2014 Capacitación: LEGO MINDSTORMS Educatión EV3 Avanzada Avanzada
Bloques de Flujo Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Bloque Interruptor El bloque Interruptor es un contenedor que puede contener dos o más secuencias de bloques de programación. Cada secuencia se llama Caso. Una prueba al comienzo del Interruptor determina qué Caso se ejecutará. Solo un Caso se ejecutará cada vez que se utilice el Interruptor. La prueba del Interruptor que se muestra aqu puede decidir qué caso se ejecutará seg!n los valores de los datos de un sensor o el valor de un Cable de datos. datos. "espués de que se selecciona # se ejecuta un caso$ el programa sigue con los bloques que están después del Interruptor.
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EJEML! El programa a continuación %ace que el robot diga &'oque& #$ luego$ comprueba si el Sensor táctil está presionado. Si es as$ se ejecuta el caso (erdadero )primero* # el robot mostrará en la pantalla &+ulgares arriba& # dirá &S&. Si no se está presionando el Sensor táctil$ se ejecutará el caso ,also )!ltimo* # el robot mostrará en la pantalla &+ulgares abajo& # dirá &-o&. "espués del Interruptor$ Int erruptor$ el robot dirá &racias&. Ejemplo
Caso (erdadero Caso ,also
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El Sensor táctil se comprueba apenas el robot termine de decir &'oque&. Si el sensor se encuentra retenido en ese instante$ el Interruptor ejecutará el Caso (erdadero$ si no$ ejecutará el Caso ,also.
Conse"os # trucos
/ Un Interruptor no espera a que un valor de datos del sensor o un cable de datos alcance un cierto valor. La prueba se e0ect!a apenas el bloque Interruptor se inicia$ # uno de los casos se selecciona # se ejecuta de inmediato después de la prueba. / En el programa anterior$ puede presionar el Sensor táctil antes de la prueba )o incluso antes de que el programa se inicie* # debe mantenerlo presionado durante la prueba$ para asegurarse de que el Interruptor ejecute el caso (erdadero. Intente ver cuánto tiempo puede esperar antes de presionar el sensor # que el robot a!n diga &S&. / +uede dejar cualquier caso en un Interruptor en blanco si quiere que el robot no %aga nada en esa situación. Intente eliminar los dos bloques del caso ,also en el programa anterior # vea qué sucede. VI$%A E& E$%A'A Un Interruptor puede mostrarse en vista +lana$ como se muestra en el ejemplo anterior$ o en vista En pesta1a$ como se muestra a continuación. En la vista +lana$ todos los casos se ven en di0erentes 0ilas. En la vista En pesta1a$ solo se ve un caso a la vez. +uede utilizar la vista En pesta1a para %acer que su programa ocupe menos espacio en la pantalla. La vista no a0ecta el modo en que se ejecuta el Interruptor.
Selector +lano2,ic%as Caso (erdadero Caso ,also
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+ara cambiar un Interruptor entre las vistas +lana # En pesta1a$ %aga clic en el Selector +lana2En pesta1a. +ara mostrar un caso di0erente dentro de un Interruptor en la vista En pesta1a$ %aga clic en las diversas pesta1as en la parte superior del borde del Interruptor.
Conse"os # trucos Los bloques en todos los casos de un Interruptor en pesta1a son parte de su programa$ incluso si solo puede ver algunos de estos a la vez.
ELIJA LA ()EBA *EL I&%E(()%!(
Selector del modo Selector de puerto Entradas
Utilice el Selector del modo para seleccionar el tipo de prueba que el Interruptor utilizará para elegir qué caso ejecutar. +uede comprobar un valor del sensor o un valor del Cable de datos. Si selecciona el modo que utiliza un puerto$ utilice el Selector de puerto para asegurarse de que el puerto coincida con el puerto en el 3loque E(4 al cual el sensor o motor está conectado. Las entradas disponibles cambiarán seg!n el modo. En algunos modos$ puede comparar el valor de un
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sensor a un (alor del lmite # en otros modos puede %acer una prueba con valores del sensor espec0icos. Los modos se describen a continuación.
C!M(!BA( EL L+MI%E *E )& $E&$!( El bloque Interruptor contiene varios modos que leen un valor numérico de los datos de un sensor # lo comparan con un (alor del lmite para obtener un resultado (erdadero o ,also. +or ejemplo$ en el modo Sensor de color5 Comparar5 Intensidad de la luz re0lejada$ puede comprobar si la intensidad de la luz re0lejada del Sensor de color es menor a 67. En estos modos$ el bloque Interruptor contiene dos casos. Si el resultado de la prueba es (erdadero$ se ejecutará el caso (erdadero8 de lo contrario$ se ejecutará el caso ,also.
Conse"os # trucos El caso (erdadero es el primer caso en la vista +lana$ # está marcado con una marca de veri0icación. El caso ,also es el !ltimo caso$ # está marcado con una &9&. +ara utilizar un modo con un lmite del sensor$ elija 'ipo de Comparación )por ejemplo$ menor a*$ e ingrese el (alor del lmite )por ejemplo$ 67* para comparar con los datos del sensor. El bloque Interruptor seleccionará un solo sensor$ lo leerá # lo comparará con el lmite para obtener un resultado (erdadero o ,also. Ejemplo
En este programa$ el bloque Interruptor utiliza el modo Sensor de color5 Comparar5 Intensidad de la luz re0lejada para comprobar si la intensidad de la luz re0lejada es menor a 67. "e ser as$ muestra &3ajo&8 de lo contrario$ muestra &:lto&. El Interruptor se repite en un 3ucle para que la pantalla se actualice constantemente seg!n nuevas pruebas del sensor.
Conse"os # trucos Las pruebas del sensor se realizan mu# rápido. Sin el 3ucle en el ejemplo anterior$ el programa comprobara el sensor solo una vez # terminara tan rápido que usted ni lo notara.
C!M(!BA( VAL!(E$ *EL $E&$!( E$EC+,IC!$Los siguientes modos permiten a un Interruptor comprobar valores del sensor espec0icos. +uede crear dos o más casos en el Interruptor que correspondan a di0erentes valores que desee comprobar # el Interruptor seleccionará el caso que coincida.
