% :9>+>O+ % >O+J A5% >O+ A5% >O+I A5% :9>+>O+% >O+I A4% :9>+>O+%

23

>O+J A5% >O+I A4% :9>+>O+% >O+ A4% >O+* A4% >O+B A4 % >O+B2*+ A4% >O+* A4% >O+I A4% >O+ A5% >O+I A5% >O+* A5% >O+2 A5% >O+I A5% :9>+>O+% >O+ A5% >O+J A5% >O+ A5% >O+B A4%

24 25 26 27 28

>O+J A5% >O+I A4% :9>+>O+% >O+ A4% >O+* A4% >O+B A4% >O+B2*+ A4% >O+* A4 % >O+I A4% >O+ A5% >O+I A5% >O+* A5% >O+2 A5% >O+I A5% :9>+>O+% >O+ A5% >O+J A5% >O+ A5% >O+B A 4%

29 30 31 32

:9>+>O+% >O+I A5% >O+2:H*P A5% >O+2 A5% >O+:H*P A5% >O+ A5% :9>+>O+% >O+I:H*P A4% >O+* A4% >O+J A5% :9>+>O+% >O+* A4% >O+J A5% >O+ A5%

33 34 35

:9>+>O+% >O+I A5% >O+2:H*P A5% >O+2 A5% >O+:H*P A5% >O+ A5% :9>+>O+% >O+J A6% :9>+>O+% >O+J A6% :9>+>O+% >O+J A6%

36 37 38 39

:9>+>O+% >O+I A5% >O+2:H*P A5% >O+2 A5% >O+:H*P A5% >O+ A5% :9>+>O+% >O+I:H*P A4% >O+* A4 % >O+J A5% :9>+>O+% >O+* A4% >O+J A5% >O+ A5%

40 41 42 43 44 45 46

:9>+>O+% >O+2*+ A5% :9>+>O+% >O+ A5% >O+J A5 F@ unsgned nt dura)Ln WDOR>I+HX =

47

C (&&% !5% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5% !5&% !5&% !5&% !5&% !5&%

48 49

375% (!5% !5&% 375% !5&% !5&% (!5% !5&% (67% (67% (67% !5&% (!5 % (!5% (!5% !5&% (!5% (!5% 375%

50 51 52

375% (!5% !5&% 375% !5&% !5&% (!5% !5&% (67% (67% (67% !5&% (!5% (!5% (!5% !5&% (!5% (!5% 375 %

53 54

!5&% (!5% (!5% (!5% !5&% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5%

55 56

!5&% (!5% (!5% (!5% !5&% (!5% (!5% !&&% 5&% (&&% !5 % 5&&%

57 58

!5&% (!5% (!5% (!5% !5&% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5% (!5%

59 60 61

!5&% !5&% (!5% 375% 5&& F@

62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76

OrangutanJ del J@ OrangutanPusbuttons botones@ $umbador OrangutanBu$$er @ sn ,rmar )arbLn )urrent9d"@ vod setup A C )urrent9d" = &@ l)d.prnt A SDUs)aS @ F

// e
vod C // // s C

// e
loop A

s no an termnado de I+H YY bu$$er.sPlang A

// ote Anota W )urrent9d"X% dura)Ln W)urrent9d"X% (5@

77 78 79

// op)onal retroalmenta)Ln J Apor dversLn l)d.gotoQR A&% (@ // 9r al n)o de la segunda l0nea del J l)d.prnt AAunsgned nt  nota W)urrent9d" X@ // valor entero de mpresLn de la nota a)tual l)d.prnt A SS @ // sobres)rbr )ual1uer sobrante )ara)teres )urrent9d" KK@

80 81 82 83

F

84 85

// // // //

86 87 88

9ntrodu)r algUn otro )Ldgo Utl a1u0 ... la melod0a
89

// Por e  C bu$$er.stopPlang A@ // slen)ar el tmbre s A)urrent9d" MDOR>I+H )urrent9d" = DOR>I+H@ // termnar la melod0a demás )urrent9d" = &@ // ren)ar la melod0a buttons.at2orelease A+OPBE++O>@ // esperar a1u0 el botLn 1ue se lan$ará F

