Sistem Pengendalian Umpan Balik (Feedback) Pengendalian umpan balik merupakan proses mengukur keluaran dari sistem yang dibandingkan dibandingkan dengan suatu standar tertentu. Bilamana terjadi perbedaan - perbedaan perbedaan atau penyimpangan - penyimpanga akan dikoreksi untuk memperbaiki masukan sistem selanju selanjudny dnya. a. Study Study teorit teoritis is tentan tentang g sistem sistem pengend pengendali alian an umpan umpan balik balik disebu disebutt dengan dengan cybernetisc. Istilah ini berasal dari bahasa Yunani yaitu kybernettes yang berarati "orang yang mengatur " penerapan suatu pengendalian daam suatu sistem. Sistem Sistem pengendalian umpan balik disebut juga dengan istilah istilah negative feedback, karena hasil balik yang negative akan dikendalikan supaya menjadi baik untuk masukan proses selanjudnya. Contoh yang paling umum dari sistem pengendalian umpan balik adalah sistem themostat di dalam alat pendingin. (air (air conditioner . . !ondisi temperatur yang dihasi dihasilka lkan n oleh oleh alat alat pending pendingin in akan diukur diukur oleh oleh suatu suatu sensor sensor dan dibandi dibandingka ngkan n dengan dengan standa standarr temper temperatu aturr yang yang tidak tidak menyebab menyebabkan kan ruanga ruangan n menjad menjadii lembab. lembab. Bila Bila temperatu terlalu dingin maka tungku pemanas sebagai pengatur unit pegnatur dalam thermostat akan dihidupkan. Bila temperatue terlalu panas maka tungku akan dimatikan dan alat pendingin akan bekerja kembali. Seandainya alat pendingin tidak mempunyai pengendali ini maka ruangan akan menjadi lemabab dan tujuan dari alat pendingin tersebut tidak tidak akan akan ter#apa ter#apai. i. Sistem Sistem akuntan akuntansi si pertan pertanggun ggungja$ gja$aba aban n merupak merupakaa penerap penerapan an dari dari sist sistes esm m peng pengen enda dali lian an umpa umpan n bali balik k dala dalam m sist sistem em akun akunta tans nsi. i. Sist Sistem em akun akunta tans nsii pertanggungja$aban dapat berupa pusat beaya dan pusat investai. Pada pusat beaya yang dikendalikan bila melebihi anggaran akan dianalisis peneybabnya dan akan diperbaiki untuk masukan selanjudnya. sehingga dihara%kan beaya yang terjadi dapat diminimumkan.
Sistem pengendali feedback Sistem pengendali %eedba#k seperti dalam dalam gambar & se#ara sistematis memiliki tahapan aksi seperti berikut ini' &. Sensor akan memonitor dan mengukur output yang dikontrol (#ontoh suhu level komposisi dan sebagainya. . )asil pengukuran ini kemudian dibandingkan nilainya dengan nilai set point yang diinginkan*ditetapkan dalam komparator. +ari komparasi ini menghasilkan galat*error dimana besarnya error ini akan dikirimkan dikirimkan ke unit pengendali akhir (#ontroller (#ontroller ,. Controller akan mengubah besarnya input sehingga nilai output akan dipertahankan sesuai dengan set point-nya. ergantung dari jenis %eedba#k dan besarnya konstanta kontroller yang digunakan hasil manipulasi ini ternyata memberikan per%ormansi yang berbeda terutama apabila diukur dari berapa lama nilai output dapat kembali ke kondisi set point dan berapa nilai total error-nya selama ada gangguan. Bahkan jika kontrolnya terlalu lemah bisa saja nilai set point tidak dapat dipertahankan dan proses akan gagal dalam menolak pengaruh gangguan. Sehingga produk yang dihasilkan tidak dapat dipakai.
Jenis-jenis pengendali feedback yang umum dipakai : &.Proporsional' Controller ini akan memanipulasi input proporsional dengan besarnya error (galat yaitu' +imana /(t adalah nilai input variable yang dimanipulasi !# (!onstanta Proporsional Controller 0 adalah galat output dan /(s adalah nilai input variable pada kondisi steady-statenya (atau nilai / pada saat output pada kondisi set point-nya. akin besar harga !# maka makin besar response yang ditimbulkan. . Proporsional Integral' Controller ini akan memanipulasi input berkaitan dengan besarnya error (galat mengikuti persamaan'
+imana /(t adalah nilai input variable yang dimanipulasi ! # (!onstanta Proporsional Controller 0 adalah galat output /(s adalah adalah nilai input variable pada kondisi steady-statenya (atau nilai nilai / pada saat output pada kondisi set point-nya t adalah $aktu proses dan I adalah #onstant o% times integral integral dari kontroler ini. ini. I
ini biasanya bervariasi antara 1.& sampai 21 2 1 menit. akin besar harga I maka makin lambat response yang dihasilkan. 3amun adanya I ini akan menghilangkan harga o%%-set. o%%-set. ,. Proporsional Integral +erivative' Controller ini akan memanipulasi input berkaitan dengan besarnya error (galat mengikuti persamaan'
+imana /(t adalah nilai input variable yang dimanipulasi dimanipulasi !# (!onstanta Proporsional Controller 0 adalah galat output /(s adalah adalah nilai input variable pada kondisi steady-statenya (atau nilai nilai / pada saat output pada kondisi set point-nya t adalah $aktu proses dan I adalah #onstant o% times integral dari kontroler ini. Sedangkan + adalah $aktu derivative. 4ungsi 4un gsi dari $aktu*time derivative ini adalah untuk memper#epat response terhadap gangguan.