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;odo Botones del Bloque EV3: Medida Botones del Bloque EV3: Comparar $ensor de color: Medida: Color $ensor de color: Comparar: Color $ensor in.rarro"o: Medida: (emoto $ensor in.rarro"o: Comparar: (emoto $ensor t/ctil $ensor ultrasónico: Comparar: resencia Mandar mensa"es
Uso Elige entre dos o más casos$ seg!n qué 3otón del bloque se presionen. Elige entre dos casos$ dependiendo de si el estado de los 3otones del 3loque E(45 +resionado$ -o +resionado o En contacto. Elige entre dos o más casos$ seg!n qué color se detecte. Elige entre dos casos$ seg!n si se detecta uno de los colores seleccionados o no. Elige entre dos o más casos$ seg!n qué botones se estén presionando en la 3aliza I<. Elige entre dos casos$ seg!n si se está presionando un botón espec0ico en la 3aliza I< )o si se está presionando un conjunto de botones espec0icos*. Elige entre dos casos$ dependiendo de si el Sensor táctil está +resionado o no$ o En contacto o no. Elige entre dos casos$ dependiendo de si se detecta una se1al ultrasónica en el modo &solo escuc%ar&. Elige entre dos casos$ dependiendo del valor de un mensaje.
C!M(!BA( VAL!(E$ M0L%ILE$ Los modos ;edida del sensor del bloque Interruptor le permiten especi0icar varios )dos o más* valores del sensor di0erentes para comprobar. +uede proporcionar a cada valor un cas o di0erente en el Interruptor. +or ejemplo$ en el modo Sensor de Color5 ;edida5 Color puede comprobar si %a# negro$ blanco # rojo$ # crear tres casos di0erentes$ uno para cada color.
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:gregar caso (alor del caso Caso por de0ecto Eliminar caso
+ara utilizar varios casos en un modo ;edida de un sensor$ %aga clic en el botón :gregar caso para crear el n!mero de casos que desee. En cada caso$ %aga clic en el (alor del caso para seleccionar un valor del sensor desde la lista. +uede %acer clic en el botón Eliminar caso para eliminar un caso. =aga clic en el botón Caso por de0ecto para marcar un caso como caso por de0ecto. El caso por de0ecto se ejecuta cuando el sensor detecta un valor que no coincida con ninguno de los casos en el Interruptor. Consulte el Ejemplo de programación5 "ecir &
C!M(!BA( )& VAL!( *E$*E )& CABLE *E *A%!$En los modos Lógico$ 'e>to # -umérico$ el Interruptor puede elegir qué caso ejecutar basado en un valor de la entrada de un Cable de datos.
M!*!$ Modo Lógico En el modo Lógico$ el Interruptor elige entre un caso (erdadero # un caso ,also seg!n el valor de la entrada Lógica. +uede conectar una salida lógica desde cualquier bloque de programación a la entrada Lógica utilizando un Cable de datos. Ejemplo de programación5 Consulte el 3loque comparar. Modo %e1to En el modo 'e>to$ el Interruptor compara el valor de la entrada 'e>to a dos o más valores 'e>to que usted especi0ique$ con un caso por cada valor. Se ejecutará el caso que tenga un valor que coincida con la
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entrada 'e>to. Si ning!n valor coincide$ se ejecutará el Caso por de0ecto. Consulte Comprobar valores m!ltiples para obtener in0ormación sobre cómo crear varios casos. Cada caso en el modo 'e>to tendrá un valor 'e>to que usted deberá ingresar directamente en su (alor del caso. Ejemplo
En este ejemplo$ un Interruptor en el modo 'e>to utiliza la salida desde un bloque ;andar mensajes para elegir entre tres casos di0erentes$ seg!n qué mensaje se recibe. Modo &um2rico En el modo -umérico$ el Interruptor compara el valor de la entrada -!mero a dos o más valores -uméricos que usted especi0ique$ con un caso por cada valor. Se ejecutará el caso que tenga un valor que coincida con la entrada -!mero. Si ning!n valor coincide$ se ejecutará el Caso por de0ecto. Consulte Comprobar valores m!ltiples para obtener in0ormación sobre cómo crear varios casos. Cada caso en el modo -umérico tendrá un valor -umérico que usted deberá ingresar directamente en su (alor del caso. Ejemplo
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En este ejemplo$ un Interruptor en el modo -umérico utiliza la salida desde un bloque (ariable para elegir entre tres casos di0erentes. El Caso por de0ecto del Interruptor está vaco$ por lo que si el valor de la variable &:cción& es cualquiera e>cepto ?$ @ o 48 el Interruptor no %ará nada.
CAMBIA( EL %AMA'! *EL I&%E(()%!( El bloque Interruptor$ por lo general$ se e>pande de 0orma automática para %acerle espacio a nuevos bloques de programación que usted arrastra a los casos que están dentro. 'ambién puede cambiar el
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tama1o de un caso de 0orma manual$ si es necesario. +ara cambiar el tama1o de un caso dentro del Interruptor en la vista +lana$ %aga clic en el borde derec%o o izquierdo del Interruptor junto al caso que desea cambiar de tama1o #$ luego$ arrastre los controladores de tama1o que aparecen alrededor de la salida.
Conse"os # trucos En la vista En pesta1a$ todos los casos tienen el mismo tama1o. Cambiar el tama1o de un caso para que sea más grande %ará que todos los casos tengan un ma#or tama1o.
E&%(A*A$ Las entradas disponibles para el bloque Interruptor dependerán del modo que se seleccione. +uede ingresar los valores de entrada directamente en el bloque. "e manera alternativa$ los valores de entrada pueden suministrarse a través de Cables de datos desde las salidas de los otros bloques de programación.
Entrada Lógico
'ipo Lógico
&mero
-uméric o 'e>to
%e1to Comparar tipo
-uméric o
-otas Se usa para seleccionar un caso en el modo Lógico. Se usa para seleccionar un caso en el modo -umérico. Se usa para seleccionar un caso en el modo 'e>to. 'ipo de comparación para un modo con una entrada (alor del lmite. 75 A )Igual* Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Valor del l4mite 5Entradas para tipos de sensor individuales6
-uméric o
?5 B )-o es igual* @5 );a#or que* 45 D );a#or o igual que* 5 F );enor que* 65 G );enor o igual que* (alor con el cual comparar los datos del sensor$ para elegir un caso (erdadero o un caso ,also$ seg!n un valor numérico del sensor. Consulte la a#uda sobre los tipos de sensores individuales para obtener más in0ormación sobre los datos de sensor.