90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106

F

107 108 109 110 111 112 113 114 115

2. !rangutan'u77er%amp)e2 uestra cómo se puede utili2ar de esta biblioteca p)a& EG mtodo para iniciar un 9uego melod!a. 8na 1e2 iniciada, la melod!a se reproducirá todo el camino hasta el final con ninguna otra acción requerida de su código, y el resto de su programa se e9ecutará con normalidad mientras se reproduce la melod!a en el fondo.El p)a& EG mtodo está impulsado en su totalidad por la interrupción de desbordamiento #imer$. El pulsador de usuario superior 9ugará una fuga de /ach de la memoria del programa, el pulsador usuario medio será tranquilamente 9ugar la escala de Do mayor arriba y hacia aba9o de la memoria 3A, y el pulsador de usuario final se detendrá cualquier melod!a que se está reproduciendo o 9ugar una sola nota si el timbre está inacti1o. J 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

#n)lude MOrangutanJ.N #n)lude MOrangutanPusbuttons.N #n)lude MOrangutanBu$$er.N / ; ; OrangutanBu$$er"ample!? para el Orangután :-""8% orangután -(68% ;  el robot 3p ; ; n este e
11 12 13 14

; ; ; ;

ste e
15 16 17 18 19 20 21

l)d@ OrangutanPusbuttons botones@ OrangutanBu$$er $umbador@

22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34

#n)lude Mavr / pgmspa)e.N // esto vamos a re,errnos a los datos en el espa)o del programa Aes de)r% ,las // alma)enamos esta ,uga en el espa)o del programa medante la ma)ro POIDD. // Dás tarde lo aremos
35 36 37 38 39 40

vod setup A C l)d.prnt A S Pulse S @ l)d.gotoQR A&% (@ l)d.prnt A SbotLn ..S @ F

// e
41 42 43 44 45

vod loop A // e:@ l)d.)lear A@

46 47

s AbotLn == +OPBE++O> C bu$$er.pla2romProgram:pa)e A,uga@

48 49 50

l)d.prnt A S2ugaS @ l)d.gotoQR A&% ( @ l)d.prnt A S2las -NS @

51 52

F s AbotLn == D9BE++O> C bu$$er.pla A S 8 J2I*BN )bag,ed) S @ l)d.prnt A So DaorS @ l)d.gotoQR A&% (@ l)d.prnt A S*D -NS @ F s AbotLn ==

53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66

!&&% (5@ l)d.prnt A Snota *5S @

67 68

F

69 70

F F

71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84

3. !rangutan'u77er%amp)e3 Demuestra el uso de 0-AP)DE de esta biblioteca ( y 0lay6hecC ( mtodos. En este e9emplo, el modo de reproducción automática se utili2a para permitir la melod!a para seguir 9ugando mientras que parpadea el -ED ro9o de usuario. -uego se cambia el modo de 9ugar de comprobación de modo durante una fase en la que estamos tratando de medir con precisión el tiempo. Bay tres macros Qdefine que le permiten e9ecutar este e9emplo de diferentes maneras y obser1ar el resultado. 0or fa1or, 1ea los comentarios en la parte superior del boceto para una información más detallada. J 1 2 3 4 5 6

#n)lude MOrangutanJ.N #n)lude MOrangutans.N #n)lude MOrangutanBu$$er.N / ; ; OrangutanBu$$er"ample3? el orangután de -(68% Orangután :-""8% ; o robot 3p

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36

; ; n este eIJOJ+R es )omentada% el programa debe e
37 38 39 40 41 42

; : sLlo *G*R:JHJZ es )omentada% el programa estará en pla-)e1ue ; Dodo tanto durante la ,ase de  parpadeante  la ,ase de dstrbu)Ln. *1u0 ; verá el e,e)to de 1ue los retrasos -parpadear tenen en pla-)e1ue ; Dodo Ala se)uen)a será mu agtado mentras el  parpadea% pero ; sonar normal durante la ,ase de sn)ron$a)Ln. a le)tura má"ma sn)ron$a)Ln debe ser ; !&% )omo se esperaba. ; /