Karakteristik dasar feedback ! "isturbance rejecti#n ateri ini mempelajari pengaruh jenis pengendali on-o%% on-o%% dan %eedba#k %eedba#k se rt a besarnya konstanta #ontroller dalam merejeksi gangguan pada level dan temperatur kontrol (+jaeni &555. Berikut ini adalah per#obaan yang dilakukan ' &. 6alankan 6alankan alat alat sesuai sesuai dengan petunjuk petunjuk operasi operasi (lampiran (lampiran . Pilih Pilih menu PI+ dan dan masukkan masukkan harga harga !onstanta !onstanta Controlle Controllerr dan nilai nilai set point. point. ,. 7perasikan 7perasikan alat sampai nilai set point ter#apai. ter#apai. 8. Berikan Berikan gangguan gangguan pada siste sistem m dengan mengubah mengubah valve valve yang yang keluar atau menambah menambah #airan pada tangki dengan volume tertentu (misalkan , liter 2. 9mati response response yang yang terjadi terjadi dan tunggu tunggu sampai sampai kondisi kondisi set point point ter#apai ter#apai :. Simpan Simpan data per#obaan per#obaan dan hitung hitung sum o% o% s;uare s;uare error error (SS0 (SS0 nya dalam dalam S0<#ell S0<#ell =. >langi per#obaan per#obaan untuk berbagai berbagai variasi variasi nilai nilai konstanta konstanta #ontrol #ontroller ler (!# (!# I dan + ?. Bandingkan Bandingkan per%orm per%ormansi ansi pengendal pengendali*#ont i*#ontrolle rollerr dalam menolak menolak gangguan gangguan (disturan#e reje#tion berdasarkan nilai SS0 5. >langi per#obaan per#obaan dengan memili memilih h menu on-o%% on-o%% dan dan jalankan jalankan alat serta serta hitung hitung SS0-nya &1. @akukan @akukan juga per#obaan per#obaan untuk pengendali temperature temperature
B! Set P#int $racking (Jejak $itik Set) ateri ini mempelajari pengaruh jenis pengendali on-o%% on-o%% dan %eedba#k %eedba#k se rt a besarnya konstanta #ontroler dalam melakukan pengubahan jejak titik set atau set point tra#king (+jaeni &555. 9rtinya 9rtinya pada suatu saat*alasan tertentu nilai set point dari suatu alat dapat mengalami perubahan. >nit kontrol akan bekerja meresponse perubahan ini sehingga set point segera dapat berubah sesuai dengan keinginan*tuntutan proses*operator. Berikut ini adalah per#obaan yang dilakukan ' &. 6alankan 6alankan alat dijalank dijalankan an sesuai sesuai dengan petunjuk petunjuk operasi operasi (lampi (lampiran ran pilih pilih menu menu PI+ . asukkan asukkan harga harga konstanta konstanta pengendali pengendalinya nya (sesuai (sesuai point se#tion se#tion 2.& dan nilai nilai set point&. ,. 7pe rasikan rasikan alat sampai nilai set point & ter#apai ter#apai 8. unggu unggu sampai sampai &- menit menit kondisi kondisi steady state dengan set point & berjalan berjalan 2. @akuka @akukan n pengub pengubahan ahan nilai nilai set point point & ke set point point :. 9mati perubahan perubahan response response yang yang terjadi terjadi dan dan tunggu sampai sampai set set point point ter#apai ter#apai =. Biarka Biarkan n prose prosess stedystedy-sta state te sela selama ma &- &- meni menitt ?. Simpan Simpan data per#obaan per#obaan dan dan hitung hitung sum sum o% s;uare s;uare error error (SS0 nya dalam dalam S0<#ell 5. >langi per#obaan per#obaan untuk berbagai berbagai variasi variasi nilai nilai konstanta konstanta #ontrol #ontroller ler (!# (!# I dan + sesuai point = se#tion 2.& &1. Bandingkan per%ormansi pengendali*#ontroller berdasarkan nilai SS0 &&. @akukan juga per#obaan jejak titik titik set seperti pada gambar berikut untuk berbagai nilai konstanta kontroller-nya (!# I dan + sesuai point =. &. @akukan per#obaan untuk on-o%% #ontroller #ontroller dan bandingkan response serta serta nilai SS0 &,. @akukan @akukan juga per#obaan untuk pengendali pengendali temperature temperature