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Bloques de Datos
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3loque Constante El bloque Constante le permite ingresar un valor que puede utilizar en varias ubicaciones di0erentes de su programa. Si cambia el valor de la constante$ todas las ubicaciones donde utilice la constante obtendrán el valor actualizado.
)%ILI7A( )&A C!&$%A&%E
Selector del modo Campo de te>to 3loque Salida
Use el Selector del modo para seleccionar el tipo para la constante. Consulte 'ipos de datos para obtener más in0ormación acerca de los di0erentes tipos.
M!*!$ %e1to: &um2rico: Booleano: $ecuencia &um2rica: $ecuencia Booleana Ingrese el valor de la constante en el campo de te>to 3loque en la parte superior del bloque. Este valor se muestra en (alor. Ejemplo
Este programa utiliza un bloque Constante para proporcionar la entrada +otencia para tres bloques ;over la dirección di0erentes. :l cambiar el !nico valor en el bloque Constante$ se actualizará el nuevo nivel de +otencia en los tres bloques ;over la dirección.
E&%(A*A$ 8 $ALI*A$ La entrada del bloque Constante se ingresa en el campo de te>to 3loque. La salida es el valor de la constante en el bloque. +ara usar la salida$ utilice un Cable de datos para conectarla a otro 3loque de programación.
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Entradas # salidas Valor Valor
'ipo
-otas
)"epende del modo del bloque* )"epende del modo del bloque*
(alor de la constante en el campo de te>to 3loque (alor de la constante en la salida del bloque
3loque (ariable El bloque (ariable le permite leer o escribir una (ariable en su programa. 'ambién puede crear una nueva variable # ponerle un nombre. Una (ariable es una ubicación en la memoria del 3loque E(4 que puede almacenar un valor. +uede escribir en una (ariable para almacenar un valor de datos. ;ás adelante en el programa$ puede leer la (ariable para acceder al valor almacenado. Cada variable tiene un 'ipo # un -ombre. Los di0erentes 'ipos son -umérico$ Lógico$ 'e>to$ Secuencia numérica # Secuencia Lógica. +uede elegir el -ombre de la variable$ el cual se utiliza para identi0icar la variable. Consulte 'ipos de datos para obtener más in0ormación acerca de los di0erentes tipos de variable. El valor de una variable puede cambiar mientras se ejecuta el programa. Cada vez que escriba en una variable$ cualquier valor anterior se borra # se reemplaza con el valor nuevo. +or ejemplo$ puede utilizar una variable llamada &Luz ;á>.& para %acer un seguimiento de la intensidad de la luz más alta que su robot %a#a medido en el Sensor de color %asta el momento. Cada vez que el robot detecte un valor más alto$ puede escribir el nuevo valor en la variable &Luz ;á>.&.
A9(E9A( )&A &)EVA VA(IABLE
Selector del modo Selector de variables Entrada (alor
+ara agregar una nueva variable a su pro#ecto5
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?. Inserte o seleccione un bloque (ariable. @. Utilice el Selector del modo para seleccionar un modo Escribir. 4. Seleccione el tipo de variable )-umérico$ Lógico$ 'e>to$ Secuencia numérica # Secuencia Lógica*. . =aga clic en el campo de te>to 3loque en la parte superior del bloque # seleccione &:gregar (ariable&. :parecerá el cuadro de diálogo -ueva variable$ como se muestra a continuación.
6. En el cuadro de diálogo -ueva variable$ ingrese un nombre para la variable # %aga clic en :ceptar. El nombre de una variable puede ser una sola letra$ una palabra$ varias palabras o cualquier secuencia de letras # n!meros. Conse"os # trucos
/ Elegir un nombre de variable corto será más sencillo para ver todo el nombre de la variable cuando la utilice en el programa. / Elija un nombre que le a#ude a recordar qué signi0ica la variable # en qué se di0erencia de las otras variables del programa. / Una vez que agregue una variable$ podrá utilizarla en cualquiera de los programas del pro#ecto. H. "espués de agregar la variable puede utilizar el bloque (ariable en el modo Escribir para ingresar un (alor inicial para la variable. E$C(IBI( E& )&A VA(IABLE
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Selector del modo -ombre de la variable Entrada
Escriir El modo Escribir le permite elegir una variable que usted #a %a#a agregado al programa )consulte :gregar una nueva variable* # almacenar un valor en ella. +ara escribir en una variable5
?. Utilice el Selector del modo para seleccionar el modo Escribir. @ Elija el 'ipo de la variable. . 4 =aga clic en el campo de te>to 3loque para mostrar el men! desplegable. . Seleccione el -ombre de la variable que desea utilizar. . Conse"os # trucos "ebe elegir el 'ipo de variable desde el Selector del modo antes de seleccionar el -ombre de la variable en el men! desplegable. El men! desplegable solo mostrará las variables que coincidan con el 'ipo seleccionado.
6. :%ora$ puede almacenar un valor en la variable con la entrada (alor. +uede ingresar el valor directamente en la entrada (alor o puede utilizar un Cable de datos. Conse"os # trucos +uede escribir en una variable tantas veces como lo desee$ pero solo se mantendrá el !ltimo valor. Escribir en una variable borra el valor anterior de la variable # lo reemplaza por el nuevo valor.
LEE( *E$*E )&A VA(IABLE
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Selector del modo -ombre de la variable Salida
Leer El modo Leer le permite elegir una variable que usted #a %a#a agregado al programa )consulte :gregar una nueva variable* # obtener un valor almacenado en ella. +ara leer desde una variable5
?. Utilice el Selector del modo para elegir el modo Leer # el 'ipo de variable. @. =aga clic en el campo de te>to en la parte superior del bloque para mostrar el men! desplegable # seleccione el -ombre de la variable que desee utilizar. Conse"os # trucos "ebe elegir el 'ipo de variable desde el Selector del modo antes de seleccionar el -ombre de la variable en el men! desplegable. El men! desplegable solo mostrará las variables que coincidan con el 'ipo seleccionado.