43 44 45 46 47

// ;;; des)omentar E>*  *: 9J+9*: pre)omplador ;;; // Alos dos restantes deben ser )omentada #de,ne GOZ9>IJOJ+R // este es el )amno )orre)to utl$ar P*RDO A // # de,ne *G*R:*E+OD*+9J // P*RDO A es sempre P*R*E+OD*+9J Ael tempo es ne"a)ta // # de,ne *G*R:JHJZ // P*RDO A sempre P*RJHJZ Aretrasos nterrumpen la se)uen)a

48 49 50 51 52 53 54 55

Orangutans leds@ OrangutanBu$$er $umbador@ OrangutanJ l)d @ #n)lude Mavr / pgmspa)e.N )onst )ar rapsoda WX POIDD = SO6 +4& (6 d # Mb M, # Md # M, # Mbd # , #S S+8& ) # Mb- M, # M) # M, # Mb) # 8 S S+(8&  # b M, # d # , #N bd # , # ) # b- M, # ) # , #N b) # 8

56 57 58 59 60 61 62 63 64

e+! = !56 A[ 3 ms bu$$er.pla2romProgram:pa)e Arapsoda@ F

65 66

vod loop A C

// e
67 68 69 70 71 72 73 74 75 76

// permte la se)uen)a a segur
77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96

&@ l)d.prnt A StmngS @ l)d.gotoQR A&% (@ l)d.prnt A SS @ // )lara l0nea de J n,eror // esa)tvar reprodu))Ln automát)a para 1ue nuestro )Ldgo de tempo-)r0t)o ganL V t ser nterrumpdo por // tmer( largo del $umbador de nterrup)Ln. e lo )ontraro% esta nterrup)Ln podr0a sa)udr nuestras // med)ones de tempo. n )ambo% aora vamos a utl$ar PlaJe) A para mantener la se)uen)a // +! = &@ mentras A+J>+! M!& // tempo de [ !5& nosotros

97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126

@ s A+J>+!N Da"+me Da"+me = +J>+!@ // s el tempo trans)urrdo es maor 1ue el má"mo anteror% guárdelo #,nde, *G*R:*E+OD*+9J bu$$er.plaJe) A@ // )omprobar s es el momento de e
127 128

.c. !rangutan,0 - 'i()ioteca de contro)es de ,0 $isión de conunto Esta biblioteca le da la capacidad de controlar el carácter -6D de & R  en el ro(ot 3pi , !rangutn #$%%8 y orangutn ,$-168 . Implementa el protocolo estándar BD??<&= de ? bits, y utili2a la función de ocupado espere de bandera para e1itar las innecesariamente largos retrasos presentes en otras bibliotecas Arduino -6D de ? bits. Esta amplia biblioteca está destinado a ofrecer el máximo control -6D como sea posible, por lo que lo más probable es que te da más mtodos de las que necesita. 8sted puede comentar mtodos que no sean necesarios (por e9emplo *ho"6ursor ( en )rangutan-6D.cpp hacer esta biblioteca más peque5a.*i usted hace esto, recuerde que debe eliminar )rangutan-6D.o as! y reiniciar el IDE de Arduino para que se 1ol1erá a compilar la biblioteca. Esta biblioteca está dise5ado para mane9ar con gracia uso alternati1o de las cuatro l!neas de datos -6D. *e 1a a cambiar sus registros de dirección de datos y estados de salida sólo cuando sea necesario para un comando de -6D, despus de lo cual restaurar inmediatamente los registros a sus estados anteriores. Esto permite que las l!neas de datos -6D para funcionar como entradas de pulsador y un controlador -ED en el orangután y 'pi. Go es necesario para iniciali2ar el ob9eto )rangutan-6D antes de su uso. #oda la iniciali2ación se reali2a automáticamente cuando sea necesario. #odos los mtodos de esta clase son estáticosH nunca se debe tener más de una instancia de un ob9eto )rangutan-6D en su dibu9o. M9todos !rangutan,0 -a documentación completa de los mtodos de esta biblioteca se puede encontrar en )a sección  de la 0ololu A+3 -ibrary 6ommand 3eference . emp)os de uso

