TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY (Automatización de Sistemas Eléctricos) Integrantes: Millalén-Prado
Instrucciones:
El trabajo es en parejas. Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB. Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0). Tiempo de exposición máximo: 10 minutos. Fecha de exposición y entrega:
EJERCICIO N°1:
(40%)
Se tiene un proceso para el e l control de nivel de un estanque como e l mostrado en la figura. Un motor de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor motor mediante la ecuación:
[1.53( ℎ() = ∫ [1. 3() − ℎ()] ℎ()] La constante del motor es Km=7.5 y la inercia del mismo es J=0.0067 [kg*m2] Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:
Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.
a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita controlar el proceso de llenado del estanque a un valor de 2 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso es G=H/Vi. b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy. c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho controlador. d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gr áficas de MATLAB.
EJERCICIO N°2:
(30%)
Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:
Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -10°C hasta 80°C. 80 °C. Un transmisor de presión de 2 hasta 185 [psi] [r pm] La velocidad de la bomba deberá cubrir un r ango de 300 hasta 3600 [rpm] Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de pertenencias gaussianas (para arranque suave de la motobomba). Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar el diseño difuso:
Temperatura (°C)
Presión (psi)
-6.31 -1.1 0 25
2 100 60.88 157.69
80 185
EJERCICIO N°3:
Velocidad (rpm)
300 1800 3600
(30%)
Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor gobernado por un controlador PI fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron las siguientes:
Corriente (mA) Ángulo (grados) 0 2 3 4 5 7 9 11 12 14 15 16 19 20
3,2 38,88 56,72 74,56 92,4 128,08 163,76 199,44 217,28 252,96 270,8 288,64 342,16 360
a) Realice un control PI fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot. b) Compare la respuesta con un PI convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de respaldo.
TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY (Automatización de Sistemas Eléctricos) Integrantes: Perez-Sandoval
Instrucciones:
El trabajo es en parejas. Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB. Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0). Tiempo de exposición máximo: 10 minutos. Fecha de exposición y entrega:
EJERCICIO N°1:
(40%)
Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como e l mostrado en la figura. Un motor de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
ℎ() = ∫ [2. 2 () − 1. 1 ℎ()] La constante del motor es Km=6.33 y la inercia del mismo es J=0.00887 [kg*m2] Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:
Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.
a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita c ontrolar el proceso de llenado del estanque a un valor de 5.3 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso es G=H/Vi. b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy. c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho controlador. d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gr áficas de MATLAB.
EJERCICIO N°2:
(30%)
Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:
Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -10°C hasta 80°C. Un transmisor de presión de 0.5 hasta 196 [psi] La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 250 hasta 4600 [rpm] Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de pertenencias triangulares (para arranque suave de la motobomba). Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar e l diseño difuso:
Temperatura (°C)
Presión (psi)
-6.31 100 0.5 0.5 157.69
0 25 80
166
EJERCICIO N°3:
Velocidad (rpm) 100 1700
300 1800 3600
(30%)
Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor gobernado por un controlador PI fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron las siguientes:
Corriente (mA)
Ángulo (grados) 0
5,1
2
25,02
3
34,98
4
44,94
5
54,9
7
74,82
9
94,74
11
114,66
12
124,62
14
144,54
15
154,5
16
164,46
19
194,34
20
204,3
a) Realice un control PI fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot. b) Compare la respuesta con un PI convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de respaldo.
TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY (Automatización de Sistemas Eléctricos) Integrantes: Swerter-Cárdenas
Instrucciones:
El trabajo es en parejas. Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB. Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0). Tiempo de exposición máximo: 10 minutos. Fecha de exposición y entrega:
EJERCICIO N°1:
(40%)
Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como e l mostrado en la figura. Un motor de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
ℎ() = ∫ [1. 7 7()− ℎ()] La constante del motor es Km=7.7 y la inercia del mismo es J=0.0019 [kg*m2] Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:
Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.
a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita c ontrolar el proceso de llenado del estanque a un valor de 3.3 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso es G=H/Vi. b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy. c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho controlador. d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gr áficas de MATLAB.