4. :%ora$ puede obtener el valor de la variable en la salida (alor # utilizarlo en el programa con un Cable de datos. Conse"os # trucos Si lee desde una variable que nunca tuvo un valor almacenado$ el resultado será 7 en variables -uméricas$ ,also en variables Lógicas$ te>to vaco en variables 'e>to # una secuencia vaca en las variables de Secuencia numérica o Secuencia lógica.
EJEML!$ *EL )$! *E VA(IABLE$ Ejemplo ?5 :lmacenar un valor # utilizarlo más tarde
Este programa utiliza un bloque (ariable en el modo Escribir para al macenar un valor de datos del Sensor de color en la variable llamada &Luz& #$ luego$ utiliza un bloque (ariable en el modo lectura para obtener el
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valor # usarlo luego en el programa. El programa se dise1ó para %acer que el robot se impulse %acia a0uera # atrás. Cuando se dirija %acia atrás$ el robot se detendrá sobre un color que sea como mnimo tan oscuro como el color sobre el que comenzó.
Conse"os # trucos El programa anterior también puede realizarse con un Cable de datos largo en lugar de una (ariable$ pero en los programas largos$ utilizar (ariables para almacenar valores puede 0acilitar el 0uncionamiento del programa. Ejemplo @5 Contar las veces que se presiona el Sensor táctil
Este programa cuenta el n!mero de veces que se presiona el sensor táctil # muestra la cuenta en la +antalla del E(4. Utiliza una variable -umérica llamada &+resiones& para %acer un seguimiento del n!mero de veces que se presiona el sensor táctil. Un bloque (ariable en el modo Escribir establece el valor inicial de &+resiones& a 7 al inicio del programa. "entro del bucle$ el programa agrega ? al valor almacenado en la variable cada vez que se toca el sensor táctil. Esto se %ace obteniendo el valor actual con un bloque (ariable en el modo Leer$ se utiliza un bloque ;atemática # Cables de datos para agregar ? # escribir el resultado nuevamente en la variable con un bloque (ariable en el modo Escribir. +or !ltimo$ se usa otro bloque (ariable en el modo Leer para obtener el valor actual # mostrarlo.
E&%(A*A$ 8 $ALI*A$ En el modo Escribir$ el bloque (ariable tiene una sola salida. +uede ingresar el valor de entrada directamente en el bloque. "e manera alternativa$ los valores pueden suministrarse a través de un Cable de datos desde la salida de otro bloque de programación.
Entrad a Valor
'ipo
-otas
)"epende del modo del bloque*
(alor para almacenar en la variable
En el modo Leer$ el bloque (ariable tiene una sola salida. +ara usar la salida$ utilice un Cable de datos para conectarla a otro 3loque de programación.
$alid a Valor
%ipo
&otas
)"epende del modo del bloque*
(alor de la variable seleccionada
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3loque peraciones secuenciales El bloque peraciones secuenciales realiza operaciones en tipos de datos de Secuencia numérica # Secuencia lógica. +uede crear una secuencia$ agregar elementos$ leer # escribir elementos individuales # obtener la longitud de una secuencia. Consulte 'ipos de datos para obtener más in0ormación acerca de las secuencias # otros tipos de datos. ELIJA LA !E(ACI;& Selector del modo Entradas Salida
Utilice el Selector del modo para elegir la operación secuencial # el tipo de secuencia )numérica o l ógica*. Las entradas # salidas disponibles cambiarán seg!n el modo. ;odos5 :ne>ar$ Leer en el ndice$ Escribir en el ndice$ Longitud
M!*!$ Ane1ar El modo :ne>ar agrega un elemento al 0inal de una secuencia. 'ambién puede crear una nueva secuencia. La entrada Secuencia con parámetros de entrada especi0ica una secuencia e>istente$ # el (alor especi0ica el elemento a agregar al 0inal de la secuencia. Si deja Secuencia con parámetros de entrada en blanco$ se creará una nueva secuencia solamente con el nuevo elemento en ella.
Conse"os # trucos +uede crear una secuencia nueva con varios elementos en ella ingresando una secuencia directamente en la entrada Secuencia con parámetros de entrada. Consulte 'ipos de datos para obtener in0ormación sobre cómo introducir una secuencia directamente en una entrada de bloque. La salida Secuencia con parámetros de salida será una nueva secuencia que contenga los elementos combinados. La Secuencia con parámetros de entrada original no se verá a0ectada. Esta tabla muestra algunos ejemplos del modo :ne>ar5 -umérico.
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Secuencia con parámetros de entrada <=> ?> 3@ > => => @
(alor para agregar 4 ?
Secuencia con parámetros de salida J4K J?8 @8 48 K J@8 ?8 ?8 H8 ?K
Leer en el 4ndice El modo Leer en el ndice obtiene el valor de un elemento individual en una secuencia. La entrada Secuencia con parámetros de entrada es la secuencia a utilizar. El ndice especi0ica el elemento a obtener. El primer elemento en una secuencia tiene el ndice 7$ el segundo elemento tiene el ndice ?$ etc. El valor del elemento seleccionado aparece en (alor.
Conse"os # trucos El ndice del !ltimo elemento en una secuencia con n elementos es nM?. Esta tabla muestra algunos ejemplos del modo Leer en el ndice5 -umérico.
Secuencia con parámetros de entrada <=> ?> 3@ <=> ?> 3@
ndic e 7 @
(alo r ? 4
Escriir en el 4ndice El modo Escribir en el ndice cambia el valor de un elemento individual en la secuencia. La entrada Secuencia con parámetros de entrada es la secuencia original. El ndice especi0ica el elemento a cambiar. El primer elemento en una secuencia tiene el ndice 7$ el segundo elemento tiene el ndice ?$ etc. El (alor especi0ica el valor al cual se cambia el elemento seleccionado. Una nueva secuencia con el elemento cambiado aparece en Secuencia con parámetros de salida. La secuencia original en Secuencia con parámetros de entrada no se verá a0ectada. Esta tabla muestra algunos ejemplos del modo Escribir en el ndice5 -umérico.
Secuencia con parámetros de entrada <=> ?> 3@ <=> ?> 3@
ndic e 7 @
(alo r 6 7
Secuencia con parámetros de salida J68 @8 4K J?8 @8 7K
Longitud
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El modo Longitud obtiene la longitud de una secuencia. La longitud de la secuencia en la entrada Secuencia con parámetros de entrada aparece en Longitud. La longitud de una secuencia es el n!mero de elementos en la secuencia. Una secuencia vaca tiene una longitud de 7$ # una secuencia con un solo elemento tiene una longitud de ?.