Esta biblioteca cuenta con dos bocetos de e9emplo que se pueden cargar por ir a Arc=i4o@ emp)os@ !rangutan,0 . #enga en cuenta que la mayor!a de las otras bibliotecas tienen e9emplos de bocetos que utili2an la pantalla -6D, as! que por fa1or 1er estos e9emplos de uso para más )rangutan-6D. 1. !rangutan,0%amp)e Demuestra cambiando el contenido de la pantalla mo1iendo la palabra KBolaK en torno a las dos l!neas de la pantalla -6D. J 1

#n)lude MOrangutanJ.N

2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

/ ; ; OrangutanJ"ample para el orangután -(68% Orangután :-""8% ; o robot 3p ; ; n este e
// e
vod loop A C l)d.prnt A SHolaS @ de retardo A!&&@

// e
14 15 16 17

// pantalla SHolaS en A&% &% tambén )ono)do )omo superor $1uerda

18 19 20 21

// espla$a la pantalla dere)a )ada !&&ms tres ve)es l)d.s)roll AJ9IH+% 3% !&&@ l)d.)lear A@ // borrar la pantalla l)d. goto" A3% (@ // r al )uarto persona
22 23 24

l)d.prnt A SHolaS @ de retardo A!&&@

25

// pantalla SHolaS en A3% (% tambén )ono)do )omo n,eror dere)a

26 27

// espla$a la pantalla de
28 29 30

F

31 32

1. !rangutan,0%amp)e2 Demuestra crear y mostrar caracteres personali2ados en la pantalla -6D. -a siguiente imagen muestra un e9emplo de caracteres personali2ados, usándolos para mostrar un gráfico de barras de las lecturas del sensor y una cara sonriente

J 1

#n)lude MOrangutanPusbuttons.N #n)lude MOrangutanJ.N

2

#n)lude Mstdlb.N // utl$ado por sus ,un)ones  Sal a$arS SsrandomS

3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31

/ ; ; OrangutanJ"ample!? para el Orangután :-""8% orangután -(68 o robot 3p ; ; n este e
32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61

)onst )ar nd,erente WX = CPOIDD &b&&&&&% &b&(&(&% &b&(&(&% &b&(&(&% &b&&&&&% &b&&&&&% &b&(((&% &b&&&&& F@ )onst )ar sorprendL WX POIDD = C &b&&&&&% &b&(&(&% &b&(&(&% &b&&&&&% &b&(((&% &b(&&&(% &b(&&&(% &b&(((& F@ )onst )ar burlándose WX = CPOIDD &b&&&&&% &b&(&(&% &b&(&(&% &b&(&(&% &b&&&&&% &b(((((% &b&&(&(% &b&&&(& F@ Jar prevDood = 5@ vod setup A

// e
62

C l)d.loadJustomJara)ter A,el$% &@ l)d.loadJustomJara)ter Atrste% (@ l)d.loadJustomJara)ter And,erente% !@ l)d.loadJustomJara)ter Asorprenddo% 3@ l)d.loadJustomJara)ter Aburlándose% 4@ l)d.)lear A@ // debe ser llamada antes de poder usar el )ara)teres personal$ados l)d.prnt A Sestado de ánmo?\S @

63 64 65 66 67 68 69

// n)al$ar el generador de nUmeros aleatoros basados en )uánto tempo mantenga pulsado el botLn la prmera ve$ OrangutanPusbuttons ?? at2orPress A*BE++O>:@ larga semlla = &@ mentras AOrangutanPusbuttons ?? 9sPressed A*BE++O>: semlla KK@ srandom Asemlla@ // lo msmo 1ue? random:eed AAunsgned nt de la semlla @

70 71 72 73 74 75 76 77 78

F vod loop A C l)d.gotoQR A6% &@

// e
79

// asegurar 1ue )onsegumos un nuevo estado de ánmo 1ue se d,eren)a de la anteror Jar estado de ánmo@ do C estado de ánmo = random A] 5@ // lo msmo 1ue? umor = random A5@ F mentras 1ue Aumor == prevDood@ prevDood = estado de ánmo@

80 81 82 83 84 85 86

l)d.prnt Aestado de ánmo@

87 88

// esperar para )ual1uer botLn para presonar OrangutanPusbuttons ?? at2orButton A*BE++O>:@

