ING. ELECTROMECÁNICA Sistemas de Control Proyecto Final Integrantes !a"id Sala#ar $os% Toro NI&EL Se'to ()*+ TEMA Control por PWM de motores de una banda transportadora. O,$ETI&OS
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Realizar el Control de Velocidad de 2 motores utilizando la regulación de ancho de pulso. Construir una maqueta a escala para verificar el funcionamiento de control de los motores nvestigar ! conocer como es el control de velocidad de motores controlando el ancho de pulso
MATERIALES - E/IPOS • • • • • •
"ar#eta $rduino M%&$ Resistencia '() "ransistor 2*+,- Cable /"P Protoboard 2 servo Motores
MARCO TE0RICO 0a Regulación por $ncho de Pulso de un motor de CC est1 basada en el hecho de que si se recorta la CC de alimentación en forma de una onda cuadrada la energ3a que recibe el motor disminuir1 de manera proporcional a la relación entre la parte alta 4habilita corriente5 ! ba#a 4cero corriente5 del ciclo de la onda cuadrada. Controlando esta relación se logra variar la velocidad del motor de una manera bastante aceptable.
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Control PWM utilizando $rduino. Control PWM es un m6todo mu! com7nmente usado para controlar la potencia a trav6s de cargas. %ste m6todo es mu! f1cil de implementar ! tiene alta eficiencia. 8e9al PWM es esencialmente una onda cuadrada de alta frecuencia 4t3picamente ma!or que ' :;z5. %l ciclo de traba#o de esta onda cuadrada es variada con el fin de variar la potencia suministrada a la carga. Ciclo de traba#o por lo general se e
onde T EN es el tiempo durante el cual la onda cuadrada es alta ! T OFF es el tiempo durante el cual la onda cuadrada se lo?.?hen ciclo de traba#o se incrementó el poder cae a trav6s de la carga aumenta ! cuando se reduce el ciclo de traba#o el poder a trav6s de la carga disminu!e. %l diagrama de bloques de un esquema t3pico controlador de potencia PWM se muestra a continuación.
0a se9al de control es lo que damos al controlador PWM que la entrada. Podr3a ser una se9al analógica o digital de acuerdo con el dise9o del controlador PWM. 0a se9al de control contiene información sobre cu1nto poder tiene que ser aplicada a la carga. %l controlador PWM acepta la se9al de control ! a#usta el ciclo de traba#o de la se9al PWM de acuerdo con los requisitos.
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Por medio de la t6cnica de modulación de ancho de pulso se puede realizar un control para sistemas que est1n a larga distancia !a que se puede evitar la interferencia proveniente del e
Procedimiento '. Realizar la Programación del control PWM en el programa $rduino '.-. int motorD+@
EE>eclara Pin del motor
void setup45 EE 8e e#ecuta cada vez que el $rduino se inicia F 8erial.begin4B--5@ EEnicia la comunicacion serial $rduinoGPC H void loop45 EE %sta funcion se mantiene e#ecutando F EE cuando este energizado el $rduino EE 8i ha! algun valor en la Consola 8erial if 48erial.available455 F EEVariable donde se guarda el caracter enviado desde teclado char a D 8erial.read45@ EE 8i el caracter ingresado esta entre - ! I if 4aJDK-K LL aDKIK5F
EEVariable para escalar el valor ingresado a rango de PWM int velocidad D map4aK-KKIK-2II5@ EE%scritura de PWM al motor analogWrite4motorvelocidad5@ EEMensa#e para el usuario 8erial.print4N%l motor esta girando a la velocidad N5@ 8erial.println4a5@
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HelseF EE 8i el caracter ingresado *O esta entre - ! I EEMensa#e para el usuario 8erial.print4NVelocidad invalidaN5@ 8erial.println4a5@
H H H
2. >ise9ar el circuito a utilizar en el control del motor.
2. $rmar la maqueta que permita realizar la comprobación del funcionamiento del control de cada uno de los motores.
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Concl1siones •
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0a venta#a de utilizar el ancho de pulso como control de una variable es que no se ve afectada por ruido el6ctrico in!ectado a lo largo de la l3nea de transmisión sin importar si la amplitud del pulso se ve reducida por el ruido eC. Como un proceso paralelo al control de velocidad usando PWM se puede controlar arranques ! frenados de un motor mediante la a!uda de elementos electrónicos de potencia como lo son l os 8CR. 8e realizó el control electrónico del pro!ecto mediante el uso de una placa con un micro controlador $tmel $VR ! puertos de entradaEsalida 4$R>/*O5.
Recomendaciones 8e recomienda utilizar un opto acoplador para proteger la placa $rduino ! el Ordenador. 8e recomienda utilizar sensores de pro
,i2liogra34a 'Q >isponible en= drobotica.coEimagesEstoriesEtutorialesEarduinobasicoEt2'abEt2'ab.png 2Q >isponible en= http=EE???.circuitstoda!.comEp?mGgenerationGandGcontrolGusingGarduino
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Anexos
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