E&%(A*A$ 8 $ALI*A$ Las entradas disponibles para el bloque peraciones secuenciales dependerán del modo que se seleccione. +uede ingresar los valores de entrada directamente en el bloque. "e manera alternativa$ los valores de entrada pueden suministrarse a través de Cables de datos desde las salidas de los otros bloques de programación.
Entrada $ecuencia con par/metros de entrada Valor
+ndice
'ipos Secuencia numérica$ Secuencia lógica -umérico$ Lógico -umérico
-otas Secuencia sobre la cual operar
(alor a ane>ar en el modo :ne>ar. (alor al cual cambiar un elemento en el modo Escribir en el ndice. Ubicación de un elemento de la secuencia a acceder. 7 A +rimer elemento ? A Segundo elemento Longitud N ? A Oltimo elemento
La salida disponible dependerá del modo seleccionado. +ara usar una salida$ utilice un Cable de datos para conectarla a otro 3loque de programación.
Salida $ecuencia con par/metros de salida Valor Longitud
'ipos Secuencia numérica$ Secuencia lógica -umérico$ Lógico -umérico
-otas
(alor de un elemento de secuencia en el modo Leer en el ndice Longitud de la secuencia en el modo Longitud
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Bloque !peraciones lógicas El bloque peraciones lógicas realiza una operación lógica en sus entradas # muestra el resultado. Una operación lógica toma entradas que son (erdaderas o ,alsas # produce una salida (erdadera2,alsa. Las operaciones lógicas disponibles son :-"$ <$ 9< # -'. !E(ACI!&E$ L;9ICA$
Selector del modo Entradas Salida +ara elegir la operación lógica que desea utilizar$ seleccione el modo con el Selector del modo. El bloque calculará el
;odos A&* !( !( &!%
Entradas utilizadas5 :$ 3 :$ 3 :$ 3 :
Ejemplo
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Este programa %ará que el robot se impulse %acia adelante %asta que se presione el Sensor táctil o el Sensor de color detecte el color negro. Utiliza el modo Lógica < para combinar las salidas de dos bloques sensores en un solo resultado (erdadero o ,also. Un resultado (erdadero termina el bucle #$ luego$ el robot se detiene.
E&%(A*A$ 8 $ALI*A$ Las entradas del bloque peraciones lógicas proporcionan valores para la operación lógica. -ormalmente$ suministrará tanto los valores de entrada con Cables de datos como las salidas de otros 3loques de programación.
Entrada s A B
'ipo Lógic a Lógic a
(alores permitidos (erdadero2,also
-otas
(erdadero2,also
-o se usa en el modo -'
La salida del bloque proporciona el resultado de la operación. +ara usar la salida$ utilice un Cable de datos para conectarla a otro 3loque de programación.
$alida (esultad o
%ipo Lógic o
&otas
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3loque ;atemática El bloque ;atemática realiza un cálculo matemático en sus entradas # muestra el resultado. +uede %acer una operación matemática sencilla con una o dos entradas o ingresar una 0órmula con %asta cuatro entradas.
ELIJA LA !E(ACI;& MA%EM%ICA
Selector del modo Entradas Salida
Elija la operación matemática que desee utilizar seleccionando el modo con el Selector del modo. "espués de seleccionar el modo$ puede escoger valores para las entradas. Las entradas disponibles cambiarán seg!n el modo.
M!*!$ !E(ACI;& MA%EM%ICA $E&CILLA Los modos de operación matemática sencilla calculan el
;odo Agregar $ustraer Multiplicar *ividir Valor asoluto (a4z cuadrada
Entradas utilizadas5 :$ 3
:$ 3
:N3
:$ 3
:Q3
:$ 3
:R3
:
: si : D 7 M: si : F 7 El resultado siempre es D 7. :
:
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E1ponente Avanzado Conse"os # trucos
:-
: )base*$ )E>ponente* :$ 3$ C$ "
: P 3 N CT "
Si los valores de entrada de una operación matemática dan como resultado una operación imposible$ como dividir por cero o la raz cuadrada de un n!mero negativo$ el resultado será un valor de error. Un valor de error puede interpretarse como cero cuando se lo utiliza como entrada para otro bloque de programación.
Ejemplo
Este programa resta 67 de la salida Intensidad de la luz re0lejada del bloque Sensor de color # utiliza el resultado como entrada +otencia para un motor. Esto %ará que el motor se impulse %acia atrás cuando el sensor de color vea algo oscuro # %acia adelante cuando el sensor de color vea algo brillante. Modo Avanzado En el modo :vanzado$ el bloque ;atemática puede calcular una e>presión matemática utilizando %asta cuatro entradas # varias operaciones matemáticas en un solo paso. Utilice Cables de datos para conectar %asta cuatro valores numéricos a las entradas :$ 3$ C # ". Las entradas innecesarias pueden dejarse en blanco o escribir 7. =aga clic en el campo de te>to 3loque en la parte superior del bloque para ingresar la e>presión matemática en 0orma de te>to que se calculará. La e>presión puede incluir las entradas por nombre como &:&$ &3&$ &C& # &"&$ constantes numéricas como &67& # smbolos matemáticos como &P&. 'ambién puede usar las 0unciones de la lista que se muestra # paréntesis adicionales para cambiar el orden de las operaciones. El resultado del cálculo de la e>presión aparece en
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En este programa el bloque ;atemática calcula la potencia de un motor utilizando entradas del Sensor de color # dos variables. La Intensidad de la luz re0lejada desde el Sensor de color se conecta a la entrada : # las variables llamadas &:umento& # &+otencia& se utilizan en 3 # C. La e>presión &):M67*T3PC& en el bloque ;atemática resta 67 a la intensidad de la luz$ multiplica el resultado por el valor de &:umento& #$ luego$ agrega el valor de &+otencia&.
E&%(A*A$ 8 $ALI*A$ Las entradas del bloque ;atemática proporcionan valores para el cálculo matemático. +uede ingresar los valores de entrada directamente en el bloque. "e manera alternativa$ los valores de entrada pueden suministrarse a través de Cables de datos desde las salidas de los otros bloques de programación.
