Prinsip Kerja Sensor Kamera Pada Robot

NAMA

: MUHAMAD SUGENG RIYADI

NIM

: 5115141085

KODE SEKSI

:5175 PRINSIP KERJA SENSOR KAMERA PADA ROBOT

Penggunaan kamera pada dunia robotik di kenal sebagai robotic vision atau mata robot atau mata robot. Sistem robot menggunakan kamera 1. Sistem Kontroller

Akuator

Sensor 2. Mekanika Robot

3. Sistem Akuator (roda/kaki/tangan) Kamera

Sistem akuator : Contoh : Roda digunakan untuk bergerak (Navigasi) seperti mengikuti jalur, Mengikuti objek atau menghindari halangan dan lainnya. Tangan digunakan untuk memanipulasi gerak, memegang, mengangkat, mengambil objek.

Sistem Robot dengan kontroler berbasis prosesor Rangkaian Kontrol (Prosesor)

Akuator

Sensor (Kamera) Mekanika Robot

PENJELASAN CARA KERJA SECARA RUNTUT 1. Kamera digial adalah suatu alat untuk menangkap sebuah gambar/objek dengan menerima refleksi cahaya. Pada kamera digital terdapat sensor yang biasanya digunakan seperti charge coupled device (CCD). Beberapa kamera lainnya menggunakan teknologi complementary metal oxide semiconductor (CMOS). Kedua jenis alat semikonduktor ini berfungsi mengubah cahaya menjadi elektron. Bagaimana cara CCD atau CMOS bekerja mengubah cahaya menjadi elektron pada hakikatnya sama dengan cara kerja sel surya mengubah energi cahaya menjadi listrik (elektronelektron). Oleh karena itu kita bisa membayangkan sensor ini, baik CCD maupun CMOS, sebagai sebuah lapisan tipis dua dimensi yang mengandung ribuan atau jutaan sel surya kecil. Saat sensor sel surya dalam CCD atau CMOS mengubah cahaya menjadi elektron, pada saat yang bersamaan CCD atau CMOS akan membaca nilai (muatan yang terkumpul) pada masing-masing sel yang membentuk gambar. Ada perbedaan cara antara CCD dan CMOS memproses pembacaan hasil sensor tersebut, yaitu: 

CCD akan memindahkan muatan melalui chip dan membacanya di salah satu sudut lariknya. Alat yang disebut analog-to-digital converter (ADC) kemudian digunakan untuk mengubah tiap-tiap nilai pixel menjadi data digital dengan cara mengukur jumlah muatan tiap-tiap photosite dan mengubahnya menjadi bentuk biner. Sedangkan,



CMOS menggunakan beberapa transistor pada masing-masing pixel untuk memperkuat dan memindahkan muatan dengan menggunakan kabel-kabel tradisional.

2. Sistem kontrol Pada system ini suatu data yang berasal dari sensor diolah. Jika kita menggunakan sensor kamera dari kamera digital maka data dari kamera yang berupa digital diolah oleh system atau prosesor. Cntohnya pengolahan yang menggunakan Open CV (Open Source Computer Vision Library) adalah sebuah perangkat lunak yang ditujukan untuk pengolahan citra dinamis secara real time yang dibuat oleh intel. Selanjutnya setelah dilakukan pengolahan citra system akan memerintahkan kepada akuator untuk melakukan sesuatu

3. Sistem Akuator Sistem akuator memiliki 3 jenis - Elektrik – listrik - Hidrolik – (Fluida) - Pneumatik – Tekanan Udara Fungsi akuator penghasil suatu gerakan. Pada system akuator perintah yang diperoleh dari system control secara terprogram dan otomatis menjalankan suatu perintah.