89 90 91

// mprme un )ará)ter umor aleatoro

F

92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108

.. !rangutan,s - 'i()ioteca de contro) , $isión de conunto Esta biblioteca le permite controlar fácilmente el -ED (s en el ro(ot 3pi , !rangutn #$-%%8 , orangutn ,$-168 , y (e(9 orangutn ' . En el )rangután *+xx& y -+$%&, hay dos -EDs de usuario están en la parte superior de la placa con el -ED en la parte inferior de color ro9o a la i2quierda y el -ED 1erde en la parte superior derecha. En el 'pi, hay dos -EDs de usuario en el lado inferior de la 06/ con el -ED ro9o a la derecha (al mirar en la parte inferior y el -ED 1erde de la i2quierda. -EDs adicionales incluidas con el 'pi se pueden soldar en en la parte superior (en paralelo con los -ED de monta9e en superficie en la parte inferior para facilitar la 1isuali2ación. El beb orangután tiene un solo -ED ro9o y el -ED no 1erde.

#enga en cuenta que el -ED ro9o está en el mismo pin como el transmisor de serie 8A3#= (0D$, as! que si usted está utili2ando 8A3#= para la transmisión en serie entonces el -ED ro9o comandos no funcionan, y 1erá el -ED ro9o parpadea bre1emente cuando se transmiten los datos en 8A3#=. #enga en cuenta que el -ED 1erde está en el mismo pin como un pin de control -6DH el -ED 1erde parpadeará bre1emente cuando los datos se en1!an a la pantalla -6D, pero las dos funciones de lo contrario no 1a a interferir unos con otros. Go es necesario para iniciali2ar sus )rangutan-EDs ob9eto antes de su uso. #oda la iniciali2ación se reali2a automáticamente cuando sea necesario. #odos los mtodos de esta clase son estáticosH nunca se debe tener más de una instancia de un ob9eto )rangutan-EDs en su dibu9o. M9todos !rangutan,s -a documentación completa de los mtodos de esta biblioteca se puede encontrar en )a sección 6 de la 0ololu A+3 -ibrary 6ommand 3eference . emp)os de uso Esta biblioteca cuenta con un boceto de e9emplo, que puede cargar por ir a Arc=i4o@ emp)os@ !rangutan,s . 1. !rangutan,%amp)e 0arpadea alternati1amente los -EDs ro9os y 1erdes en el )rangután *+xx&, orangután -+$%&, o un robot 'pi. *i e9ecuta este programa en el beb orangután /, sólo 1erá el usuario ro9a comen2ará a parpadear, pero se puede conectar un -ED externo al pin 0D< (pin de Arduino < si usted quiere 1er el segundo parpadeo del -ED. *i usted hace esto, no te ol1ides de incluir una resistencia limitadora de corrienteN J 1

#n)lude MOrangutans.N

2 3 4

/ ; ; Orangutan"ample? para el robot 3p% orangután  (68% Orangután :-""8% ; o bebé orangután B.

5 6 7 8 9 10 11 12

; ; ; ; ;

ste programa utl$a las ,un)ones Orangutans para )ontrolar los ro
leds Orangutans@

13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26

vod setup A C F

// e
vod loop A C leds.red AH9IH@ retardo A(&&&@ leds.red AOG@ retardo A(&&&@ leds.green AH9IH@ de retardo A5&&@ leds.green Aba
/ / e
27 28

.. !rangutanMotors - 'i()ioteca de 0ontro) de Motores $isión de conunto Esta biblioteca le da la capacidad de controlar los controladores de motor en el ro(ot 3pi , !rangutn #$%%8 , orangutn ,$-168 , y el (e(9 orangutn ' . Esto se logra mediante el uso de las salidas 0F cuatro