Entrada s A B A & C *
'ipo
-otas
-uméric o -uméric o -uméric o -uméric o -uméric o -uméric o
+rimer operando de una operación matemática sencilla Segundo operando de una operación matemática sencilla (alor de la base en el modo E>ponente (alor del e>ponente en el modo E>ponente Entrada para el modo :vanzado Entrada para el modo :vanzado
La salida del bloque ;atemática da el resultado del cálculo. +ara usar la salida$ utilice un Cable de datos para conectarla a otro 3loque de programación.
Salida (esultad o
'ipo -uméric o
-otas
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
3loque Comparar El bloque Comparar compara dos n!meros para averiguar si son iguales o para saber qué n!mero es ma#or. +uede elegir una de las seis comparaciones di0erentes. El resultado es (erdadero o ,also.
M!*!$ C!MA(A(
Selector del modo Entradas Salida
Elija el tipo de comparación que desee utilizar seleccionando el modo con el Selector del modo. El bloque calculará la salida
;odo Igual a &o es igual a Ma#or que Menor que Ma#or o igual que Menor o igual que
Entradas utilizadas5 :$ 3
:$ 3
(erdadero si : A 3$ si no$ es ,also (erdadero si : B 3$ si no$ es ,also (erdadero si : 3$ si no$ es ,also
:$ 3
(erdadero si : F 3$ si no$ es ,also
:$ 3
(erdadero si : D 3$ si no$ es ,also
:$ 3
(erdadero si : G 3$ si no$ es ,also
:$ 3
Ejemplo
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Esta secuencia de bloque comprueba si el valor de la variable &potencia& es ma#or a ?77 #$ de ser as$ la establece en ?77. El bloque Comparar compara el valor de la variable a ?77$ # el Interruptor utiliza el resultado Lógica para elegir si se debe cambiar el valor de la variable.
E&%(A*A$ 8 $ALI*A$ Las entradas del bloque Comparar son los dos n!meros que se deben comparar. +uede ingresar los valores de entrada directamente en el bloque. "e manera alternativa$ los valores de entrada pueden suministrarse a través de Cables de datos desde las salidas de los otros bloques de programación.
Entrad a A B
'ipo
-otas
-uméric o -uméric o
El primer n!mero a comparar El segundo n!mero a comparar
La salida del bloque proporciona el resultado de la comparación. +ara usar la salida$ utilice un Cable de datos para conectarla a otro 3loque de programación.
Salida (esultad o
'ipo Lógic o
-otas
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Blóu! Alcanc! El bloque
ELIJA EL M!*! (A&9! Selector del modo Entradas Salida
Utilice el Selector del modo para elegir entre comprobar un n!mero dentro o 0uera de un conjunto. El bloque
M!*!$ Interior El modo Interior veri0ica el
E1terior El modo E>terior veri0ica el
E&%(A*A$ 8 $ALI*A$ Las entradas del bloque
Entrada
%ipo
&otas Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Valor de pruea L4mite in.erior L4mite superior
-uméric o -uméric o -uméric o
-!mero a comprobar -!mero más bajo del conjunto -!mero más alto del conjunto
La salida del bloque
Salida (esultad o
'ipo Lógic o
-otas
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Bloques Avanzados 3loque :cceso al arc%ivo El bloque :cceso al arc%ivo le permite leer # escribir datos en arc%ivos # desde arc%ivos en su 3loque E(4.
ELIJA EL &!MB(E *EL A(CDIV! 8 EL M!*!
-ombre del arc%ivo Selector del modo Entrada Salida Los siguientes tres pasos son necesarios para utilizar el bloque :cceso al arc%ivo5 ?. Escribir datos en el arc%ivo. @. Cerrar el arc%ivo. 4. Leer el arc%ivo. Estos pasos pueden con0igurarse en bloques uno tras otro o los puede ubicar en su programa.
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Una vez que se %a#an creado los arc%ivos$ puede acceder a ellos a través del bloque :cceso al arc%ivo o del E>plorador de memoria.
M!*!$ Leer El modo Leer enva los datos que están dentro del arc%ivo de te>to a la salida. +uede utilizar el Selector del modo para elegir si la salida debe ser 'e>to o -umérica. Si bien lo n!meros pueden leerse en 'e>to$ si intenta leer te>to como n!meros$ el 3loque E(4 se comportará de 0orma inesperada. -o puede leer un arc%ivo %asta que esté cerrado. Consulte el modo Cerrar a continuación para obtener más in0ormación. Salidas utilizadas5 'e>to$ -umérico Escriir El modo Escribir copia el te>to para escribir datos # los escribe en el arc%ivo. Si el arc%ivo no e>iste$ el bloque lo creará. Escribir en un arc%ivo e>istente %ará que se agreguen los datos al 0inal del arc%ivo. Escribir no borrará los datos e>istentes. +ara volver a escribir un arc%ivo$ primero utilice el modo Eliminar para eliminar el arc%ivo #$ luego$ utilice el modo Escribir para crear un nuevo arc%ivo de datos.
Eliminar El modo Eliminar elimina de 0orma permanente el arc%ivo nombrado.
Cerrar El modo Cerrar cierra el arc%ivo nombrado. "ebe cerrar un arc%ivo después de %aber terminado de escribir en él para poder leerlo.
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Ejemplo
Este programa escribe tres mediciones de luz ambiental$ que se toman en intervalos de 6 segundos$ en el arc%ivo &luz&. Se utiliza una coma para separar los n!meros. Luego$ el programa cierra el arc%ivo. Se leen los contenidos del arc%ivo &luz& #$ luego$ aparecen en la pantalla del 3loque E(4. El programa espera 47 segundos antes de 0inalizar$ para que la +antalla no se borre de inmediato.
E&%(A*A$ 8 $ALI*A$ La entrada del bloque :cceso al arc%ivo proporciona datos que deben escribirse en el arc%ivo. +uede ingresar los datos de entrada directamente en el bloque. "e manera alternativa$ los datos pueden suministrarse a través de Cables de datos desde la salida de los otros bloques de programación.
Entrada %e1to para escriir
'ipo 'e>t o
-otas El te>to o n!mero que se debe escribir en el arc%ivo
Las salidas del bloque :cceso al arc%ivo proporcionan datos que deben leerse desde el arc%ivo.