EJERCICIO N°2:
(30%)
Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:
Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -15°C hasta 92.3°C. Un transmisor de presión de 2.5 hasta 20 1.1 [psi] La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 200 hasta 2600 [rpm] Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de pertenencias gaussianas (para arranque suave de la motobomba). Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar e l diseño difuso:
Temperatura (°C)
Presión (psi)
-14.66 -1.1 0 25
Velocidad (rpm) 307
100 60.88 157.69
80 185
EJERCICIO N°3:
300 1800 2447
(30%)
Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor gobernado por un controlador PI fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron las siguientes:
Corriente (mA)
Ángulo (grados) 0
-3,2
2
23,22
3
36,43
4
49,64
5
62,85
7
89,27
9
115,69
11
142,11
12
155,32
14
181,74
15
194,95
16
208,16
19
247,79
20
261
a) Realice un control PI fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot. b) Compare la respuesta con un PI convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de respaldo.
TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY (Automatización de Sistemas Eléctricos) Integrantes: Coñuepan-Gomez
Instrucciones:
El trabajo es en parejas. Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB. Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0). Tiempo de exposición máximo: 10 minutos. Fecha de exposición y entrega:
EJERCICIO N°1:
(40%)
Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como e l mostrado en la figura. Un motor de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
ℎ() = ∫ [1. 9 5() − 0. 5 ℎ()] La constante del motor es Km=8.88 y la inercia del mismo es J=0.012 [kg*m2] Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:
Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.
a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita c ontrolar el proceso de llenado del estanque a un valor de 10 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso es G=H/Vi. b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy. c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho controlador. d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gr áficas de MATLAB.
EJERCICIO N°2:
(30%)
Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:
Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -11.2°C hasta 100.7°C. Un transmisor de presión de 1 hasta 199 [psi] La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 350 hasta 3800 [rpm] Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de pertenencias gaussianas (para arranque suave de la motobomba). Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar e l diseño difuso:
Temperatura (°C)
Presión (psi)
-11.2 -2.3 0 25
2 100 60.88 157.69
60 150
Velocidad (rpm)
3750.57 300 4000
100.55
EJERCICIO N°3:
(30%)
Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor gobernado por un controlador fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron las siguientes:
Corriente (mA)
Ángulo (grados) 0
-12,1
2
32,56
3
54,89
4
77,22
5
99,55
7
144,21
9
188,87
11
233,53
12
255,86
14
300,52
15
322,85
16
345,18
19
350
20
360
a) Realice un control PD fuzzy para r egular el ángulo de giro de la pinza del robot. b) Compare la respuesta con un PD convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de respaldo.
TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY (Automatización de Sistemas Eléctricos) Integrantes: Gayoso-Martínez
Instrucciones:
El trabajo es en parejas. Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB. Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0). Tiempo de exposición máximo: 10 minutos. Fecha de exposición y entrega:
EJERCICIO N°1:
(40%)
Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como e l mostrado en la figura. Un motor de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
ℎ() = ∫ [2. 5 3()− ℎ()] La constante del motor es Km=7.25 y la inercia del mismo es J=0.00795 [kg*m2] Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:
Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.
a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita controlar el proceso de llenado del estanque a un valor de 25.32 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso es G=H/Vi. b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy. c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho controlador. d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gráficas de MATLAB.
EJERCICIO N°2:
(30%)
Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:
Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -11.1°C hasta 99.9°C. Un transmisor de presión de 4.1 hasta 19 5 [psi] La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 310 hasta 3700 [rpm] Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de pertenencias trapezoidales (para arranque suave de la motobomba). Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar e l diseño difuso:
Temperatura (°C)
Presión (psi)
-6.31 -11.1 0 25
2 100 4.1 157.69
80 190.91
EJERCICIO N°3:
Velocidad (rpm)
300 3800 3477.56
(30%)
Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor gobernado por un controlador fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron las siguientes:
Corriente (mA)
Ángulo (grados) 0
-2,1
2
36,94
3
56,46
4
75,98
5
95,5
7
134,54
9
173,58
11
212,62
12
232,14
14
271,18
15
290,7
16
310,22
19
355
20
360
a) Realice un control PD+I fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot. b) Compare la respuesta con un PID convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de respaldo.
TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY (Automatización de Sistemas Eléctricos) Integrantes: Hernandez-Gauttier
Instrucciones:
El trabajo es en parejas. Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB. Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0). Tiempo de exposición máximo: 10 minutos. Fecha de exposición y entrega:
EJERCICIO N°1:
(40%)
Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como e l mostrado en la figura. Un motor de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
ℎ() = ∫ [5. 5 3() − 2. 2 ℎ()] La constante del motor es Km=7.5 y la inercia del mismo es J=0.0067 [kg*m2] Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:
Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.
a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita c ontrolar el proceso de llenado del estanque a un valor de 12 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso es G=H/Vi. b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy. c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho controlador. d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gr áficas de MATLAB.