hard"are de tempori2adores #imer= y #imer, por lo que esta (i()ioteca entrar en con*)icto con cua)Buier otra (i()ioteca Bue dependen de o recon*iguran Timer< o Timer2 . Debido a que el entorno de Arduino se basa en #imer= para funciones de tiempo como millis ( y retraso (, esta biblioteca no puede 1ol1er a configurar los tempori2adoresH en consecuencia, )as sa)idas 5M se )imitan a una *recuencia de 12 ?7 en e) entorno Arduino . En muchos casos, esto se traducirá en un gemido audible del motor. 0ara e1itar este problema, puede en lugar del programa en 6 o 6 LL con la /iblioteca A+3 0ololu , lo que le permite utili2ar los controladores de motor a frecuencias 0F mayores. Go es necesario para iniciali2ar sus )rangutanotors ob9eto antes de su uso. #oda la iniciali2ación se reali2a automáticamente cuando sea necesario. #odos los mtodos de esta clase son estáticosH nunca se debe tener más de una instancia de un ob9eto )rangutanotors en su dibu9o. M9todos !rangutanMotors -a documentación completa de los mtodos de esta biblioteca se puede encontrar en )a sección  de la 0ololu A+3 -ibrary 6ommand 3eference . emp)os de uso Esta biblioteca cuenta con dos bocetos de e9emplo que se pueden cargar por ir a Arc=i4o@ emp)os@ !rangutanMotors . 1. !rangutanMotor%amp)e Demuestra controlar los motores utili2ando el potenciómetro de a9uste y usa el -ED ro9o para la retroalimentación. J 1 2 3 4

#n)lude MOrangutans.N #n)lude MOrangutan*nalog.N #n)lude MOrangutanDotors.N

5 6 7 8 9 10 11 12 13

/ ; ; OrangutanDotor"ample para el robot 3p% orangután -(68% Orangután :-""8% ;  bebé orangután B ; ; n este e
14 15 16 17 18 19 20

analLg)o@ leds Orangutans@ motores OrangutanDotors@

21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34

vod setup A C

// e
35 36 37 38 39

s Aledela M& ledela = -ledela@ // a)er la demora un no negatvo nUmero ledela = !56 ledela@ // el retraso debe ser )orta )uando la velo)dad es alta

40 41 42

leds.red AH9IH@ retardo Aledela@

43 44 45

leds.red AOG@ retardo Aledela@

46 47

// en)ende  en ro
// en)ende el  ro
F

48 49 50 51

2. !rangutanMotor%amp)e2 Demuestra controlar los motores utili2ando el potenciómetro de a9uste, pero utili2a la pantalla -6D para la mayor!a de las 1otaciones, por lo que no 1a a funcionar plenamente en el beb del orangután. J 1 2 3 4 5 6 7 8

#n)lude #n)lude #n)lude #n)lude

MOrangutans.N MOrangutan*nalog.N MOrangutanDotors.N MOrangutanJ.N

/ ; ; OrangutanDotor"ample! para el robot 3p% orangután -(68% ;  Orangután :-""8. ; ; ste e
9 10 11 12 13

; motores en respuesta a la pos)Ln del poten)Lmetro de a
14 15 16 17 18 19 20

OrangutanJ l)d@ motores OrangutanDotors@ analLg)a Orangutan*nalog@ leds Orangutans@ vod setup A C

/ / e
21 22 23 24 25 26 27

28 29 30 31 32

// evte lmpar la pantalla J para redu)r el parpadeo l)d.gotoQR A&% &@ l)d.prnt A Spot =S @ l)d.prnt APO+@ // mprmr el guarne)do pos)Ln olla A& - (&!3 l)d.prnt A SS @ // sobres)rbr )ual1uer sobrante d0gtos

33 34 35 36 37 38

nt Dotor:peed = A5(! - pot / !@ l)d.gotoQR A&% (@ l)d.prnt A Sspd =S @ l)d.prnt ADotor:peed@ // mprme la velo)dad resultante del motor A-!55 a !55 l)d.prnt A SS @ motors.set:peeds ADotor:peed% Dotor:peed@ // estable)er las velo)dades de los motores (  !