Salida &um2ric o %e1to
'ipo -uméric o 'e>to
-otas ;uestra el te>to del arc%ivo como valor numérico ;uestra el te>to del arc%ivo como te>to
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3loque
-ombre de arc%ivo5 nombre del e>perimento que se crea cuando se ejecuta el bloque
M!*!$ $egundos Este modo re!ne los datos durante un n!mero espec0ico de segundos. +uede determinar el n!mero de segundos con la entrada "uración. Entradas utilizadas5 "uración$ ,recuencia$ Unidad de la razón
Encendido por %iempo: Minutos Este modo re!ne los datos durante un n!mero espec0ico de minutos. +uede determinar el n!mero de minutos con la entrada "uración. Entradas utilizadas5 "uración$ ,recuencia$ Unidad de la razón
Encendido El modo Encendido inicia la recolección de datos # contin!a de inmediato con el siguiente bloque en el programa. Esto es !til cuando desea que el robot realice otras acciones mientras está registrando datos.
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Entradas utilizadas5 ,recuencia$ Unidad de la razón Medida nica El modo ;edida !nica re!ne datos de un solo punto.
*etener El modo "etener detendrá la recolección de datos.
$ELECCI;& *E $E&$!( Utilice la Selección de sensor para elegir qué sensor desea utilizar para reunir datos.
"esactivar sensor :gregar sensor5 utilice este botón para agregar más sensores en su e>perimento.
Se puede usar un má>imo de sensores para reunir datos.
E&%!(&! *EL (E9I$%(! *E *A%!$ Cambie al Entorno del
VE( 9(,IC! *)(A&%E EL (E9I$%(! *E *A%!$ En el men! =erramientas$ puede seleccionar la opción Crear programa de perimento con la misma con0iguración que el bloque perimento nuevo para observar cómo se ejecuta en el entorno del
E&%(A*A$
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Las entradas del bloque
Entrada
'ipo
*uración
-uméric o -uméric o -uméric o
,recuencia )nidad de la razón
(alores permitidos G7
-otas Segundos o minutos. "epende del modo seleccionado
Entre ? # ?777 7o?
7 A ;uestras por segundo ? A Segundos entre cada muestra
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Bloque Valor del sensor sin procesar El bloque (alor del sensor sin procesar muestra la lectura del sensor sin procesar$ que es un valor entre 7 # ?7@4. El bloque (alor del sensor sin procesar tiene solo un modo.
Entrada Salida
M!*!$ Valor del sensor sin procesar 'odos los sensores muestran valores sin procesar. Los bloques de programación pueden tomar estos n!meros # convertirlos en n!meros más signi0icativos. +or ejemplo$ el bloque Sensor de color$ en el modo Color$ convierte los valores sin procesar del Sensor de color en n!meros entre 7 # V. Estos n!meros corresponden a colores espec0icos.
Conse"os # trucos El bloque (alor del sensor sin procesar es !til cuando tiene un sensor que no tiene su propio 3loque de programación$ por ejemplo$ el sensor de un tercero. Utilizar el bloque (alor del sensor sin procesar permite al sensor 0uncionar con el So0tWare E(4. Ejemplo
Este programa muestra el (alor sin procesar # el n!mero del color correspondiente del Sensor de color en la +antalla del 3loque E(4. +uede utilizar este programa para apuntar el Sensor de color %acia varios objetos # ver cómo corresponden los valores del sensor sin procesar a colores espec0icos.
E&%(A*A$ 8 $ALI*A$ Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
La entrada del bloque (alor del sensor sin procesar selecciona el puerto al cual el sensor está conectado. +uede ingresar el valor de entrada directamente en el bloque. "e manera alternativa$ el valor puede suministrarse a través de Cables de datos desde las salidas de los otros bloques de programación.
Entrada
%ipo
Valores permitidos Entre ? #
&mero de -uméric puerto o
&otas
Selecciona el puerto de sensor. Los puertos de motor no pueden utilizarse con el bloque Sensor sin procesar.
La salida del (alor del sensor sin procesar muestra el valor sin procesar del sensor. +ara usar la salida$ utilice un Cable de datos para conectarla a otro 3loque de programación.
Salida
'ipo
Valor sin procesar
-uméric o
(alores permitidos Entre 7 # ?7@4
-otas (alor del sensor sin procesar
3loque Invertir el motor El bloque Invertir el motor cambia la dirección de rotación de un motor. Cuando invierte la dirección de un motor$ un bloque de programación que normalmente %ace que el motor gire en sentido %orario %ará que este gire en sentido anti %orario.
I&VE(%I( LA *I(ECCI;& *EL M!%!(
Selector de puerto Entrada Invertir la dirección del motor
+ara seleccionar el motor ):$ 3$ C o "* que desee que a0ecte el bloque Invertir el motor$ utilice el Selector de puerto en la parte superior del bloque.
M!*!$ Invertir el motor
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
Invertir el motor tiene un !nico modo llamado Invertir el motor. Si la entrada Invertir es (erdadera$ se invertirán las direcciones &%acia adelante& # &%acia atrás& del motor seleccionado. Cualquier bloque de programación a continuación del bloque Invertir el motor$ que normalmente %ara que el motor gire en sentido %orario$ %ará que el motor gire en sentido anti %orario # viceversa. Una vez que se invierte la dirección de un motor$ seguirá as %asta que otro bloque Invertir el motor lo devuelva a su estado normal con Invertir ,also. +ara obtener in0ormación sobre las direcciones normales de los motores$ consulte5 ;otor mediano5 +otencia # dirección del motor ;otor grande5 +otencia # dirección del motor
E&%(A*A La entrada del bloque Invertir el motor especi0ica si se debe invertir o no el motor seleccionado. +uede ingresar el valor de entrada directamente en el bloque. "e manera alternativa$ los valores pueden suministrarse a través de un Cable de datos desde la salida de otro bloque de programación.
Entrada 'ipo Inverti r
Lógic o
(alores -otas permitidos (erdadero2,also Si es (erdadero$ se invertirán las direcciones &%acia adelante& # &%acia atrás& del motor seleccionado. Si es ,also$ el motor seleccionado girará en la dirección normal.