EJERCICIO N°2:
(30%)
Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:
Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -10°C hasta 80°C. Un transmisor de presión de 1.5 hasta 200 [psi] La velocidad de la bomba deberá cubrir un r ango de 300 hasta 3600 [rpm] Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de pertenencias sigmoidales (para arranque suave de la motobomba). Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar e l diseño difuso:
Temperatura (°C)
Presión (psi)
-10.23 -1.1 0 25
2 100 60.88 100.25 157.69
92 80
EJERCICIO N°3:
Velocidad (rpm)
300 1800 3600
(30%)
Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor gobernado por un controlador fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron las siguientes:
Corriente (mA)
Ángulo (grados) 0
-1,1
2
31,94
3
48,46
4
64,98
5
81,5
7
114,54
9
147,58
11
180,62
12
197,14
14
230,18
15
246,7
16
263,22
19
315
20
360
a) Realice un control PD+I fuzzy para r egular el ángulo de giro de la pinza del robot. b) Compare la respuesta con un PD convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de respaldo.
TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY (Automatización de Sistemas Eléctricos) Integrantes: Rocco-Guzmán
Instrucciones:
El trabajo es en parejas. Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB. Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0). Tiempo de exposición máximo: 10 minutos. Fecha de exposición y entrega:
EJERCICIO N°1:
(40%)
Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como e l mostrado en la figura. Un motor de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
ℎ() = ∫ [1. 5 3() − 0. 7 ℎ()] La constante del motor es Km=10.5 y la inercia del mismo es J=0.02 [kg*m2] Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:
Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.
a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita c ontrolar el proceso de llenado del estanque a un valor de 22.2 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso es G=H/Vi. b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy. c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho controlador. d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gr áficas de MATLAB.
EJERCICIO N°2:
(30%)
Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:
Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -10°C hasta 80°C. Un transmisor de presión de 2 hasta 185 [psi] La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 300 hasta 3600 [rpm] Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de pertenencias sigmoidales (para arranque suave de la motobomba). Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar e l diseño difuso:
Temperatura (°C)
Presión (psi)
-6.31 -1.1 0 25
2 100 60.88 157.69
80 185
EJERCICIO N°3:
Velocidad (rpm)
300 1800 3600
(30%)
Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor gobernado por un controlador PI fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron las siguientes:
Corriente (mA)
Ángulo (grados) 0
-1,77
2
24,89
3
38,22
4
51,55
5
64,88
7
91,54
9
118,2
11
144,86
12
158,19
14
184,85
15
198,18
16
266,33
19
320,11
20
360
a) Realice un control PI+D fuzzy para r egular el ángulo de giro de la pinza del robot. b) Compare la respuesta con un PD convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de respaldo.
TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY (Automatización de Sistemas Eléctricos) Integrantes: Flores-Hucke
Instrucciones:
El trabajo es en parejas. Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB. Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0). Tiempo de exposición máximo: 10 minutos. Fecha de exposición y entrega:
EJERCICIO N°1:
(40%)
Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como e l mostrado en la figura. Un motor de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
ℎ() = ∫ [6. 6 6()− ℎ()] La constante del motor es Km=7.7 y la inercia del mismo es J=0.00777 [kg*m2] Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:
Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.
a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita c ontrolar el proceso de llenado del estanque a un valor de 7.96 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso es G=H/Vi. b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy. c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho controlador. d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gr áficas de MATLAB.
EJERCICIO N°2:
(30%)
Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:
Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -10°C hasta 80°C. Un transmisor de presión de 2 hasta 185 [psi] La velocidad de la bomba deberá cubrir un r ango de 300 hasta 3600 [rpm] Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de pertenencias gaussianas (para arranque suave de la motobomba). Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar el diseño difuso:
Temperatura (°C)
Presión (psi)
-6.31 -1.1 0 25
2 100 60.88 157.69
80 185
EJERCICIO N°3:
Velocidad (rpm)
300 1800 3600
(30%)
Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor gobernado por un controlador fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron las siguientes:
Corriente (mA)
Ángulo (grados) 0
-8,32
2
19,68
3
33,68
4
47,68
5
61,68
7
89,68
9
117,68
11
145,68
12
159,68
14
187,68
15
201,68
16
235,66
19
280,98
20
360
a) Realice un control PI fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot. b) Compare la respuesta con un P convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de respaldo.