39 40 41 42 43 44 45

// todos los  apagados leds.red AOG@ leds.green AOG@ // en)ende  verde )uando los motores están grando a)a adelante s ADotor:peedN & leds.green AH9IH@ // en)ende el  ro
46 47 48 49 50 51 52 53 54

F

55 56 57 58

.+. !rangutanus=(uttons - u)sador Inter*ace ,i(rar& $isión de conunto Esta biblioteca le permite interactuar fácilmente con los tres pulsadores de usuario en el ro(ot 3pi , !rangutn #$%%8 y orangutn ,$-168 por cualquiera de 1otación para el estado de botones espec!ficos o esperando a e1entos de pulsación 7 soltura en los botones que se pueden especificar. -os >ait+or LLLL EG mtodos en esta biblioteca resol1erá automáticamente el botón de eliminación de rebotes. Go es necesario para iniciali2ar sus )rangutan0ushbuttons ob9eto antes de su uso. #oda la iniciali2ación se reali2a automáticamente cuando sea necesario.

#odos los mtodos de esta clase son estáticosH nunca se debe tener más de una instancia de un ob9eto )rangutan0ushbuttons en su dibu9o. M9todos !rangutanus=(uttons -a documentación completa de los mtodos de esta biblioteca se puede encontrar en )a sección H de la 0ololu A+3 -ibrary 6ommand 3eference . emp)os de uso Esta biblioteca cuenta con un boceto de e9emplo, que puede cargar por ir a Arc=i4o@ emp)os@ !rangutanus=(uttons . 1. !rangutanus=(utton%amp)e Demuestra la interfa2 con los pulsadores de usuario. *e esperará que usted empu9e el botón superior o el botón inferior, momento en el que se mostrará en la pantalla -6D que se pulsa el botón. #ambin detectará cuando se libera posteriormente ese botón y mostrar que para la pantalla -6D. J 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

#n)lude MOrangutanJ.N #n)lude MOrangutanPusbuttons.N / ; ; OrangutanPusbutton"ample? para el robot 3p% orangután -(68% ;  Orangután :-""8 ; ; n este e
13

vod setup A

// e
14 15 16 17 18

C F

19 20 21 22

vod loop A C l)d.)lear A@ l)d.prnt A SGatngS @

// e
23 24

// esperar a 1ue )ual1uera de los botones superores o n,erores al ser presonadas // alma)enar el valor del botLn se pulsa en el botLn VV varables sn sgno )arbLn botLn = botones. at2orPress A+OPBE++O> ^ BO++ODBE++O>@ l)d.)lear A@ s AbotLn == +OPBE++O> // muestra el botLn 1ue se presonL l)d.prnt A Sde arrba aba
25 26 27 28 29 30 31 32 33 34

F

35 36 37

.g. o)o)u3pi - 'i()ioteca de) sensor para e) ro(ot 3pi $isión de conunto Esta biblioteca le permite interactuar fácilmente con los cinco sensores de reflectancia en el infrarro9o en el ro(ot 3pi . #enga en cuenta que para utili2ar esta biblioteca, tam(i9n de(e inc)uir o)o)uT#ensors.= en su di(uo . 8sted debe tener algo como lo siguiente en la parte superior de su dibu9o

J 1 2 3 4

#n)lude #n)lude #n)lude #n)lude

MPololu3p.N // da a))eso al sensor ,un)ones de nter,a$ MPololu_+:ensors.N // utl$ado por Pololu3p. MOrangutanDotors.N // da a))eso a las ,un)ones de )ontrol de motor MOrangutanBu$$er. N // da a))eso a las ,un)ones de )ontrol del $umbador

A diferencia de las otras bibliotecas orangután, debe llamar expl!citamente al init EG mtodo para iniciali2ar el ob9eto 0ololu'pi antes de usarlo. #odos los mtodos de esta clase son estáticosH nunca se debe tener más de una instancia de un ob9eto 0ololu'pi en su dibu9o. M9todos o)o)u3pi -a documentación completa de los mtodos de esta biblioteca se puede encontrar en )a #ección 1H de la 0ololu A+3 -ibrary 6ommand 3eference . emp)os de uso Esta biblioteca cuenta con tres bocetos de e9emplo que se pueden cargar por ir a Arc=i4o@ emp)os@ o)o)u3pi . Bay un e9emplo muy simple, basada siguiente, un e9emplo de l!nea de seguimiento más a1an2ado basado en 0ID, y un e9emplo básico laberinto de resolución.

POLOLU manual-programing

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