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
3loque ;otor sin regular )Ilimitado* El bloque ;otor sin regular controla tanto los motores medianos como los grandes. +uede encender un motor # controlar su nivel de potencia.
ELIJA $) )E(%! *E M!%!( Selector de puerto Entradas
+ara seleccionar el motor ):$ 3$ C o "* que desee que controle el bloque ;otor sin regular$ utilice el Selector de puerto en la parte superior del bloque.
M!*!$ Motor sin regular El bloque ;otor sin regular no inclu#e un control automático del motor$ como los bloques ;otor mediano # ;otor grande. Esto signi0ica que no se inclu#e ninguna regulación automática de la potencia del motor. La entrada de +otencia especi0icada es lo que se usa para controlar el motor. +uede controlar la velocidad # la dirección del motor con la entrada +otencia. El motor permanecerá activo %asta que se detenga o se cambie por un bloque ;otor mediano o ;otor grande en el transcurso del programa$ o %asta que termine el programa. Entradas utilizadas5 +otencia
Conse"os # trucos El Control de potencia compensará cualquier resistencia o deslice que el motor encuentre. El Control de potencia también intentará compensar los niveles de la batera$ cuando sea posible. Ejemplo
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
En este programa$ el motor 0uncionará con un nivel de potencia del 67X %asta que se presione un sensor táctil #$ luego$ se detendrá.
E&%(A*A$ La entrada del bloque ;otor sin regular establece el nivel de potencia de un motor. +uede ingresar el valor de entrada directamente en el bloque. "e manera alternativa$ el valor puede suministrarse a través de un Cable de datos desde la salida de los otros bloques de programación.
Entrada %ipo otenci a
-uméric o
Valores permitidos Entre M?77 # ?77
&otas
-ivel de potencia del motor
Constructor de ;i 3loque : veces$ puede llegar a crear un miniprograma genial que quiera utilizar nuevamente en otro +ro#ecto o +rograma. El Constructor de ;i 3loque le a#uda a tomar este miniprograma$ que es un n!mero de bloques que selecciona en el área de trabajo$ # agruparlos para crear un ;i 3loque. Con el tiempo$ puede desarrollar una biblioteca de ;is 3loques que pueda intercambiar con otros usuarios de ;I-"S'<;S.
C(EA( )& M+ BL!)E Supongamos que creó un miniprograma que %ace que su robot %aga un recorrido en 0orma de cuadrado5
+ara convertir este miniprograma en un bloque$ utilice la %erramienta Seleccionar # seleccione todos los bloques que desee encerrándolos con un cuadro de selección. Seleccione &Constructor de ;i 3loque& en el men! =erramientas para iniciar el Constructor de ;i 3loque.
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-ombre # describa brevemente su bloque. Seleccione uno de los iconos ;i 3loque para a#udarlo a identi0icar su bloque. En este ejemplo$ el robot %ace un recorrido en 0orma de cuadrado8 por lo tanto$ utilizaremos un icono con motores. =aga clic en 'erminar. Y:%ora su miniprograma se convertirá en el bloque mismoZ 'odos los ;is 3loques que cree para un +ro#ecto aparecen en la paleta ;is 3loques.
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+uede arrastrar el ;i 3loque nuevo al área de documento de +rogramación para usarlo en el programa.
=aga doble clic en ;i 3loque si desea editar cualquier parte de este.
(EALI7A( M$ C!$A$ C!& MI$ BL!)E$ El ;i 3loque que acabamos de crear para que %aga un recorrido en 0orma de cuadrado es genial$ pero [qué se debe %acer si se desea agrandar el cuadrado\ [ si desea que lo recorra con ma#or velocidad\ [] si desea un triángulo\ +odra ingresar a ;i 3loque # cambiar las entradas cada vez$ pero %a# una 0orma mejor. Con0igure su miniprograma$ como lo %izo con el primer ;i 3loque5 Seleccione los bloques que desea$ luego$ seleccione &Constructor de ;i 3loque& en el men! =erramientas para iniciar el Constructor de ;i 3loque. Complete todas las secciones como lo %izo con el primer ;i 3loque$ pero no %aga clic en 'erminar a!n. =aga clic en el smbolo P en ;i 3loque para agregar un parámetro. En la pesta1a Con0iguración del parámetro$ ingrese la in0ormación apropiada. Esto nos permitirá controlar qué tan grande será el cuadrado. :juste el (alor por de0ecto$ por ejemplo$ a ?777$ en caso de que olvide con0igurarlo cuando utilice el ;i 3loque en sus propios programas. +uede incluso seleccionar un estilo de barra deslizadora para su parámetro. En la pesta1a Iconos del parámetro$ seleccione una imagen apropiada para el parámetro. En este ejemplo$ controlamos la distancia que el robot recorrerá para 0ormar el cuadrado$ por lo que una 0lec%a recta parece lo más apropiado.
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:%ora que agregó su parámetro$ %aga clic en 'erminar. El parámetro nuevo$ &"istancia&$ debe estar conectado a la entrada del miniprograma antes de poder controlarlo.
Conecte el cable que sale del parámetro "istancia a la entrada rados del primer bloque ;over tanque. Esto nos permite controlar qué tan grande será el cuadrado que el robot recorrerá )consulte Cables de datos para obtener más in0ormación*.
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
(uelva al programa principal #$ a%ora$ podrá ver su ;i 3loque$ pero esta vez con un parámetro para establecer el largo del lado para el miniprograma del cuadrado. Seg!n el Estilo del parámetro que se seleccionó$ puede ingresar el valor directamente o utilizar la barra de desplazamiento. [^ué debe %acer si desea que el robot recorra un triángulo o un %e>ágono\ Este es el mismo ;i 3loque$ pero esta vez con parámetros para controlar5
Capacitación: Lego Mindstorms EV3 Avanzada
?. la distancia del impulso %acia cada lado )"istancia*$ @. qué tan rápido se impulsa el robot )(elocidad*$ 4. el ángulo a girar en cada esquina$ # . cuántas veces repetir los comandos de impulso.
Conse"os # trucos +uede cambiar el orden de los parámetros en el bloque en el Constructor de ;i 3loque. =aga clic en las 0lec%as izquierda # derec%a para mover el parámetro seleccionado.
;over parámetro a la izquierda ;over parámetro a la derec%a Eliminar parámetro
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